工业机器人应用编程（汇博）·初级
定价：￥49.80
作者： 王志强，禹鑫燚，蒋庆斌
出版时间：2021-01
出版社：高等教育出版社
- 高等教育出版社
- 9787040547061
- 1版
- 67266413-3
- 16开
- 2021-01
- 400
- 装备制造大类
- 自动化类
- 工业机器人技术
- 高职
内容简介
本书是1+X职业技能等级证书配套教材，对应“工业机器人应用编程”职业技能等级证书。本书从实用的角度出发，面向工业机器人应用编程人员，对照《工业机器人应用编程职业技能等级标准》，结合工业机器人实际应用中常见的工程项目，以项目化、任务化形式整理教学内容，使读者在实际应用中学会工业机器人的基本知识和操作、编程技能。
全书以实际工程典型应用案例为主线来安排项目与任务，共设计了8个项目，包括工业机器人手动操作、激光切割、模拟焊接、搬运、码垛、绘图、电机装配和综合应用编程等内容。每个项目的内容包括证书技能要求、项目引入、知识目标、能力目标、学习导图、平台准备、若干任务和项目拓展。
本书为双色印刷，版面精美友好，结构清晰，在介绍核心知识点、技能点的位置提供了对应的配套学习资源标签或二维码链接。全书配套提供微课170节，可通过书中二维码访问。此外，本书还提供了其他丰富的数字化教学资源，包括PPT课件、拓展练习等，使用方法详见“智慧职教服务指南”。
本书适合作为职业院校“工业机器人技术”专业以及装备制造类、自动化类相关专业的教材，也可作为从事工业机器人应用编程相关工程技术人员的参考资料和培训用书。
目录
目录
前辅文
项目一 工业机器人手动操作
任务1.1 工业机器人操作准备
任务提出
知识准备
1.1.1 常用安全护具
1.1.2 工业机器人系统结构
1.1.3 工业机器人开机和关机
1.1.4 急停按钮
任务实施
1.1.5 安全护具穿戴
1.1.6 工业机器人开机操作
1.1.7 示教盒环境参数配置
1.1.8 急停测试
1.1.9 工业机器人关机操作
任务1.2 关节坐标系手动操作
任务提出
知识准备
1.2.1 示教盒
1.2.2 关节坐标系
1.2.3 位置状态界面
任务实施
1.2.4 关节坐标系手动操作准备
1.2.5 关节坐标系的手动操作
1.2.6 工业机器人机械零点标定
任务1.3 世界坐标系手动操作
任务提出
知识准备
1.3.1 世界坐标系
1.3.2 运动速度
1.3.3 运动速度调整
任务实施
1.3.4 世界坐标系手动操作准备
1.3.5 世界坐标系的手动操作
任务1.4 工具坐标系手动操作
任务提出
知识准备
1.4.1 工具坐标系
1.4.2 工具坐标系切换
任务实施
1.4.3 工具坐标系手动操作准备
1.4.4 工具坐标系的手动操作
项目拓展
项目二 工业机器人激光切割应用编程
任务2.1 激光切割操作准备
任务提出
知识准备
2.1.1 激光切割概述
2.1.2 激光笔工具
2.1.3 气动控制板
2.1.4 通用机械接口
任务实施
2.1.5 激光笔工具安装
2.1.6 绘图模块安装
任务2.2 加载和运行激光切割程序
任务提出
知识准备
2.2.1 程序指针
2.2.2 运行模式
2.2.3 位置示教
任务实施
2.2.4 加载程序
2.2.5 手动单步运行
2.2.6 位置数据修正
任务2.3 编制激光切割运动程序
任务提出
知识准备
2.3.1 PTP运动指令
2.3.2 Lin运动指令
2.3.3 Circ运动指令
任务实施
2.3.4 创建并保存程序
2.3.5 编写圆弧与直线轨迹程序
2.3.6 编写封闭轨迹程序
2.3.7 指令参数修改
项目拓展
项目三 工业机器人模拟焊接应用编程
任务3.1 自动拾取焊枪工具
任务提出
知识准备
3.1.1 焊接概述
3.1.2 赋值指令
3.1.3 WaitTime指令
