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前言
第 1 章 认识及安装工业机器人仿真软件1
1.1 虚拟仿真与离线编程技术的发展及相关软件 1
1.1.1 通用型离线编程仿真软件 2
1.1.2 专用型离线编程仿真软件 3
1.2 安装 ABB 工业机器人仿真软件 RobotStudio .3
1.3 RobotStudio 授权管理 5
1.4 RobotStudio 界面介绍 6
1.5 练习任务 .8
1.5.1 任务描述 8
1.5.2 任务评价 8
第 2 章 工业机器人滑台工作站仿真 9
2.1 工业机器人滑台工作站描述 9
2.2 创建虚拟工作站 10
2.2.1 导入工业机器人 11
2.2.2 加载工业机器人的工具 .12
2.2.3 摆放工业机器人周边的模型 14
2.2.4 创建工业机器人系统 19
2.2.5 创建工业机器人运动轨迹程序 .22
2.3 建模功能的使用 27
2.3.1 模型创建 .28
2.3.2 模型布局 .29
2.4 常用测量工具的使用 31
2.4.1 测量矩形体的长度 31
2.4.2 测量锥体的顶角角度 31
2.4.3 测量圆柱体的直径 32
2.4.4 测量两个物体间的最短距离 33
2.5 创建机械装置 34
2.5.1 创建滑台机械装置 34
2.5.2 建立滑台机械装置的机械运动特性 35
2.6 滑台工作站仿真布局 37
2.6.1 导入工业机器人模型 38
2.6.2 导入滑台机械装置 38
2.6.3 调整滑台机械装置位置 39
2.6.4 导入 IRC5 Compact 控制器及位置调整 40
2.7 Smart 组件的创建与信号连接 41
2.7.1 创建 Smart 组件 41
2.7.2 添加子组件 42
2.7.3 创建信号和连接 43
2.7.4 仿真调试 45
2.8 创建 I/O 模块及 I/O 信号 48
2.8.1 创建 I/O 模块 49
2.8.2 创建 I/O 信号 50
2.9 工业机器人与 Smart 组件通信 52
2.9.1 工作站逻辑设置 .52
2.9.2 完成工业机器人与 Smart 组件通信 53
2.10 Smart 组件效果调试 54
2.10.1 离线编程 54
2.10.2 同步到 RAPID 59
2.10.3 仿真设定 59
2.10.4 仿真调试 60
2.11 仿真效果输出 61
2.12 练习任务 63
2.12.1 任务描述 63
2.12.2 任务评价 64
第 3 章 工业机器人搬运工作站仿真 65
3.1 工业机器人搬运工作站仿真描述 .65
3.2 工业机器人搬运工作站仿真布局 .66
3.2.1 创建工业机器人系统工作站 66
3.2.2 创建搬运工作站模型 66
3.2.3 创建吸盘工具 79
3.3 创建 Smart 组件 85
3.3.1 创建 Smart 子组件 .85
3.3.2 创建数字输入输出信号属性 93
3.3.3 创建属性连接 95
3.3.4 创建信号和连接 .96
3.4 创建 I/O 模块及关联 I/O 信号 .100
3.4.1 创建 I/O 模块 100
3.4.2 创建关联 I/O 信号 102
3.5 工业机器人与 Smart 组件通信 106
3.5.1 工作站逻辑设置 106
3.5.2 完成工业机器人与 Smart 组件通信 107
3.6 创建搬运工作站仿真程序 107
3.6.1 同步工具数据 107
3.6.2 创建搬运工作站仿真程序 107
3.7 Smart 组件效果调试 123
3.7.1 第 1 个物料搬运的调试仿真 123
3.7.2 完成 3 个物料搬运的调试仿真 126
3.8 创建碰撞监控 128
3.9 仿真效果输出 130
3.10 练习任务 130
3.10.1 任务描述 130
3.10.2 任务评价 132
第 4 章 输送链跟踪加工工作站仿真.133
4.1 输送链跟踪加工工作站仿真描述 133
4.2 输送链跟踪加工工作站仿真布局 134
