前辅文
 项目一 工业机器人装配应用编程
  任务1.1 PLC和工业机器人数据通信
   知识准备
    1.1.1 TCP/IP通信指令
   任务实施
    1.1.2 PLC和工业机器人网络连接
    1.1.3 PLC通信编程
    1.1.4 PLC与工业机器人通信测试
  任务1.2 立体仓库应用编程
   知识准备
    1.2.1 以太网通信
    1.2.2 以太网通信模块
   任务实施
    1.2.3 立体仓库安装与连接
    1.2.4 以太网通信模块配置
    1.2.5 立体仓库——仓位状态的PLC接口设计
  任务1.3 旋转供料应用编程
   知识准备
    1.3.1 步进电动机控制原理
    1.3.2 集成定位轴工艺对象
   任务实施
    1.3.3 旋转供料模块安装与连接
    1.3.4 工艺对象配置
    1.3.5 旋转供料模块的PLC控制
    1.3.6 旋转供料模块的工业机器人控制
  任务1.4 电机装配应用编程
   知识准备
    1.4.1 电机装配程序流程
    1.4.2 电机装配I/O信号表
    1.4.3 工业机器人函数
    1.4.4 工业机器人参数
   任务实施
    1.4.5 创建宏程序
    1.4.6 快换装置模块安装与连接
    1.4.7 工业机器人电机装配编程
  项目拓展
 项目二 工业机器人产品追溯应用编程
  任务2.1 RFID模块安装测试
   知识准备
    2.1.1 RFID技术概述
    2.1.2 SIMATIC RF300 RFID系统
    2.1.3 SIMATIC Ident指令
   任务实施
    2.1.4 安装RFID模块
    2.1.5 组态RFID模块
    2.1.6 PLC与RFID模块通信编程与测试
  任务2.2 工业机器人与RFID信息交互
   知识准备
    2.2.1 RFID工序信息设计
    2.2.2 RFID接口设计
   任务实施
    2.2.3 工业机器人对RFID数据读写编程
    2.2.4 工业机器人与RFID工序信息编程
    2.2.5 工业机器人对RFID数据读写测试
  任务2.3 工业机器人对变位机的应用编程
   知识准备
    2.3.1 多摩川伺服驱动器
    2.3.2 Modbus通信
    2.3.3 Modbus RTU通信指令
    2.3.4 工业机器人端变位机控制变量
   任务实施
    2.3.5 通信模块组态
    2.3.6 PLC与伺服驱动器通信编程
    2.3.7 变位机通信数据解析
    2.3.8 工业机器人对变位机控制测试
  任务2.4 基于RFID的电机装配追溯
   知识准备
    2.4.1 产品追溯概念
    2.4.2 基于RFID的电机装配追溯流程
   任务实施
    2.4.3 HMI数据解析
    2.4.4 产品追溯HMI设计
    2.4.5 手动录入工件信息
    2.4.6 电机装配追溯应用编程
  项目拓展
 项目三 工业机器人视觉定位应用编程
  任务3.1 视觉检测模块安装与调试
   知识准备
    3.1.1 工业视觉系统概述
    3.1.2 工业视觉系统组成
    3.1.3 工业视觉系统主要参数
    3.1.4 工业视觉典型应用
   任务实施
    3.1.5 安装视觉检测模块
    3.1.6 调整相机参数
  任务3.2 输出法兰形状与位置识别
   知识准备
    3.2.1 相机软件
    3.2.2 形状识别
    3.2.3 视觉定位
   任务实施
    3.2.4 输出法兰图案定位特征训练
    3.2.5 输出法兰形状与位置识别训练
  任务3.3 PLC与相机通信编程
   知识准备
    3.3.1 康耐视相机GSD文件安装
    3.3.2 康耐视相机通信接口
   任务实施
    3.3.3 相机通信设置
    3.3.4 相机及周边系统组态
    3.3.5 PLC与相机通信测试
    3.3.6 工业机器人控制相机拍照及接收数据
  任务3.4 基于视觉定位的关节装配
   知识准备
    3.4.1 基于视觉定位的工件抓取
    3.4.2 基于视觉定位的关节装配流程
   任务实施
    3.4.3 工件准备与关键目标点示教
    3.4.4 编制关节装配程序
  项目拓展
 项目四 工业机器人视觉分拣应用编程