3.1.4 WaitIsFinished指令
任务实施
3.1.5 规划拾取工具轨迹
3.1.6 编写拾取工具程序
3.1.7 手动模式调试拾取工具
任务3.2 标定焊枪工具
任务提出
知识准备
3.2.1 Tool指令
3.2.2 工具坐标系定义
任务实施
3.2.3 创建工具坐标系变量
3.2.4 标定工具坐标系数据
3.2.5 验证工具坐标系数据
任务3.3 工业机器人模拟焊接
任务提出
知识准备
3.3.1 KAIRO语言
3.3.2 项目结构
3.3.3 Call指令
任务实施
3.3.4 规划焊接工件轨迹
3.3.5 编写模拟焊接程序
3.3.6 自动运行模拟焊接程序
项目拓展
项目四 工业机器人搬运应用编程
任务4.1 工具坐标系的创建
任务提出
知识准备
4.1.1 辅助标定工具
任务实施
4.1.2 标定平口手爪工具
4.1.3 验证平口手爪工具坐标系
任务4.2 电机部件搬运
任务提出
知识准备
4.2.1 电机搬运路径规划
4.2.2 BOOLSIGOUT指令
4.2.3 LinRel指令
任务实施
4.2.4 设计搬运程序结构
4.2.5 编写搬运程序
4.2.6 优化搬运程序
任务4.3 棋盘格搬运
任务提出
知识准备
4.3.1 棋盘格搬运模块
4.3.2 模块电气安装
4.3.3 推料气缸控制
4.3.4 吸盘工具控制
4.3.5 WAIT指令
任务实施
4.3.6 棋盘格搬运流程
4.3.7 编写棋盘格搬运程序
项目拓展
项目五 工业机器人码垛应用编程
任务5.1 重叠式码垛
任务提出
知识准备
5.1.1 码垛定义及垛型
5.1.2 LOOP指令
5.1.3 表达式的编辑
任务实施
5.1.4 设计重叠式码垛流程
5.1.5 声明数值型变量
5.1.6 添加LOOP循环结构
5.1.7 编写重叠式码垛程序
5.1.8 记录重叠式码垛取放位置数据
任务5.2 纵横交错式码垛
任务提出
知识准备
5.2.1 条件判断指令IF
5.2.2 无条件跳转指令GOTO
任务实施
5.2.3 设计纵横交错式码垛流程
5.2.4 编写纵横交错式码垛程序
5.2.5 记录纵横交错式码垛取放位置数据
任务5.3 旋转交错式码垛
任务提出
知识准备
5.3.1 WHILE指令
5.3.2 计时指令
任务实施
5.3.3 设计旋转交错式码垛流程
5.3.4 编写旋转交错式码垛程序
5.3.5 记录旋转交错式码垛取放位置数据
任务5.4 码垛工艺包应用
任务提出
知识准备
5.4.1 码垛工艺包
5.4.2 码垛指令及变量
5.4.3 基于码垛工艺的程序流程设计
任务实施
5.4.4 拆垛参数设置
5.4.5 码垛参数设置
5.4.6 码垛程序编写
项目拓展
项目六 工业机器人绘图应用编程
任务6.1 对象坐标系的标定
任务提出
知识准备
6.1.1 工具坐标系
6.1.2 对象坐标系
任务实施
6.1.3 直接输入法工具坐标系设置
6.1.4 对象坐标系设置
任务6.2 基于坐标系变换的绘图
任务提出
知识准备
6.2.1 工具坐标系变换指令
6.2.2 对象坐标系变换指令
任务实施
6.2.3 坐标系变换
6.2.4 编写基于工件坐标系变换的绘图程序
任务6.3 基于对象坐标系偏移的绘图
任务提出
知识准备
6.3.1 工具手对齐功能
6.3.2 坐标系偏移
任务实施
6.3.3 工具手垂直方向对齐操作
6.3.4 编写基于对象坐标系偏移的绘图程序
项目拓展
项目七 工业机器人电机装配应用编程
任务7.1 立体仓库应用
任务提出
知识准备
7.1.1 立体仓库模块
7.1.2 立体仓库数据
7.1.3 预置数组
7.1.4 立体仓库I/O信号及变量
任务实施
7.1.5 立体仓库仓位工件查询
7.1.6 编写出库程序
7.1.7 编写入库程序
任务7.2 变位机控制