4.2.1 创建输送链模型 134
4.2.2 导入工业机器人模型 136
4.3 创建、仿真输送链 136
4.3.1 创建输送链 136
4.3.2 调整输送链位置 138
4.3.3 仿真输送链 139
4.4 创建工业机器人系统 140
4.4.1 创建工业机器人系统的步骤 140
4.4.2 加载工业机器人的工具 140
4.5 创建输送链系统和工业机器人系统通信 142
4.6 设置输送链系统基本属性 143
4.7 创建输送链跟踪加工工作站仿真程序 145
4.7.1 离线编程 145
4.7.2 创建主程序 150
4.8 效果调试 159
4.8.1 同步程序 159
4.8.2 仿真调试 160
4.9 仿真效果输出 160
4.10 练习任务 160
4.10.1 任务描述 160
4.10.2 任务评价 161
第 5 章 工业机器人喷涂工作站仿真163
5.1 工业机器人喷涂工作站仿真描述 163
5.2 工业机器人喷涂工作站仿真布局 164
5.3 喷枪工具的设置 165
5.4 创建 Smart 组件 168
5.4.1 创建 Smart 子组件 168
5.4.2 示教工业机器人工作目标点 172
5.4.3 创建属性与连接 177
5.5 创建虚拟 I/O 信号 183
5.6 工业机器人与 Smart 组件通信 186
5.6.1 工作站逻辑设置 186
5.6.2 完成工业机器人与 Smart 组件通信 .187
5.7 创建喷涂工作站仿真程序 187
5.7.1 主程序创建 .187
5.7.2 参考主程序 .188
5.8 Smart 组件效果调试 188
5.8.1 同步程序 188
5.8.2 仿真调试 189
5.9 仿真效果输出 .190
5.10 练习任务 .190
5.10.1 任务描述 190
5.10.2 任务评价 191
第 6 章 工业机器人码垛工作站仿真193
6.1 工业机器人码垛工作站仿真描述 193
6.2 创建码垛工作站动态输送链 Smart 组件 194
6.2.1 设定输送链的产品源 194
6.2.2 设定输送链的运动属性 196
6.2.3 设定输送链限位传感器 198
6.2.4 创建属性与连接 202
6.2.5 创建信号和连接 204
6.2.6 仿真运行 209
6.3 创建码垛工作站动态夹具 Smart 组件 213
6.3.1 设定夹具属性 213
6.3.2 设定检测传感器 215
6.3.3 设定拾取放置动作 218
6.3.4 创建属性与信号的连接 222
6.3.5 Smart 组件的动态模拟运行 227
6.4 设定 Smart 组件工作站逻辑 232
6.4.1 查看工业机器人 I/O 信号及程序 232
6.4.2 设定工作站逻辑 234
6.5 Smart 组件效果调试 237
6.6 仿真效果输出 .237
6.7 练习任务 238
6.7.1 任务描述 238
6.7.2 任务评价 238
第 7 章 带数控机床（CNC）的自动化生产线仿真 240
7.1 带数控机床（CNC）的自动化生产线仿真描述 240
7.2 创建自动化生产线各机械装置 241
7.2.1 创建 CNC 自动门机械装置 241
7.2.2 创建双层供料台机械装置 .258
7.3 创建自动化生产线工业机器人用工具 261
7.3.1 创建气动打磨机工具 261
7.3.2 创建气动夹爪工具 265
7.4 带数控机床（CNC）的自动化生产线仿真综合应用 277
7.4.1 CNC 自动化生产线仿真的工作流程 277
7.4.2 CNC 自动化生产线仿真的逻辑设计 278
7.4.3 CNC 自动化生产线仿真的布局 .278
7.4.4 创建 CNC 自动化生产线仿真各 Smart 组件 280
7.4.5 创建自动化生产线逻辑连接 333
7.4.6 创建自动化生产线碰撞监控 333
7.4.7 Smart 组件效果调试 337
7.4.8 仿真效果输出 337
7.5 任务评价 338
参考文献 340