  任务4.1 相机安全区域设定
   知识准备
    4.1.1 防干涉区域功能及参数设置
   任务实施
    4.1.2 设定相机安全区域
    4.1.3 测试相机安全区域功能
  任务4.2 减速器形状与颜色识别
   知识准备
    4.2.1 相机标定
    4.2.2 颜色识别
   任务实施
    4.2.3 减速器形状识别
    4.2.4 减速器颜色识别
    4.2.5 减速器实际尺寸与像素比标定
  任务4.3 工件位置和颜色的识别与显示
   知识准备
    4.3.1 相机通信程序与测试界面设计
   任务实施
    4.3.2 编制PLC与相机通信程序
    4.3.3 HMI相机测试界面设计
    4.3.4 相机通信与工件识别测试
  任务4.4 工件识别与分拣应用编程
   知识准备
    4.4.1 基准位置偏移法
    4.4.2 工件识别与分拣程序流程设计
   任务实施
    4.4.3 HMI视觉分拣应用界面设计
    4.4.4 编制基于视觉的工件分拣程序
  项目拓展
 项目五 工业机器人产品定制应用编程
  任务5.1 I/O模块及信号配置
   知识准备
    5.1.1 DeviceNet总线
    5.1.2 DeviceNet设备
    5.1.3 I/O配置参数
   任务实施
    5.1.4 扩展I/O模块的连接设置
    5.1.5 数字I/O信号的配置
  任务5.2 称重模块的标定及应用
   知识准备
    5.2.1 组输入/输出信号
    5.2.2 模拟量信号及其标定方法
   任务实施
    5.2.3 组输入/输出配置及编程
    5.2.4 模拟量信号配置及标定
    5.2.5 基于称重的工件分拣
  任务5.3 输送模块传送带调速及应用
   知识准备
    5.3.1 模拟量输出标定方法
    5.3.2 后台逻辑功能
   任务实施
    5.3.3 调速器模拟量控制设置
    5.3.4 模拟量输出信号的标定
    5.3.5 后台逻辑的标定
    5.3.6 编制输送模块传送带控制程序
  任务5.4 产品定制工作站应用编程
   知识准备
    5.4.1 产品定制工作站程序设计
   任务实施
    5.4.2 视觉系统应用编程
    5.4.3 HMI及PLC的应用编程
    5.4.4 工业机器人程序编制及系统联调
  项目拓展
 项目六 工业机器人写字应用离线编程
  任务6.1 搭建写字工作站
   知识准备
    6.1.1 认识写字工作站模块
    6.1.2 仿真工作站对象类型
   任务实施
    6.1.3 创建写字工作站
    6.1.4 写字工作站模块导入与布局
  任务6.2 写字离线编程与仿真运行
   知识准备
    6.2.1 示教编程与离线编程
    6.2.2 特征图形
   任务实施
    6.2.3 工具与用户坐标系设置
    6.2.4 写字轨迹自动生成
    6.2.5 写字程序优化与仿真运行
  任务6.3 写字离线程序调试及验证
   知识准备
    6.3.1 WinSCP与工业机器人建立连接
    6.3.2 工业机器人程序的导入与导出
   任务实施
    6.3.3 写字离线程序导入工业机器人系统
    6.3.4 写字工具与用户坐标系标定
    6.3.5 写字程序运行与调试
  项目拓展
 项目七 工业机器人关节装配离线编程
  任务7.1 工作站搭建及参数配置
   知识准备
    7.1.1 认识关节装配仿真工作站
    7.1.2 模型参数
   任务实施
    7.1.3 关节装配仿真工作站搭建
    7.1.4 关节部件参数配置
  任务7.2 创建运动机构
   知识准备
    7.2.1 虚拟电机驱动法
   任务实施
    7.2.2 创建变位机运动机构
    7.2.3 运动机构控制及状态反馈测试
  任务7.3 关节装配仿真设置
   知识准备
    7.3.1 对象移动仿真机制
   任务实施
    7.3.2 快换装置模块仿真设置
    7.3.3 关节部件仿真设置
  任务7.4 关节装配离线编程与视频录制
   知识准备
    7.4.1 仿真程序概述
    7.4.2 视频录制
    7.4.3 关节装配流程与程序设计
   任务实施
    7.4.4 关节装配离线编程
    7.4.5 仿真运行与视频录制
  项目拓展
 参考文献