任务提出
知识准备
7.2.1 变位机概述
7.2.2 变位机模块
7.2.3 MoveRobotAxis指令
任务实施
7.2.4 变位机点动控制
7.2.5 变位机自动控制
任务7.3 电机装配
任务提出
知识准备
7.3.1 电机装配流程分析
7.3.2 电机装配I/O信号
任务实施
7.3.3 电机装配位置示教
7.3.4 电机装配综合编程
项目拓展
项目八 工业机器人综合应用编程
任务8.1 旋转供料模块控制
任务提出
知识准备
8.1.1 旋转供料模块
8.1.2 旋转供料控制变量
任务实施
8.1.3 编写旋转供料回零程序
8.1.4 编写电机部件装配程序
任务8.2 上料输送模块控制
任务提出
知识准备
8.2.1 上料输送模块
任务实施
8.2.2 编写减速器装配程序
8.2.3 编写输出法兰装配程序
8.2.4 编写关节成品入库程序
任务8.3 关节装配
任务提出
知识准备
8.3.1 关节装配流程分析
8.3.2 关节装配I/O信号
任务实施
8.3.3 关节装配位置示教
8.3.4 关节装配综合编程
项目拓展
附录 “工业机器人应用编程”职业技能等级要求
参考文献
前辅文
项目一 工业机器人手动操作
任务1.1 工业机器人操作准备
任务提出
知识准备
1.1.1 常用安全护具
1.1.2 工业机器人系统结构
1.1.3 工业机器人开机和关机
1.1.4 急停按钮
任务实施
1.1.5 安全护具穿戴
1.1.6 工业机器人开机操作
1.1.7 示教盒环境参数配置
1.1.8 急停测试
1.1.9 工业机器人关机操作
任务1.2 关节坐标系手动操作
任务提出
知识准备
1.2.1 示教盒
1.2.2 关节坐标系
1.2.3 位置状态界面
任务实施
1.2.4 关节坐标系手动操作准备
1.2.5 关节坐标系的手动操作
1.2.6 工业机器人机械零点标定
任务1.3 世界坐标系手动操作
任务提出
知识准备
1.3.1 世界坐标系
1.3.2 运动速度
1.3.3 运动速度调整
任务实施
1.3.4 世界坐标系手动操作准备
1.3.5 世界坐标系的手动操作
任务1.4 工具坐标系手动操作
任务提出
知识准备
1.4.1 工具坐标系
1.4.2 工具坐标系切换
任务实施
1.4.3 工具坐标系手动操作准备
1.4.4 工具坐标系的手动操作
项目拓展
项目二 工业机器人激光切割应用编程
任务2.1 激光切割操作准备
任务提出
知识准备
2.1.1 激光切割概述
2.1.2 激光笔工具
2.1.3 气动控制板
2.1.4 通用机械接口
任务实施
2.1.5 激光笔工具安装
2.1.6 绘图模块安装
任务2.2 加载和运行激光切割程序
任务提出
知识准备
2.2.1 程序指针
2.2.2 运行模式
2.2.3 位置示教
任务实施
2.2.4 加载程序
2.2.5 手动单步运行
2.2.6 位置数据修正
任务2.3 编制激光切割运动程序
任务提出
知识准备
2.3.1 PTP运动指令
2.3.2 Lin运动指令
2.3.3 Circ运动指令
任务实施
2.3.4 创建并保存程序
2.3.5 编写圆弧与直线轨迹程序
2.3.6 编写封闭轨迹程序
2.3.7 指令参数修改
项目拓展
项目三 工业机器人模拟焊接应用编程
任务3.1 自动拾取焊枪工具
任务提出
知识准备
3.1.1 焊接概述
3.1.2 赋值指令
3.1.3 WaitTime指令
3.1.4 WaitIsFinished指令
任务实施
3.1.5 规划拾取工具轨迹
3.1.6 编写拾取工具程序
3.1.7 手动模式调试拾取工具
任务3.2 标定焊枪工具
任务提出
知识准备
3.2.1 Tool指令
3.2.2 工具坐标系定义
任务实施
3.2.3 创建工具坐标系变量
3.2.4 标定工具坐标系数据
