目 录__eol__第1章 绪论 （1）__eol__1.1 概述 （1）__eol__1.2 工程控制理论的研究对象和研究内容 （2）__eol__1.3 控制系统 （2）__eol__1.3.1 系统 （2）__eol__1.3.2 反馈控制系统 （3）__eol__1.3.3 控制系统分类 （5）__eol__1.4 对控制系统的基本要求 （9）__eol__1.5 本课程的特点及学习方法 （10）__eol__1.6 本章小结 （10）__eol__1.7 习题 （10）__eol__第2章 机械工程控制论的数学基础 （11）__eol__2.1 复数和复变函数 （11）__eol__2.1.1 复数 （11）__eol__2.1.2 复数的运算规则 （11）__eol__2.1.3 复变函数的零点和极点 （12）__eol__2.2 拉氏变换 （12）__eol__2.2.1 拉氏变换的定义 （13）__eol__2.2.2 典型时间函数的拉氏变换 （13）__eol__2.2.3 拉氏变换的主要运算定理 （17）__eol__2.3 拉氏逆变换 （21）__eol__2.3.1 拉氏逆变换的定义 （21）__eol__2.3.2 拉氏逆变换的数学方法 （21）__eol__2.4 拉氏变换在控制工程中的应用 （24）__eol__2.5 本章小结 （26）__eol__2.6 习题 （27）__eol__第3章 系统的数学模型 （28）__eol__3.1 系统的时域数学模型 （28）__eol__3.1.1 系统微分方程 （28）__eol__3.1.2 非线性微分方程线性化处理 （29）__eol__3.1.3 机械系统微分方程 （30）__eol__3.2 系统的复域数学模型 （36）__eol__3.2.1 传递函数 （36）__eol__3.2.2 传递函数的零点、极点和增益 （38）__eol__3.2.3 典型环节的传递函数 （38）__eol__3.3 系统传递函数方框图 （47）__eol__3.3.1 方框图 （47）__eol__3.3.2 传递函数方框图的等效变换 （48）__eol__3.3.3 传递函数方框图的简化 （51）__eol__3.4 梅逊公式 （56）__eol__3.5 系统的状态空间模型 （56）__eol__3.5.1 状态变量与状态空间表达式 （56）__eol__3.5.2 线性系统的状态方程 （57）__eol__3.5.3 传递函数与状态空间表达式相互转化 （59）__eol__3.6 本章小结 （60）__eol__3.7 习题 （60）__eol__第4章 系统的时域分析 （63）__eol__4.1 系统的时间响应及其组成 （63）__eol__4.1.1 系统的时间响应 （63）__eol__4.1.2 非齐次二阶线性微分方程的解及其解的组成 （63）__eol__4.1.3 系统的时间响应组成 （64）__eol__4.2 典型输入信号 （66）__eol__4.3 一阶系统的时间响应 （67）__eol__4.3.1 单位脉冲响应 （68）__eol__4.3.2 单位阶跃响应 （68）__eol__4.3.3 单位斜坡响应 （69）__eol__4.4 二阶系统的时间响应 （71）__eol__4.4.1 二阶系统的传递函数 （72）__eol__4.4.2 二阶系统的极点 （73）__eol__4.4.3 二阶系统的单位脉冲响应 （74）__eol__4.4.4 二阶系统的单位阶跃响应 （76）__eol__4.5 系统的时域性能指标 （79）__eol__4.5.1 系统的时域性能指标定义 （79）__eol__4.5.2 一阶系统的时域性能指标 （80）__eol__4.5.3 二阶系统的时域性能指标 （81）__eol__4.6 高阶系统的时域分析 （88）__eol__4.6.1 典型三阶系统的单位阶跃响应 （88）__eol__4.6.2 高阶系统的单位阶跃响应 （90）__eol__4.7 系统的误差分析与计算 （91）__eol__4.7.1 系统的误差与偏差 （92）__eol__4.7.2 稳态误差 （93）__eol__4.7.3 系统类型 （93）__eol__4.7.4 静态误差系数与稳态误差 （94）__eol__4.7.5 干扰作用下的稳态误差 （97）__eol__4.8 本章小结 （102）__eol__4.9 习题 （102）__eol__第5章 根轨迹法 （105）__eol__5.1 根轨迹法概述 （105）__eol__5.1.1 根轨迹的基本概念 （105）__eol__5.1.2 根轨迹与系统性能 （107）__eol__5.1.3 闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 （108）__eol__5.1.4 根轨迹方程 （110）__eol__5.2 根轨迹绘制的基本法则 （111）__eol__5.2.1 绘制根轨迹的基本法则 （111）__eol__5.2.2 闭环极点的确定 （124）__eol__5.3 广义根轨迹 （125）__eol__5.3.1 参数根轨迹 （125）__eol__5.3.2 添加开环零点的作用 （128）__eol__5.3.3 零度根轨迹 （129）__eol__5.4 系统性能的分析和设计 （134）__eol__5.4.1 闭环零、极点与时间响应的关系 （134）__eol__5.4.2 系统性能的定性分析 （137）__eol__5.4.3 控制系统的复域设计 （138）__eol__5.5 本章小结 （143）__eol__5.6 习题 （144）__eol__第6章 系统的频率特性 （146）__eol__6.1 频率特性 （146）__eol__6.1.1 频率响应与频率特性 （146）__eol__6.1.2 频率特性的求法 （148）__eol__6.1.3 微分方程、频率特性、传递函数之间的关系 （149）__eol__6.1.4 频率特性的特点和作用 （150）__eol__6.2 频率特性的极坐标图 （150）__eol__6.2.1 极坐标图 （150）__eol__6.2.2 典型环节的Nyquist图 （151）__eol__6.2.3 含有积分环节系统的Nyquist图 （156）__eol__6.2.4 Nyquist图的一般形状 （157）__eol__6.2.5 机电系统的Nyquist图 （159）__eol__6.3 频率特性的对数坐标图 （161）__eol__6.3.1 对数坐标图 （161）__eol__6.3.2 典型环节的Bode图 （162）__eol__6.3.3 典型环节Bode图的特点 （170）__eol__6.3.4 绘制系统的Bode图的步骤 （170）__eol__6.3.5 机电系统的Bode图 （172）__eol__6.4 闭环频率特性及频域性能指标 （175）__eol__6.4.1 闭环频率特性 （175）__eol__6.4.2 频域性能指标 （175）__eol__6.5 最小相位系统与非最小相位系统 （176）__eol__6.5.1 最小相位系统与非最小相位系统的概念 （177）__eol__6.5.2 产生非最小相位系统的环节 （178）__eol__6.6 本章小结 （179）__eol__6.7 习题 （179）__eol__第7章 系统的稳定性 （181）__eol__7.1 系统稳定性的概念及判别准则 （181）__eol__7.1.1 稳定性的概念 （181）__eol__7.1.2 判别系统稳定性的基本准则 （182）__eol__7.2 Routh稳定判据 （184）__eol__7.2.1 系统稳定的必要条件 （184）__eol__7.2.2 系统稳定的充要条件 （185）__eol__7.3 Nyquist稳定判据 （189）__eol__7.3.1 Nyquist稳定判据简介 （189）__eol__7.3.2 开环含有积分环节系统的稳定性分析 （192）__eol__7.3.3 具有延时环节的系统的稳定性分析 （196）__eol__7.4 Bode稳定判据 （201）__eol__7.4.1 Nyquist图与Bode图的对应关系 （201）__eol__7.4.2 正负穿越的概念 （201）__eol__7.4.3 Bode稳定判据 （202）__eol__7.5 系统的相对稳定性 （204）__eol__7.5.1 相位裕度与幅值裕度 （204）__eol__7.5.2 条件稳定系统 （207）__eol__7.6 本章小结 （210）__eol__7.7 习题 （210）__eol__第8章 系统的性能校正 （212）__eol__8.1 控制系统的性能指标及性能校正 （212）__eol__8.1.1 控制系统的性能指标 （212）__eol__8.1.2 性能校正的概念 （213）__eol__8.1.3 性能校正的分类 （213）__eol__8.2 串联校正 （214）__e