目 录__eol__ __eol__第1章 绪论 1__eol__1.1 计算机控制系统概述 1__eol__1.1.1 计算机控制系统的一般概念 1__eol__1.1.2 计算机控制系统的主要特点 3__eol__1.2 计算机控制系统的组成 4__eol__1.2.1 计算机控制系统的硬件组成 4__eol__1.2.2 计算机控制系统的软件组成 5__eol__1.3 计算机控制系统的典型应用形式 5__eol__1.3.1 数据采集与操作指导系统 5__eol__1.3.2 直接数字控制系统 6__eol__1.3.3 监督计算机控制系统 6__eol__1.3.4 计算机分级分布式控制系统 7__eol__1.3.5 数据采集与监督控制系统 8__eol__1.3.6 现场总线控制系统 9__eol__1.4 计算机控制系统的发展概况 10__eol__1.4.1 计算机控制系统的发展历程 10__eol__1.4.2 计算机控制系统的发展趋势 11__eol__1.5 计算机控制系统的理论与设计问题 12__eol__1.5.1 计算机控制系统的理论问题 12__eol__1.5.2 计算机控制系统的设计问题 13__eol__本章小结 14__eol__习题与思考题 14__eol__第2章 计算机控制系统的信号变换 15__eol__2.1 模/数变换与数/模变换 15__eol__2.1.1 信号类型 15__eol__2.1.2 A/D转换器 16__eol__2.1.3 D/A转换器 17__eol__2.1.4 A/D转换与D/A转换对系统性能__eol__ 的影响 18__eol__2.2 采样过程的数学描述及特性分析 18__eol__2.2.1 采样过程的一般描述 18__eol__2.2.2 采样开关的数学描述 19__eol__2.2.3 采样信号的时域描述 20__eol__2.2.4 采样信号的频域描述与频域特性 21__eol__2.2.5 采样定理 22__eol__2.3 信号的恢复与重构 24__eol__2.3.1 信号的理想恢复过程 24__eol__2.3.2 信号的非理想重构过程 26__eol__2.3.3 零阶保持器 26__eol__2.3.4 后置滤波 28__eol__2.4 信号的量化 28__eol__本章小结 29__eol__习题与思考题 30__eol__第3章 计算机控制系统的数学描述 31__eol__3.1 z变换理论 31__eol__3.1.1 z变换的定义 31__eol__3.1.2 z变换的方法 32__eol__3.1.3 z变换的性质和定理 35__eol__3.1.4 z反变换 37__eol__3.1.5 广义z变换 40__eol__3.2 线性定常离散系统的差分方程 42__eol__3.2.1 线性定常离散系统差分方程的__eol__ 一般形式 42__eol__3.2.2 线性定常差分方程的求解 42__eol__3.3 z传递函数 43__eol__3.3.1 z传递函数的概念 43__eol__3.3.2 z传递函数与差分方程的关系 44__eol__3.3.3 开环z传递函数 44__eol__3.3.4 闭环z传递函数 47__eol__3.3.5 计算机控制系统的输出响应计算 48__eol__3.4 离散状态空间描述 49__eol__3.4.1 线性定常离散系统的状态空间模型__eol__ 的建立 49__eol__3.4.2 连续状态方程的离散化 55__eol__3.4.3 计算机控制系统的闭环状态方程 58__eol__本章小结 59__eol__习题与思考题 59__eol__第4章 计算机控制系统的经典分析方法 62__eol__4.1 计算机控制系统的稳定性分析 62__eol__4.1.1 s平面与z平面的关系 62__eol__4.1.2 线性离散系统的稳定条件 64__eol__4.1.3 线性离散系统稳定性的判断 66__eol__4.1.4 采样周期对计算机控制系统稳定性__eol__ 的影响 71__eol__4.2 计算机控制系统稳态误差分析 73__eol__4.2.1 离散系统稳态误差的定义 73__eol__4.2.2 线性定常离散系统稳态误差的__eol__ 计算 73__eol__4.2.3 干扰作用下的稳态误差 77__eol__4.2.4 A/D转换器对稳态误差的影响 