3.2.5 验证工具坐标系数据
任务3.3 工业机器人模拟焊接
任务提出
知识准备
3.3.1 KAIRO语言
3.3.2 项目结构
3.3.3 Call指令
任务实施
3.3.4 规划焊接工件轨迹
3.3.5 编写模拟焊接程序
3.3.6 自动运行模拟焊接程序
项目拓展
项目四 工业机器人搬运应用编程
任务4.1 工具坐标系的创建
任务提出
知识准备
4.1.1 辅助标定工具
任务实施
4.1.2 标定平口手爪工具
4.1.3 验证平口手爪工具坐标系
任务4.2 电机部件搬运
任务提出
知识准备
4.2.1 电机搬运路径规划
4.2.2 BOOLSIGOUT指令
4.2.3 LinRel指令
任务实施
4.2.4 设计搬运程序结构
4.2.5 编写搬运程序
4.2.6 优化搬运程序
任务4.3 棋盘格搬运
任务提出
知识准备
4.3.1 棋盘格搬运模块
4.3.2 模块电气安装
4.3.3 推料气缸控制
4.3.4 吸盘工具控制
4.3.5 WAIT指令
任务实施
4.3.6 棋盘格搬运流程
4.3.7 编写棋盘格搬运程序
项目拓展
项目五 工业机器人码垛应用编程
任务5.1 重叠式码垛
任务提出
知识准备
5.1.1 码垛定义及垛型
5.1.2 LOOP指令
5.1.3 表达式的编辑
任务实施
5.1.4 设计重叠式码垛流程
5.1.5 声明数值型变量
5.1.6 添加LOOP循环结构
5.1.7 编写重叠式码垛程序
5.1.8 记录重叠式码垛取放位置数据
任务5.2 纵横交错式码垛
任务提出
知识准备
5.2.1 条件判断指令IF
5.2.2 无条件跳转指令GOTO
任务实施
5.2.3 设计纵横交错式码垛流程
5.2.4 编写纵横交错式码垛程序
5.2.5 记录纵横交错式码垛取放位置数据
任务5.3 旋转交错式码垛
任务提出
知识准备
5.3.1 WHILE指令
5.3.2 计时指令
任务实施
5.3.3 设计旋转交错式码垛流程
5.3.4 编写旋转交错式码垛程序
5.3.5 记录旋转交错式码垛取放位置数据
任务5.4 码垛工艺包应用
任务提出
知识准备
5.4.1 码垛工艺包
5.4.2 码垛指令及变量
5.4.3 基于码垛工艺的程序流程设计
任务实施
5.4.4 拆垛参数设置
5.4.5 码垛参数设置
5.4.6 码垛程序编写
项目拓展
项目六 工业机器人绘图应用编程
任务6.1 对象坐标系的标定
任务提出
知识准备
6.1.1 工具坐标系
6.1.2 对象坐标系
任务实施
6.1.3 直接输入法工具坐标系设置
6.1.4 对象坐标系设置
任务6.2 基于坐标系变换的绘图
任务提出
知识准备
6.2.1 工具坐标系变换指令
6.2.2 对象坐标系变换指令
任务实施
6.2.3 坐标系变换
6.2.4 编写基于工件坐标系变换的绘图程序
任务6.3 基于对象坐标系偏移的绘图
任务提出
知识准备
6.3.1 工具手对齐功能
6.3.2 坐标系偏移
任务实施
6.3.3 工具手垂直方向对齐操作
6.3.4 编写基于对象坐标系偏移的绘图程序
项目拓展
项目七 工业机器人电机装配应用编程
任务7.1 立体仓库应用
任务提出
知识准备
7.1.1 立体仓库模块
7.1.2 立体仓库数据
7.1.3 预置数组
7.1.4 立体仓库I/O信号及变量
任务实施
7.1.5 立体仓库仓位工件查询
7.1.6 编写出库程序
7.1.7 编写入库程序
任务7.2 变位机控制
任务提出
知识准备
7.2.1 变位机概述
7.2.2 变位机模块
7.2.3 MoveRobotAxis指令
任务实施
7.2.4 变位机点动控制
7.2.5 变位机自动控制
任务7.3 电机装配
任务提出
知识准备
7.3.1 电机装配流程分析
7.3.2 电机装配I/O信号
任务实施
7.3.3 电机装配位置示教
