项目1 开发应用项目软件平台环境搭建与配置
1．1 项目描述
1．2 学习目的
1．3 知识准备
1．3．1 工业机器人典型应用工作站介绍
1．3．2 ABBRobotStudio软件知识准备
1．3．3 KUKAWorkVisual软件知识准备
1．3．4 工业机器人典型应用工作站常用的通信总线
1．3．5 ABB工业机器人与工控机串口通信方式介绍
1．3．6 工业机器人与PLC通信方式介绍
1．4 任务实现
任务1 在ABBRobotStudio中解包和打包一个工业机器人典型应用工作站
任务2 在ABBRobotStudio中配置PROFIBUS总线通信
任务3 ABB工业机器人与三菱PLCCCLINK通信
任务4 KUKA机器人与PLC进行DeviceNet总线通信
1．5 考核评价
考核任务1 通过ABBRobotStudio软件建立简单工程项目并下载执行
考核任务2 通过KUKAWorkVisual软件建立简单工程项目并下载执行
考核任务3 ABB工业机器人与PLC现场总线通信
考核任务4 KUKA机器人与PLC现场总线通信

项目2 工业机器人典型应用——弧焊
2．1 项目描述
2．2 教学目的
2．3 知识准备
2．3．1 KUKA弧焊机器人工作站主要单元的组成
2．3．2 焊接系统介绍
2．3．3 焊接工艺包软件ArcTechBasic
2．3．4 配置ArcTechBasic软件
2．3．5 KUKA机器人信号与ArcTechBasic软件信号连接
2．3．6 焊接时的机械摆动
2．3．7 ArcTechBasic软件状态键介绍
2．3．8 机器人焊接指令
2．3．9 弧焊机器人的特点
2．3．10 弧焊机器人应用中存在的问题和解决措施
2．3．11 在焊接过程中，机器人系统常见的故障
2．3．12 焊接机器人的编程技巧
2．4 任务实现
任务1 设定ArcTechEditor软件
任务2 分拣插件项目创建工具数据
任务3 针对工件焊接分析
任务4 焊接程序
2．5 考核评价
考核任务1 熟练配置ArcTechEditor
考核任务2 完善程序
2．6 扩展提高
扩展任务 完成2号工件的焊接

项目3 工业机器人典型应用——分拣插件
3．1 项目描述
3．2 教学目的
3．3 知识准备
3．3．1 KuKA分拣插件机器人工作站的主要组成单元
3．3．2 KUl，A机器人常用的运动指令
3．3．3 KUKA机器人常用的I/O控制指令
3．3．4 KUKA机器人常用的逻辑控制指令
3．3．5 KUKA机器人的子程序
3．4 任务实现
任务1 分拣插件项目创建工具数据
任务2 分拣插件项目创建基坐标系数据
任务3 分拣插件项目I/O配置
任务4 分拣插件项目程序
3．5 考核评价
考核任务1 熟练使用WorkVisual配置输入/输出
考核任务2 用XYZ4 点法设定分拣插件项目中的吸盘工具
考核任务3 用三点法设定工作台的基坐标
3．6 扩展提高
扩展任务 了解分拣插件项目的流程，并编写好程序

项目4 工业机器人典型应用——搬运码垛
4．1 项目描述
4．2 教学目的
4．3 知识准备
4．3．1 KUKA搬运码垛机器人工作站主要组成单元介绍
4．3．2 KUKA搬运码垛机器人I/O配置方法
4．3．3 KUKA搬运码垛机器人变量的声明介绍
4．3．4 KUKA搬运码垛机器人程序数据赋值
4．3．5 KUKA搬运码垛机器人外部自动运行介绍
4．3．6 KUKA搬运码垛机器人安全门设定
4．3．7 KUKA搬运码垛机器人中断程序应用．
4．3．8．KUKA搬运码垛机器人Ethernet通信介绍
4．4 任务实现
任务1 搬运码垛项目创建工具和载荷数据
任务2 搬运码垛项目创建工件坐标系数据
任务3 搬运码垛项目程序
4．5 考核评价
考核任务1 配置一个外部紧急停止开关
考核任务2 使用机器人示教器设定一个完整的工具坐标
考核任务3 使用机器人示教器设定一个完整的基坐标
4．6 扩展提高
扩展任务 独自编写搬运程序