77__eol__4.2.5 采样周期对稳态误差的影响 78__eol__4.3 计算机控制系统的响应特性分析 79__eol__4.3.1 计算机控制系统的阶跃响应分析 80__eol__4.3.2 系统闭环极点分布与响应特性 82__eol__4.4 z平面根轨迹分析法 84__eol__4.4.1 z平面根轨迹绘制 84__eol__4.4.2 z平面根轨迹分析 86__eol__4.5 计算机控制系统的频率特性分析法 87__eol__4.5.1 线性定常离散系统频率特性绘制__eol__ 方法 87__eol__4.5.2 线性定常离散系统频率特性分析__eol__ 方法 90__eol__本章小结 92__eol__习题与思考题 92__eol__第5章 基于连续系统理论的数字控制器设计 94__eol__5.1 基于连续系统理论的数字控制器设计__eol__ 基本原理 94__eol__5.1.1 连续域离散化设计基本思想 94__eol__5.1.2 等效控制器De(s)的数学描述 94__eol__5.1.3 数字控制器的设计步骤 96__eol__5.2 连续控制器的离散化方法 96__eol__5.2.1 脉冲响应不变法（z变换法） 96__eol__5.2.2 阶跃响应不变法 97__eol__5.2.3 前向差分法 98__eol__5.2.4 后向差分法 100__eol__5.2.5 双线性变换法 102__eol__5.2.6 预修正双线性变换法 105__eol__5.2.7 零极点匹配法 106__eol__5.2.8 各种离散化方法比较 107__eol__5.3 数字控制器设计举例 107__eol__5.4 数字PID控制 110__eol__5.4.1 PID控制的基本形式及数字化 111__eol__5.4.2 数字PID控制算法 113__eol__5.5 数字PID控制改进算法 114__eol__5.5.1 抗积分饱和算法 114__eol__5.5.2 微分算法的改进 115__eol__5.6 数字PID控制参数整定 119__eol__5.6.1 扩充临界比例系数法 119__eol__5.6.2 扩充响应曲线法 120__eol__5.6.3 试凑法 120__eol__5.7 史密斯预测补偿控制 121__eol__5.7.1 史密斯补偿原理 121__eol__5.7.2 纯滞后补偿的数字实现 123__eol__本章小结 124__eol__习题与思考题 125__eol__第6章 数字控制器z域直接设计方法 126__eol__6.1 基于z传递函数设计的基本原理 126__eol__6.1.1 数字控制器D(z)的一般形式 126__eol__6.1.2 对期望闭环传递函数 (z)__eol__ 的约束 127__eol__6.1.3 基于z传递函数设计一般步骤 128__eol__6.2 最少拍控制系统设计 129__eol__6.2.1 特殊对象的最少拍控制系统__eol__ 设计 129__eol__6.2.2 一般对象的最少拍控制系统__eol__ 设计 133__eol__6.3 最少拍无纹波控制系统设计 136__eol__6.4 最少拍控制系统的改进设计 139__eol__6.4.1 惯性因子法 139__eol__6.4.2 非最少的有限拍控制 139__eol__6.5 扰动作用下最少拍控制系统设计 140__eol__6.5.1 针对扰动作用的设计 140__eol__6.5.2 抑制扰动作用的设计 141__eol__6.6 大林算法设计 143__eol__6.6.1 大林算法基本原理 143__eol__6.6.2 大林算法数字控制器的一般形式 144__eol__6.6.3 振铃现象的消除方法 146__eol__6.7 复合控制系统设计 148__eol__6.7.1 反馈控制中的扰动作用 148__eol__6.7.2 复合控制系统基本形式与设计__eol__ 步骤 148__eol__6.8 z平面根轨迹设计 151__eol__6.9 数字控制器的频域设计 153__eol__6.9.1 w变换 153__eol__6.9.2 基于w变换的频域设计法 155__eol__本章小结 159__eol__习题与思考题 159__eol__第7章 计算机控制系统的状态空间分析 161__eol__7.1 离散状态方程的解 161__e