7.3.4 电机装配综合编程
项目拓展
项目八 工业机器人综合应用编程
任务8.1 旋转供料模块控制
任务提出
知识准备
8.1.1 旋转供料模块
8.1.2 旋转供料控制变量
任务实施
8.1.3 编写旋转供料回零程序
8.1.4 编写电机部件装配程序
任务8.2 上料输送模块控制
任务提出
知识准备
8.2.1 上料输送模块
任务实施
8.2.2 编写减速器装配程序
8.2.3 编写输出法兰装配程序
8.2.4 编写关节成品入库程序
任务8.3 关节装配
任务提出
知识准备
8.3.1 关节装配流程分析
8.3.2 关节装配I/O信号
任务实施
8.3.3 关节装配位置示教
8.3.4 关节装配综合编程
项目拓展
附录 “工业机器人应用编程”职业技能等级要求
参考文献
前辅文
项目一 工业机器人手动操作
任务1.1 工业机器人操作准备
任务提出
知识准备
1.1.1 常用安全护具
1.1.2 工业机器人系统结构
1.1.3 工业机器人开机和关机
1.1.4 急停按钮
任务实施
1.1.5 安全护具穿戴
1.1.6 工业机器人开机操作
1.1.7 示教盒环境参数配置
1.1.8 急停测试
1.1.9 工业机器人关机操作
任务1.2 关节坐标系手动操作
任务提出
知识准备
1.2.1 示教盒
1.2.2 关节坐标系
1.2.3 位置状态界面
任务实施
1.2.4 关节坐标系手动操作准备
1.2.5 关节坐标系的手动操作
1.2.6 工业机器人机械零点标定
任务1.3 世界坐标系手动操作
任务提出
知识准备
1.3.1 世界坐标系
1.3.2 运动速度
1.3.3 运动速度调整
任务实施
1.3.4 世界坐标系手动操作准备
1.3.5 世界坐标系的手动操作
任务1.4 工具坐标系手动操作
任务提出
知识准备
1.4.1 工具坐标系
1.4.2 工具坐标系切换
任务实施
1.4.3 工具坐标系手动操作准备
1.4.4 工具坐标系的手动操作
项目拓展
项目二 工业机器人激光切割应用编程
任务2.1 激光切割操作准备
任务提出
知识准备
2.1.1 激光切割概述
2.1.2 激光笔工具
2.1.3 气动控制板
2.1.4 通用机械接口
任务实施
2.1.5 激光笔工具安装
2.1.6 绘图模块安装
任务2.2 加载和运行激光切割程序
任务提出
知识准备
2.2.1 程序指针
2.2.2 运行模式
2.2.3 位置示教
任务实施
2.2.4 加载程序
2.2.5 手动单步运行
2.2.6 位置数据修正
任务2.3 编制激光切割运动程序
任务提出
知识准备
2.3.1 PTP运动指令
2.3.2 Lin运动指令
2.3.3 Circ运动指令
任务实施
2.3.4 创建并保存程序
2.3.5 编写圆弧与直线轨迹程序
2.3.6 编写封闭轨迹程序
2.3.7 指令参数修改
项目拓展
项目三 工业机器人模拟焊接应用编程
任务3.1 自动拾取焊枪工具
任务提出
知识准备
3.1.1 焊接概述
3.1.2 赋值指令
3.1.3 WaitTime指令
3.1.4 WaitIsFinished指令
任务实施
3.1.5 规划拾取工具轨迹
3.1.6 编写拾取工具程序
3.1.7 手动模式调试拾取工具
任务3.2 标定焊枪工具
任务提出
知识准备
3.2.1 Tool指令
3.2.2 工具坐标系定义
任务实施
3.2.3 创建工具坐标系变量
3.2.4 标定工具坐标系数据
3.2.5 验证工具坐标系数据
任务3.3 工业机器人模拟焊接
任务提出
知识准备
3.3.1 KAIRO语言
3.3.2 项目结构
3.3.3 Call指令
任务实施
3.3.4 规划焊接工件轨迹
3.3.5 编写模拟焊接程序
3.3.6 自动运行模拟焊接程序
项目拓展
项目四 工业机器人搬运应用编程
任务4.1 工具坐标系的创建
任务提出
