项目一
码垛机器人的编程与调试1

学习目标1
工作任务1
一、任务描述1
二、所需设备和材料2
三、技术要求2
实践操作2
一、知识储备2
二、伺服驱动器参数设置12
三、控制程序流程图13
四、码垛机器人PLC I/O表13
五、设备组态15
六、触摸屏界面编制21
七、码垛机器人PLC出入库流程
编程29
问题探究52
一、变频器组态时报警52
二、行列式的计算53
知识拓展56
一、FB和FC的区别56
二、射频识别技术在自动化立体仓库
中的应用56
评价反馈58
练习与思考题59

项目二
AGV的编程与调试60

学习目标60
工作任务60
一、任务描述60
二、所需设备60
三、技术要求60
实践操作60
一、知识储备60
二、系统程序与上位机的设计与
调试67
三、程序调试81
问题探究83
一、AGV的引导方式83
二、AGV的优点83
知识拓展AGV的应用84
评价反馈84
练习与思考题85

项目三
智能视觉系统的编程与调试86

学习目标86
工作任务86
一、任务描述86
二、所需设备88
三、技术要求88
实践操作88
一、知识储备88
二、上位机以太网卡的配置95
三、上位机软件的配置97
四、样本学习99
五、Modbus配置100
六、作业配置101
七、脚本编写103
问题探究105
一、视觉系统的成像原理105
二、视觉系统的坐标变换105
三、视觉系统的误差校正107
知识拓展视觉识别焊接机器人109
评价反馈109
练习与思考题110

项目四
自动流水线的编程与调试112

学习目标112
工作任务112
一、任务描述112
二、所需设备112
三、技术要求112
实践操作113
一、知识储备113
二、托盘流水线的编程与调试117
三、装配流水线的编程与调试121
问题探究126
一、视觉识别工业机器人在包装分拣
作业中的应用126
二、步进电动机的精度问题127
知识拓展步进电动机与伺服
电动机简介128
评价反馈131
练习与思考题131

项目五
六轴工业机器人的编程与调试133

学习目标133
工作任务133
一、任务描述133
二、所需设备135
三、技术要求136
实践操作136
一、知识储备136
二、工具坐标系的设定142
三、托盘流水线和装配流水线的
位置调整146
四、工业机器人示教与编程147
五、工件搬运示教与编程148
六、工件装配示教与编程151
七、成品拆解示教与编程154
问题探究155
一、机械零点校对155
二、常见问题及处理方法157
知识拓展158
一、工业机器人的关键技术158
二、六种典型的工业机器人159
评价反馈161
练习与思考题162项目六
工业机器人集成系统的编程与

调试165

学习目标165
工作任务165
一、任务描述165
二、所需设备167
三、技术要求168
实践操作169
一、知识储备169
二、主控PLC的编程与调试171
三、智能相机系统的编程与调试196
四、码垛机器人控制系统PLC
编程196
五、六关节工业机器人的编程与
调试199
六、程序调试与运行215
问题探究215
一、工件识别与定位简介215
二、如何实现本项目机器人、视觉
系统和PLC之间的通信216
知识拓展218
一、工业机器人集成技术在铝合金
铸造工艺中的应用218
二、机电一体化技术简介220
评价反馈226
练习与思考题227

附录
228

附录A竞赛任务书228
附录B竞赛评分表245

参考文献