模块一 工业机器人工作站的基础搭建
项目一 工业机器人安装 2
相关知识 2
一、安全意识和责任意识 2
二、工业机器人安装工具 3
项目任务 6
任务一 安装机器人本体、控制柜、示教器 6
任务二 安装动力电缆、编码器电缆、示教器电缆、DeviceNet电缆 10
任务三 安装气泵、气源处理器、电磁阀、真空发生器 14
项目练习与考评 工业机器人气路安装训练 19
思考与讨论 19

项目二 工业机器人示教器配置与操作 20
相关知识 示教器及时间基准 20
项目任务 20
任务一 设置示教器语言 20
任务二 设置系统日期、时间设置和示教显示器外观 21
项目练习与考评 工业机器人基本参数设置训练 22
思考与讨论 23

项目三 工业机器人通信 24
相关知识 ABB标准I/O板DSQC652 24
项目任务 ABB标准I/O板卡信号配置 28
项目练习与考评 DSQC651板卡及信号配置训练 37
思考与讨论 38

项目四 工业机器人外围设备的安装 39
相关知识 外围设备安装中的团队协作 39
项目任务 39
任务一 外围设备的机械安装 39
任务二 外围设备的电气安装 46
任务三 外围设备的气路安装 56
项目练习与考评 工业相机的安装训练 56
思考与讨论 57

项目五 工业机器人工作站网络通信 58
相关知识 工业机器人工作站网络架构 58
项目任务 工业机器人工作站通信设置 59
项目练习与考评 HMI通信训练 61
思考与讨论 62

模块二 工业机器人工作站的常规操作
项目六 工业机器人备份与恢复 64
相关知识 工业机器人备份的重要性 64
项目任务 64
任务一 工业机器人系统备份 64
任务二 工业机器人系统恢复 65
任务三 单独导入程序和EIO文件的操作 66
项目练习与考评 工业机器人备份与恢复训练 68
思考与讨论 68

项目七 工业机器人的运行模式 69
相关知识 工业机器人运行模式种类 69
项目任务 70
任务一 手动运行模式操作 70
任务二 自动运行模式操作 78
项目练习与考评 工业机器人多形式运动训练 79
思考与讨论 79

项目八 创建工业机器人程序数据 80
相关知识 工业机器人坐标系和运动轨迹 80
项目任务 81
任务一 工具坐标数据TOOLDATA的创建 81
任务二 工件坐标数据WOBJDATA的创建 86
任务三 有效载荷数据LOADDATA的创建 90
项目练习与考评 创建程序数据训练 91
思考与讨论 92

项目九 工业机器人运动指令 93
相关知识 工业机器人程序数据类型 93
项目任务 ABB机器人运动指令认识 96
项目练习与考评 编程实现在两个相同台位上书写“万”字 97
思考与讨论 100

项目十 工业机器人工作站编程与联调 101
相关知识 西门子TIA博途软件 101
项目任务 101
任务一 工业机器人工作站编程基本操作 101
任务二 PLC与触摸屏的连接 111
任务三 PLC对伺服电机的速度位置控制 114
任务四 视觉软件安装与使用 119
项目练习与考评 工业机器人智能装配练习 129
思考与讨论 131

模块三 工业机器人工作站常见故障分析
项目十一 工业机器人常见故障分析 134
相关知识 134
一、工业机器人故障分析应具备的基本素质 134
二、工业机器人常用检修工具 134
项目任务 137
任务一 工业机器人本体常见故障诊断与处理 137
任务二 工业机器人控制柜常见故障诊断与处理 139
任务三 工业机器人紧急停止及复位 154
项目练习与考评 工业机器人紧急停止及复位训练 154
思考与讨论 155

项目十二 工作站外围设备常见故障分析 156
相关知识 工作站外围设备故障种类 156
项目任务 156
任务一 工作站外围设备机械故障分析 156
任务二 工作站外围设备电气故障分析 157
任务三 工作站外围设备软故障分析 158
项目练习与考评 设置PLC程序故障并排除训练 158
思考与讨论 159

模块四 工业机器人工作站日常维护保养
项目十三 工业机器人日常维护保养 162
相关知识 工业机器人日常维护保养的重要性 162
项目任务 163
任务一 工业机器人本体定期维护 163
任务二 工业机器人控制柜定期维护 177
项目练习与考评 工业机器人校准训练 180
思考与讨论 181

项目十四 工作站外围设备日常维护保养 182
相关知识 工业机器人外围设备日常维护保养的重要性 182
项目任务 182
任务一 PLC日常维护保养 182
任务二 电气控制板日常维护保养 183
任务三 气动装置日常维护保养 183
任务四 外围模块日常维护保养 183
项目练习与考评 开关电源维护保养训练 184
思考与讨论 184

参考文献 185