知识准备
4.1.1 辅助标定工具
任务实施
4.1.2 标定平口手爪工具
4.1.3 验证平口手爪工具坐标系
任务4.2 电机部件搬运
任务提出
知识准备
4.2.1 电机搬运路径规划
4.2.2 BOOLSIGOUT指令
4.2.3 LinRel指令
任务实施
4.2.4 设计搬运程序结构
4.2.5 编写搬运程序
4.2.6 优化搬运程序
任务4.3 棋盘格搬运
任务提出
知识准备
4.3.1 棋盘格搬运模块
4.3.2 模块电气安装
4.3.3 推料气缸控制
4.3.4 吸盘工具控制
4.3.5 WAIT指令
任务实施
4.3.6 棋盘格搬运流程
4.3.7 编写棋盘格搬运程序
项目拓展
项目五 工业机器人码垛应用编程
任务5.1 重叠式码垛
任务提出
知识准备
5.1.1 码垛定义及垛型
5.1.2 LOOP指令
5.1.3 表达式的编辑
任务实施
5.1.4 设计重叠式码垛流程
5.1.5 声明数值型变量
5.1.6 添加LOOP循环结构
5.1.7 编写重叠式码垛程序
5.1.8 记录重叠式码垛取放位置数据
任务5.2 纵横交错式码垛
任务提出
知识准备
5.2.1 条件判断指令IF
5.2.2 无条件跳转指令GOTO
任务实施
5.2.3 设计纵横交错式码垛流程
5.2.4 编写纵横交错式码垛程序
5.2.5 记录纵横交错式码垛取放位置数据
任务5.3 旋转交错式码垛
任务提出
知识准备
5.3.1 WHILE指令
5.3.2 计时指令
任务实施
5.3.3 设计旋转交错式码垛流程
5.3.4 编写旋转交错式码垛程序
5.3.5 记录旋转交错式码垛取放位置数据
任务5.4 码垛工艺包应用
任务提出
知识准备
5.4.1 码垛工艺包
5.4.2 码垛指令及变量
5.4.3 基于码垛工艺的程序流程设计
任务实施
5.4.4 拆垛参数设置
5.4.5 码垛参数设置
5.4.6 码垛程序编写
项目拓展
项目六 工业机器人绘图应用编程
任务6.1 对象坐标系的标定
任务提出
知识准备
6.1.1 工具坐标系
6.1.2 对象坐标系
任务实施
6.1.3 直接输入法工具坐标系设置
6.1.4 对象坐标系设置
任务6.2 基于坐标系变换的绘图
任务提出
知识准备
6.2.1 工具坐标系变换指令
6.2.2 对象坐标系变换指令
任务实施
6.2.3 坐标系变换
6.2.4 编写基于工件坐标系变换的绘图程序
任务6.3 基于对象坐标系偏移的绘图
任务提出
知识准备
6.3.1 工具手对齐功能
6.3.2 坐标系偏移
任务实施
6.3.3 工具手垂直方向对齐操作
6.3.4 编写基于对象坐标系偏移的绘图程序
项目拓展
项目七 工业机器人电机装配应用编程
任务7.1 立体仓库应用
任务提出
知识准备
7.1.1 立体仓库模块
7.1.2 立体仓库数据
7.1.3 预置数组
7.1.4 立体仓库I/O信号及变量
任务实施
7.1.5 立体仓库仓位工件查询
7.1.6 编写出库程序
7.1.7 编写入库程序
任务7.2 变位机控制
任务提出
知识准备
7.2.1 变位机概述
7.2.2 变位机模块
7.2.3 MoveRobotAxis指令
任务实施
7.2.4 变位机点动控制
7.2.5 变位机自动控制
任务7.3 电机装配
任务提出
知识准备
7.3.1 电机装配流程分析
7.3.2 电机装配I/O信号
任务实施
7.3.3 电机装配位置示教
7.3.4 电机装配综合编程
项目拓展
项目八 工业机器人综合应用编程
任务8.1 旋转供料模块控制
任务提出
知识准备
8.1.1 旋转供料模块
8.1.2 旋转供料控制变量
任务实施
8.1.3 编写旋转供料回零程序
8.1.4 编写电机部件装配程序
任务8.2 上料输送模块控制
任务提出
知识准备
8.2.1 上料输送模块
任务实施