项目5 工业机器人典型应用——自动锁螺丝
5．1 项目描述
5．2 教学目的
5．3 知识准备
5．3．1 ABB自动锁螺丝机器人工作站主要组成单元介绍
5．3．2 机器人自动锁螺丝在产品装配中的应用
5．3．3 机器人自动锁螺丝工艺介绍
5．3．4 ABB机器人自动锁螺丝常用指令介绍
5．3．5 机器视觉系统在自动锁螺丝项目螺丝孔位置、数量编程介绍
5．3．6 ABB机器人与工控机串口通信编程介绍
5．4 任务实现
任务1 NIVision和LabVIEW软件编程实现螺丝孔位置、数量识别
任务2 配置自动锁螺丝机器人项目的工具数据、工件坐标
任务3 配置自动锁螺丝机器人I//O与电批设备关联控制
任务4 编写一个简单程序控制电批设备吸取螺丝和电批主轴旋转
任务5 编写一个简单程序与工控机设备进行通信
任务6 实现机器人自动锁螺丝编程
5．5 考核评价
考核任务1 ABB机器人通过串口通信发送：HelloRobot！给工控机设备
考核任务2 使用NIVisionforLabVIEW软件编程实现螺丝孔相关信息识别
考核任务3 使用ABBRobotStuclio配置自动锁螺丝所需要I/O单元及信号
考核任务4 通过示教器配置锁螺丝项目的工具数据、工件坐标
5．6 扩展提高
扩展任务 使用ABBRobotStudio编写自动锁螺丝程序

项目6 工业机器人典型应用——抛光打磨
6．1 项目描述
6．2 教学目的
6．3 知识准备
6．3．1 抛光打磨的行业应用
6．3．2 抛光打磨工艺的介绍
6．3．3 抛光打磨工具介绍
6．3．4 RobotStudio插件——MachiningPowerPac的介绍
6．3．5 轴配置监控指令
6．3．6 常用人机交互指令
6．3．7 加载普通程序模块
6．4 任务实现
任务1 表面抛光
任务2 外壳去毛刺
6．5 考核评价
考核任务1 熟练使用R0 botStudio插件——MachiningPowerPac
考核任务2 熟悉表面抛光工艺，使用Robotstudi0 搭建表面抛光工作站
考核任务3 熟悉外壳去毛刺工艺，使用RobotStudi0 搭建外壳去毛刺工作站
6．6 扩展提高
扩展任务 了解抛光打磨项目的流程，并编写好程序

项目7 工业机器人典型应用——铣削加工
7．1 项目描述
7．2 教学目的
7．3 知识准备
7．3．1 KuKA三维加工机器人项目主要组成单元介绍
7．3．2 机器人离线编程软件的应用场合
7．3．3 机器人离线编程软件介绍
7．3．4 KUKA机器人安全接口介绍
7．3．5 KUKA机器人工具坐标的测量
7．3．6 KUKA机器人对工具坐标的测量
7．3．7 机器人对刀系统介绍
7．3．8 变位机位置数据的测量
7．3．9 偏置式寻边器的使用
7．4 任务实现
任务1 使用SpurtCAM软件生成机器人加工路径程序
任务2 KUKA机器人的调试
7．5 考核评价
考核任务1 掌握KUKA机器人创建工具坐标和工具坐标的方法
考核任务2 连接KuKA安全接口
考核任务3 掌握测量工具的使用
7．6 扩展提高

项目8 工业机器人典型应用——综合应用
8．1 项目描述
8．2 教学目的
8．3 知识准备
8．3．1 ABB多功能机器人工作站主要组成单元介绍
8．3．2 ABB机器人在各大领域中的应用
8．3．3 机器人智能分拣工艺介绍
8．3．4 机器人智能码垛工艺介绍
8．3．5 创建工具坐标
8．3．6 TRAP中断的应用
8．3．7 RAPID常用程序逻辑控制指令
8．4 任务实现
任务1 配置DSQC652板
任务2 配置DSQC652板的I/O信号
任务3 配置系统输入输出与I//O信号的关联
任务4 设置TCP工具坐标系
任务5 设置分拣放置区工件坐标系
任务6 码垛任务点位示教
任务7 分拣任务点位示教
任务8 码垛程序编写与调试
任务9 分拣程序编写与调试
8．5 考核评价
考核任务1 修改码垛程序，改变码垛功能的物件放置区域
考核任务2 修改分拣程序，对抓取物件角度设置上限
8．6 扩展提高
扩展任务 1 使用ABBRobotStudio编写码垛程序
扩展任务 2 使用ABBRobotStudio编写分拣程序