目 录__eol__第1章 绪论 （1）__eol__1.1 引言 （1）__eol__1.1.1 控制工程发展史 （1）__eol__1.1.2 机械控制工程的研究对象与任务 （2）__eol__1.2 控制系统简介 （3）__eol__1.2.1 控制系统的分类 （3）__eol__1.2.2 闭环控制系统的组成 （6）__eol__1.2.3 对控制系统的基本要求 （7）__eol__本章小结 （7）__eol__习题1 （8）__eol__第2章 拉普拉斯变换 （9）__eol__2.1 复变量与复变函数 （10）__eol__2.1.1 复变量 （10）__eol__2.1.2 复变函数 （10）__eol__2.1.3 欧拉公式 （10）__eol__2.2 拉氏变换的概念 （11）__eol__2.2.1 问题的提出 （11）__eol__2.2.2 拉氏变换的存在定理 （12）__eol__2.3 拉氏变换的性质 （18）__eol__2.3.1 线性性质 （18）__eol__2.3.2 微分性质 （19）__eol__2.3.3 积分性质 （21）__eol__2.3.4 位移性质 （22）__eol__2.3.5 延迟性质 （22）__eol__2.3.6 尺度变换 （23）__eol__2.3.7 初值定理、终值定理 （24）__eol__2.4 拉氏逆变换 （26）__eol__2.5 卷积 （31）__eol__2.5.1 卷积的概念 （31）__eol__2.5.2 卷积定理 （32）__eol__本章小结 （36）__eol__习题2 （36）__eol__第3章 系统的数学模型 （39）__eol__3.1 系统的微分方程 （40）__eol__3.1.1 建立微分方程的基本步骤 （40）__eol__3.1.2 机械系统的微分方程 （41）__eol__3.1.3 电气系统的微分方程 （44）__eol__3.1.4 机电系统的微分方程 （46）__eol__3.1.5 系统的相似性 （49）__eol__3.2 系统的传递函数 （50）__eol__3.2.1 传递函数的基本概念 （50）__eol__3.2.2 传递函数的零点、极点和放大系数 （51）__eol__3.2.3 典型环节的传递函数 （52）__eol__3.3 系统方框图及其简化 （64）__eol__3.3.1 系统传递函数的方框图表示 （65）__eol__3.3.2 传递函数方框图的简化 （70）__eol__3.3.3 公式法化简系统方框图 （75）__eol__3.4 信号流图与梅森增益公式 （76）__eol__3.4.1 信号流图 （76）__eol__3.4.2 梅森增益公式 （78）__eol__3.5 输入和干扰同时作用下的系统传递函数 （80）__eol__本章小结 （83）__eol__习题3 （84）__eol__第4章 时间响应分析 （89）__eol__4.1 概述 （89）__eol__4.1.1 时间响应及其组成 （90）__eol__4.1.2 典型试验信号 （90）__eol__4.2 一阶系统的时间响应 （92）__eol__4.2.1 一阶系统的单位脉冲响应 （92）__eol__4.2.2 一阶系统的单位阶跃响应 （93）__eol__4.2.3 单位脉冲响应和单位阶跃响应的关系 （94）__eol__4.3 二阶系统的时间响应 （94）__eol__4.3.1 二阶系统标准形式 （94）__eol__4.3.2 二阶系统特征方程的根与阻尼比的关系 （95）__eol__4.3.3 二阶系统的单位脉冲响应 （96）__eol__4.3.4 二阶系统的单位阶跃响应 （98）__eol__4.3.5 二阶系统响应的性能指标 （101）__eol__4.4 系统稳态误差分析 （106）__eol__4.4.1 系统误差与偏差的关系 （106）__eol__4.4.2 系统的稳态误差 （107）__eol__4.4.3 静态误差系数 （110）__eol__本章小结 （112）__eol__习题4 （113）__eol__第5章 系统频率响应分析 （115）__eol__5.1 频率特性概述 （115）__eol__5.1.1 频率特性的概念 （115）__eol__5.1.2 频率特性的特点和作用 （118）__eol__5.2 频率特性的极坐标图（Nyquist图） （120）__eol__5.2.1 典型环节的Nyquist图 （120）__eol__5.2.2 Nyquist图的一般绘制方法 （124）__eol__5.3 频率特性的对数坐标图（Bode图） （128）__eol__5.3.1 概述 （128）__eol__5.3.2 典型环节的Bode图 （129）__eol__5.3.3 Bode图的一般绘制方法 （134）__eol__5.4 闭环频率特性 （140）__eol__5.5 最小相位系统与非最小相位系统 （141）__eol__5.6 根据频率特性曲线估计系统传递函数 （142）__eol__5.6.1 确定放大倍数K （142）__eol__5.6.2 各环节传递函数确定 （143）__eol__本章小结 （145）__eol__习题5 （145）__eol__第6章 系统稳定性分析 （147）__eol__6.1 系统稳定的概念和条件 （147）__eol__6.1.1 系统稳定的基本概念 （147）__eol__6.1.2 系统稳定性与特征根的关系 （148）__eol__6.1.3 系统稳定的充分必要条件 （149）__eol__6.2 劳斯（Routh）稳定判据 （150）__eol__6.2.1 系统稳定的必要条件 （150）__eol__6.2.2 系统稳定的充要条件 （151）__eol__6.2.3 劳斯判据的特殊情况 （153）__eol__6.3 Nyquist稳定判据 （154）__eol__6.3.1 米哈伊洛夫定理 （154）__eol__6.3.2 Nyquist稳定判据的证明 （156）__eol__6.3.3 开环含有积分环节的Nyquist图 （158）__eol__6.3.4 具有延时环节的系统稳定性分析 （160）__eol__6.3.5 Nyquist稳定判据应用举例 （161）__eol__6.4 Bode稳定判据 （163）__eol__6.5 系统的相对稳定性 （166）__eol__6.5.1 相位裕度? （166）__eol__6.5.2 幅值裕度Kg （167）__eol__本章小结 （170）__eol__习题6 （170）__eol__第7章 系统校正 （172）__eol__7.1 系统的性能指标 （173）__eol__7.1.1 时域性能指标 （173）__eol__7.1.2 频域性能指标 （173）__eol__7.2 系统校正 （177）__eol__7.2.1 校正的概念 （177）__eol__7.2.2 校正方式 （177）__eol__7.3 串联校正 （178）__eol__7.3.1 增益校正 （178）__eol__7.3.2 相位超前校正 （180）__eol__7.3.3 相位滞后校正 （183）__eol__7.3.4 相位滞后－超前校正 （187）__eol__7.4 PID校正 （191）__eol__7.4.1 PID控制规律及其实现 （191）__eol__7.4.2 PID调节器的设计 （195）__eol__7.5 反馈校正 （198）__eol__本章小结 （203）__eol__习题7 （203）__eol__第8章 根轨迹法 （207）__eol__8.1 根轨迹概述 （207）__eol__8.2 绘制根轨迹的基本条件 （210）__eol__8.2.1 绘制根轨迹的幅值条件 （210）__eol__8.2.2 绘制根轨迹的相位条件 （211）__eol__8.3 根轨迹的绘制 （211）__eol__8.3.1 根轨迹的绘制准则 （211）__eol__8.3.2 根轨迹的绘制实例 （213）__eol__本章小结 （217）__eol__习题8 （217）__eol__第9章 线性离散系统 （219）__eol__9.1 计算机控制系统概述 （220）__eol__9.1.1 计算机控制系统组成 （220）__eol__9.1.2 信号的采样与采样定理 （222）__eol__9.2 Z变换 （225）__eol__9.2.1 Z变换的定义 （225）__eol__9.2.2 Z变换的性质 （227）__eol__9.2.3 Z反变换 （229）__eol__9.3 线性离散系统的数学模型 （232）__eol__9.3.1 线性离散系统的差分方程 （232）__eol__9.3.2 脉冲传递函数 （235）__eol__9.4 线性离散系统的稳定性分析 （240）__eol__9.4.1 线性离散系统稳定的充分必要条件 （240）__eol__9.4.2 线性离散系统的稳定性判据 （24