8.2.2 编写减速器装配程序
8.2.3 编写输出法兰装配程序
8.2.4 编写关节成品入库程序
任务8.3 关节装配
任务提出
知识准备
8.3.1 关节装配流程分析
8.3.2 关节装配I/O信号
任务实施
8.3.3 关节装配位置示教
8.3.4 关节装配综合编程
项目拓展
附录 “工业机器人应用编程”职业技能等级要求
参考文献
前辅文
项目一 工业机器人手动操作
任务1.1 工业机器人操作准备
任务提出
知识准备
1.1.1 常用安全护具
1.1.2 工业机器人系统结构
1.1.3 工业机器人开机和关机
1.1.4 急停按钮
任务实施
1.1.5 安全护具穿戴
1.1.6 工业机器人开机操作
1.1.7 示教盒环境参数配置
1.1.8 急停测试
1.1.9 工业机器人关机操作
任务1.2 关节坐标系手动操作
任务提出
知识准备
1.2.1 示教盒
1.2.2 关节坐标系
1.2.3 位置状态界面
任务实施
1.2.4 关节坐标系手动操作准备
1.2.5 关节坐标系的手动操作
1.2.6 工业机器人机械零点标定
任务1.3 世界坐标系手动操作
任务提出
知识准备
1.3.1 世界坐标系
1.3.2 运动速度
1.3.3 运动速度调整
任务实施
1.3.4 世界坐标系手动操作准备
1.3.5 世界坐标系的手动操作
任务1.4 工具坐标系手动操作
任务提出
知识准备
1.4.1 工具坐标系
1.4.2 工具坐标系切换
任务实施
1.4.3 工具坐标系手动操作准备
1.4.4 工具坐标系的手动操作
项目拓展
项目二 工业机器人激光切割应用编程
任务2.1 激光切割操作准备
任务提出
知识准备
2.1.1 激光切割概述
2.1.2 激光笔工具
2.1.3 气动控制板
2.1.4 通用机械接口
任务实施
2.1.5 激光笔工具安装
2.1.6 绘图模块安装
任务2.2 加载和运行激光切割程序
任务提出
知识准备
2.2.1 程序指针
2.2.2 运行模式
2.2.3 位置示教
任务实施
2.2.4 加载程序
2.2.5 手动单步运行
2.2.6 位置数据修正
任务2.3 编制激光切割运动程序
任务提出
知识准备
2.3.1 PTP运动指令
2.3.2 Lin运动指令
2.3.3 Circ运动指令
任务实施
2.3.4 创建并保存程序
2.3.5 编写圆弧与直线轨迹程序
2.3.6 编写封闭轨迹程序
2.3.7 指令参数修改
项目拓展
项目三 工业机器人模拟焊接应用编程
任务3.1 自动拾取焊枪工具
任务提出
知识准备
3.1.1 焊接概述
3.1.2 赋值指令
3.1.3 WaitTime指令
3.1.4 WaitIsFinished指令
任务实施
3.1.5 规划拾取工具轨迹
3.1.6 编写拾取工具程序
3.1.7 手动模式调试拾取工具
任务3.2 标定焊枪工具
任务提出
知识准备
3.2.1 Tool指令
3.2.2 工具坐标系定义
任务实施
3.2.3 创建工具坐标系变量
3.2.4 标定工具坐标系数据
3.2.5 验证工具坐标系数据
任务3.3 工业机器人模拟焊接
任务提出
知识准备
3.3.1 KAIRO语言
3.3.2 项目结构
3.3.3 Call指令
任务实施
3.3.4 规划焊接工件轨迹
3.3.5 编写模拟焊接程序
3.3.6 自动运行模拟焊接程序
项目拓展
项目四 工业机器人搬运应用编程
任务4.1 工具坐标系的创建
任务提出
知识准备
4.1.1 辅助标定工具
任务实施
4.1.2 标定平口手爪工具
4.1.3 验证平口手爪工具坐标系
任务4.2 电机部件搬运
任务提出
知识准备
4.2.1 电机搬运路径规划
4.2.2 BOOLSIGOUT指令
4.2.3 LinRel指令
任务实施
4.2.4 设计搬运程序结构
4.2.5 编写搬运程序
4.2.6 优化搬运程序
