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工业机器人（第5版） / 国家级一流线下本科课程配套教材

￥49.80定价

作者：韩建海

出版时间：2022-07

出版社：华中科技大学出版社

河南省“十四五”普通高等教育规划教材

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基本信息评价

出版社：华中科技大学出版社
ISBN：9787568084727
版次：5-3
图书编号：445121
本季征订号：48258976-9
开本：16开
出版时间：2022-07
页数：220
适用专业：机械工程及其自动化、机械设计制造及其自动化、机械电子工程
适用分级：本科

作者简介

韩建海，男，博士，教授/博导。现任职于为河南科技大学机电工程学院，河南省高层次技术人才、中原教学名师、中原标兵、优秀工匠人才，教育部机械基础课程教学指导委员会委员，全国大学生机械创新设计大赛专家委员会委员，河南省机器人与智能系统重点实验室副主任。
长期从事机电一体化及机器人控制技术的教学科研工作，主持获河南省教学成果特等奖3项，主持建设《工业机器人》国家级线下一流课程，主编出版《工业机器人（第五版）》河南省“十四五”规划教材。获省部级科技奖励4项，在国内外学术期刊上发表学术论文100多篇。

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内容简介

本书共8章,内容包括工业机器人的基本概念和基础理论、工业机器人的机械结构、运动学和动力学分析、控制技术、与机器人相关的传感技术、轨迹规划、机器人语言,以及工业机器人在制造业和非制造业中的应用。每章均附有习题。本书可作为地方普通工科院校的机械工程及其自动化、机械设计制造及其自动化、机械电子工程等机械类专业的教材,也适合作为广大自学者的自学用书及工程技术人员的培训用书,对于从事机器人技术研究工作的科技人员也有一定的参考价值。

第1章绪论(1)

1.1机器人概述(1)

1.2机器人的分类(6)

1.3工业机器人系统组成与技术参数(10)

1.4本书教学要求(16)

习题(17)

第2章工业机器人机械系统设计(18)

2.1工业机器人总体设计(18)

2.2传动机构(20)

2.3机身和臂部设计(30)

2.4腕部设计(38)

2.5手部设计(45)

2.6行走机构设计(51)

习题(55)

第3章工业机器人运动学(56)

3.1概述(56)

3.2刚体在空间中的位姿描述(56)

3.3齐次坐标与齐次坐标变换(58)

3.4变换方程的建立(63)

3.5RPY角与欧拉角(66)

3.6机器人连杆DH参数及其坐标变换(70)

3.7建立机器人运动学方程实例(73)

3.8机器人逆运动学(79)

习题(83)

第4章工业机器人静力计算及动力学分析(86)

4.1速度雅可比矩阵与速度分析(86)

4.2力雅可比矩阵与静力计算(91)

4.3工业机器人动力学分析(95)

4.4机器人动力学建模和仿真(101)

习题(104)

第5章工业机器人控制(105)

5.1机器人控制系统与控制方式(105)

5.2单关节机器人模型和控制(107)

5.3基于关节坐标的伺服控制(113)

5.4基于直角坐标的伺服控制(115)

5.5机器人末端操作器的力/力矩控制(116)

5.6拖动示教的零力控制(120)

5.7工业机器人控制系统硬件设计(122)

习题(124)

第6章工业机器人感觉系统(126)

6.1工业机器人传感器概述(126)

6.2位置和位移传感器(129)

6.3速度传感器(134)

6.4接近觉传感器(137)

6.5触觉传感器(141)

6.6工业机器人视觉技术(148)

6.7其他外部传感器(159)

习题(159)

第7章工业机器人轨迹规划与编程(160)

7.1工业机器人轨迹规划(160)

7.2关节空间法(162)

7.3直角坐标空间法(174)

7.4轨迹的实时生成(179)

7.5工业机器人编程(180)

7.6工业机器人离线编程(185)

习题(189)

第8章工业机器人的应用(191)

8.1工业机器人的应用准则、步骤和安全实施规范(191)

8.2焊接机器人系统及其应用(193)

8.3喷涂机器人系统组成及应用(204)

习题(209)

参考文献(210)