- 电子工业出版社
- 9787121393211
- 1-1
- 349737
- 49225890-0
- 平塑
- 16开
- 2020-08
- 237
- 148
- 工学
- 机械工程
- 机械设计制造及自动化
作者简介
内容简介
本套教材分为初级、中级、高级三个等级，本书是本套教材的初级部分，分为12章，主要内容如下：第1章主要介绍工业机器人的基本构成、起源和发展及技术特点等，使读者初步了解工业机器人的相关知识，加深对工业机器人的理解和认知。第2章至第12章主要介绍KUKA（库卡）机器人和KRC4机器人控制系统、工业机器人投入运行和零点标定，工业机器人坐标系、工业机器人负载数据测量、工业机器人程序的编写、运行，工业机器人运动类型，逻辑指令和预进功能，变量和程序调用，程序控制指令、中断程序编程、KUKA抓手工艺包等关键技术知识。通过对本书内容的学习，读者能够系统地了解工业机器人的基本知识，掌握KUKA机器人的操作要点和程序编写，为进一步学习和应用工业机器人奠定良好的基础。本书为工业和信息化工业机器人技术技能人才培养项目的配套教材。本书适合作为高等本科院校、高职高专院校的教材，也可作为相关企业的培训用书，同时适合从事工业机器人开发、调试、现场维护的工程技术人员学习和参考。
目录
第1章工业机器人认知 111初识工业机器人 112工业机器人的基本构成 2121工业机器人机械系统 2122工业机器人控制系统 7123工业机器人智能系统 813工业机器人的起源和发展 814工业机器人的技术特点 915工业机器人专业术语 916工业机器人安全 1017工业机器人环境保护 11第2章KUKA机器人和KRC4机器人控制系统 1221KUKA机器人机械系统 1222KRC4机器人控制系统 14221KRC4系统术语 15222KRC4系统内部结构 15223KRC4总线系统 16224KUKA控制总线（KCB） 17225KUKA系统总线（KSB） 1923KRC4示教器 21231smartPAD操作按键说明 21232smartHMI操作界面说明 22233工业机器人用户组说明 33第3章工业机器人投入运行和零点标定 3531投入运行助手 3532投入运行模式 3633投入运行模式的风险和防范措施 3734工业机器人零点标定 37341零点标定的含义 37342零点标定工具 37343EMD的工作原理及应用 38344需要进行零点标定的情况 39345零点标定的方法和步骤 39346零点数据去调节 44第4章工业机器人坐标系 4641关节坐标系 4642笛卡儿坐标系 4843固定工具测量 58第5章工业机器人负载数据测量 6451转动惯量 6452工具负载数据测量 6553附加负载数据测量 69第6章工业机器人程序的编写、运行 7161工业机器人编程类型 7162KRC4系统程序管理 7263工业机器人程序的运行 82第7章工业机器人运动类型 8571PTP控制方式 8572CP控制方式 8573轨迹路径逼近功能 8674工业机器人运动指令编辑 87第8章逻辑指令和预进功能 9181数字输出指令 9182等待指令 9283脉冲输出指令 9384轨迹切换指令 9385使用KRL函数进行轨迹切换 9786预进功能 100第9章变量和程序调用 10391变量的声明和命名规范 103911全局变量声明 104912局部变量声明 104913常量声明 10592复杂数据类型变量 105921结构型变量 105922枚举型变量 10693程序调用 107931子程序 108932函数 109第10章程序控制指令 113101循环指令 113102分支指令 115103GOTO指令 116104HALT指令 116105CONTINUE指令 117第11章中断程序编程 119111中断指令语法说明 119112中断程序的有效性 120113中断程序的优先级 120114中断程序的激活和取消 121115中断程序的禁用和许可 121116BRAKE指令 122117中断程序编写说明 123118RESUME指令 124119中断程序中的系统变量 124第12章KUKA抓手工艺包 126121KUKA抓手工艺包的安装 126122工艺按键说明及配置 128123工艺指令编写 129124搬运程序示例 131附录A工业和信息化人才培养工程—工业机器人技术技能人才培养项目 132
