第1章 系统及环境安装 1__eol__1.1　Ubuntu及机器人操作系统简介 1__eol__1.1.1 Ubuntu 1__eol__1.1.2 机器人操作系统 1__eol__1.2　Ubuntu安装 1__eol__1.2.1 准备工具 2__eol__1.2.2 制作Ubuntu启动盘 2__eol__1.2.3 利用Windows磁盘管理工具创建空白磁盘分区 3__eol__1.2.4 安装Ubuntu系统 5__eol__1.3　ROS安装 10__eol__1.3.1 设置Ubuntu软件源 10__eol__1.3.2 安装ROS 12__eol__1.4　Visual Studio Code安装 16__eol__1.4.1 下载Visual Studio Code 16__eol__1.4.2 安装Visual Studio Code 17__eol__1.4.3 配置Visual Studio Code 18__eol__1.5　本章小结 22__eol__第2章 机器人操作系统基础 23__eol__2.1　ROS安装目录 23__eol__2.1.1 bin文件夹 23__eol__2.1.2 etc文件夹 24__eol__2.1.3 include文件夹 24__eol__2.1.4 lib文件夹 25__eol__2.1.5 share文件夹 25__eol__2.2　测试ROS 26__eol__2.2.1 查看ROS安装版本 26__eol__2.2.2 控制小乌龟 27__eol__2.3　ROS架构 28__eol__2.3.1 ROS开源社区 28__eol__2.3.2 ROS文件系统 28__eol__2.3.3 ROS计算图 30__eol__2.4　工作空间 32__eol__2.4.1 创建工作空间 32__eol__2.4.2 编译工作空间 33__eol__2.4.3 添加环境变量 35__eol__2.5　创建功能包 36__eol__2.6　本章小结 37__eol__第3章 URDF模型基础 38__eol__3.1　在URDF模型内进行物理模型描述 38__eol__3.1.1 获取开源项目 38__eol__3.1.2 URDF模型的结构及惯性描述 39__eol__3.1.3 常用的惯性参数 43__eol__3.2　在URDF模型内对各传感器进行描述 44__eol__3.2.1 运动底盘各传感器参数 44__eol__3.2.2 激光雷达参数 45__eol__3.2.3 深度相机参数 46__eol__3.3　本章小结 50__eol__第4章 机器人运动应用实例 51__eol__4.1　Gazebo仿真软件 51__eol__4.1.1 获取开源项目 51__eol__4.1.2 启动Gazebo仿真软件 51__eol__4.2　Rviz三维可视化软件 54__eol__4.2.1 获取开源项目 54__eol__4.2.2 启动Rviz 55__eol__4.3　机器人运动应用 57__eol__4.3.1 在仿真环境中实现机器人运动控制 58__eol__4.3.2 在真实环境中实现机器人运动控制 68__eol__4.4　本章小结 69__eol__第5章 激光雷达应用实例 70__eol__5.1　获取激光雷达数据 71__eol__5.1.1 在仿真环境中实现获取激光雷达数据 71__eol__5.1.2 在真实环境中实现获取激光雷达数据 79__eol__5.2　利用激光雷达实现简单避障 79__eol__5.2.1 在仿真环境中实现简单避障 80__eol__5.2.2 在真实环境中实现简单避障 90__eol__5.3　本章小结 91__eol__第6章 建图及导航应用实例 92__eol__6.1　SLAM建图 92__eol__6.1.1 在仿真环境中实现SLAM建图 93__eol__6.1.2 在真实环境中实现SLAM建图 95__eol__6.2　Navigation自主导航 96__eol__6.2.1 在仿真环境中实现Navigation自主导航 99__eol__6.2.2 在真实环境中实现Navigation自主导航 103__eol__6.3　本章小结 103__eol__第7章 基于代码的导航应用实例 104__eol__7.1　利用编写代码的方式进行导航 104__eol__7.1.1 在仿真环境中实现编写代码控制机器人导航 104__eol__7.1.2 在真实环境中实现编写代码控制机器人导航 114__eol__7.2　开源地图导航插件“Maptools” 115__eol__7.2.1 在仿真环境中利用导航插件实现机器人导航 116__eol__7.2.2 在真实环境中利用导航插件实现机器人导航 128__eol__7.3　本章小结 129__eol__第8章 基于平面视觉的应用实例 130__eol__8.1　获取机器人平面视觉图像 130__eol__8.1.1 在仿真环境中获取机器人平面视觉图像 130__eol__8.1.2 在真实环境中获取机器人平面视觉图像 138__eol__8.2　利用平面视觉进行人脸检测 139__eol__8.2.1 在仿真环境中实现人脸检测 139__eol__8.2.2 在真实环境中实现人脸检测 148__eol__8.3　本章小结 148__eol__第9章 基于三维视觉的应用实例 149__eol__9.1　获取机器人三维点云数据 149__eol__9.1.1 在仿真环境中获取机器人三维点云数据 150__eol__9.1.2 在真实环境中获取机器人三维点云数据 162__eol__9.2　利用三维视觉进行物体检测 162__eol__9.2.1 在仿真环境中实现物体检测 164__eol__9.2.2 在真实环境中实现物体检测 173__eol__9.3　本章小结 173__eol__第10章 基于机械臂控制的应用实例 174__eol__10.1　机械臂控制 174__eol__10.1.1 在仿真环境中实现机械臂控制 174__eol__10.1.2 在真实环境中实现机械臂控制 183__eol__10.2　结合物体检测进行物品抓取 183__eol__10.2.1 在仿真环境中实现物品抓取 184__eol__10.2.2 在真实环境中实现物品抓取 195__eol__10.3　本章小结 196__eol__第11章 服务机器人应用实例 197__eol__11.1　构建环境地图 197__eol__11.2　添加所需导航点 199__eol__11.3　编写任务脚本 201__eol__11.4　在仿真环境中运行任务脚本 211__eol__11.5　在真实环境中运行任务脚本 215__eol__11.6　本章小结 216__eol__参考文献 217__eol____eol____eol__