任务4.3 棋盘格搬运
任务提出
知识准备
4.3.1 棋盘格搬运模块
4.3.2 模块电气安装
4.3.3 推料气缸控制
4.3.4 吸盘工具控制
4.3.5 WAIT指令
任务实施
4.3.6 棋盘格搬运流程
4.3.7 编写棋盘格搬运程序
项目拓展
项目五 工业机器人码垛应用编程
任务5.1 重叠式码垛
任务提出
知识准备
5.1.1 码垛定义及垛型
5.1.2 LOOP指令
5.1.3 表达式的编辑
任务实施
5.1.4 设计重叠式码垛流程
5.1.5 声明数值型变量
5.1.6 添加LOOP循环结构
5.1.7 编写重叠式码垛程序
5.1.8 记录重叠式码垛取放位置数据
任务5.2 纵横交错式码垛
任务提出
知识准备
5.2.1 条件判断指令IF
5.2.2 无条件跳转指令GOTO
任务实施
5.2.3 设计纵横交错式码垛流程
5.2.4 编写纵横交错式码垛程序
5.2.5 记录纵横交错式码垛取放位置数据
任务5.3 旋转交错式码垛
任务提出
知识准备
5.3.1 WHILE指令
5.3.2 计时指令
任务实施
5.3.3 设计旋转交错式码垛流程
5.3.4 编写旋转交错式码垛程序
5.3.5 记录旋转交错式码垛取放位置数据
任务5.4 码垛工艺包应用
任务提出
知识准备
5.4.1 码垛工艺包
5.4.2 码垛指令及变量
5.4.3 基于码垛工艺的程序流程设计
任务实施
5.4.4 拆垛参数设置
5.4.5 码垛参数设置
5.4.6 码垛程序编写
项目拓展
项目六 工业机器人绘图应用编程
任务6.1 对象坐标系的标定
任务提出
知识准备
6.1.1 工具坐标系
6.1.2 对象坐标系
任务实施
6.1.3 直接输入法工具坐标系设置
6.1.4 对象坐标系设置
任务6.2 基于坐标系变换的绘图
任务提出
知识准备
6.2.1 工具坐标系变换指令
6.2.2 对象坐标系变换指令
任务实施
6.2.3 坐标系变换
6.2.4 编写基于工件坐标系变换的绘图程序
任务6.3 基于对象坐标系偏移的绘图
任务提出
知识准备
6.3.1 工具手对齐功能
6.3.2 坐标系偏移
任务实施
6.3.3 工具手垂直方向对齐操作
6.3.4 编写基于对象坐标系偏移的绘图程序
项目拓展
项目七 工业机器人电机装配应用编程
任务7.1 立体仓库应用
任务提出
知识准备
7.1.1 立体仓库模块
7.1.2 立体仓库数据
7.1.3 预置数组
7.1.4 立体仓库I/O信号及变量
任务实施
7.1.5 立体仓库仓位工件查询
7.1.6 编写出库程序
7.1.7 编写入库程序
任务7.2 变位机控制
任务提出
知识准备
7.2.1 变位机概述
7.2.2 变位机模块
7.2.3 MoveRobotAxis指令
任务实施
7.2.4 变位机点动控制
7.2.5 变位机自动控制
任务7.3 电机装配
任务提出
知识准备
7.3.1 电机装配流程分析
7.3.2 电机装配I/O信号
任务实施
7.3.3 电机装配位置示教
7.3.4 电机装配综合编程
项目拓展
项目八 工业机器人综合应用编程
任务8.1 旋转供料模块控制
任务提出
知识准备
8.1.1 旋转供料模块
8.1.2 旋转供料控制变量
任务实施
8.1.3 编写旋转供料回零程序
8.1.4 编写电机部件装配程序
任务8.2 上料输送模块控制
任务提出
知识准备
8.2.1 上料输送模块
任务实施
8.2.2 编写减速器装配程序
8.2.3 编写输出法兰装配程序
8.2.4 编写关节成品入库程序
任务8.3 关节装配
任务提出
知识准备
8.3.1 关节装配流程分析
8.3.2 关节装配I/O信号
任务实施
8.3.3 关节装配位置示教
8.3.4 关节装配综合编程
项目拓展
附录 “工业机器人应用编程”职业技能等级要求
参考文献
