目录__eol__第1章 绪论 1__eol__1.1　机器人的起源与发展 1__eol__1.1.1 机器人的起源 1__eol__1.1.2 机器人的发展 2__eol__1.1.3 机器人智能化和网络化的发展趋势 4__eol__1.2　机器人的定义与分类 5__eol__1.2.1 机器人的定义 5__eol__1.2.2 机器人的分类 5__eol__1.3　服务机器人的应用 7__eol__1.3.1 服务机器人的特点与分类 7__eol__1.3.2 个人/家庭服务机器人 8__eol__1.3.3 专业服务机器人 9__eol__1.4　服务机器人的系统构成 11__eol__第2章 服务机器人感知系统 13__eol__2.1　服务机器人感知系统简介 13__eol__2.1.1 传感器的结构 13__eol__2.1.2 传感器的分类 13__eol__2.2　运动与姿态感知 14__eol__2.2.1 IMU传感器 14__eol__2.2.2 光电编码器 18__eol__2.2.3 倾角传感器 20__eol__2.2.4 轮式里程计 22__eol__2.3　场景环境感知 22__eol__2.3.1 激光雷达传感器 22__eol__2.3.2 超声波测距传感器 27__eol__2.3.3 红外测距传感器 29__eol__2.3.4 毫米波雷达传感器 31__eol__2.3.5 SLAM定位传感器 32__eol__2.4　触觉与力觉感知 33__eol__2.4.1 触觉传感器 34__eol__2.4.2 阵列触觉传感器 36__eol__2.4.3 六轴力/力矩传感器 37__eol__2.5　空间位置感知 38__eol__2.5.1 GNSS定位 38__eol__2.5.2 RTK定位 40__eol__2.5.3 UWB定位 41__eol__2.6　智能传感器 43__eol__2.6.1 视觉智能传感器 43__eol__2.6.2 语音智能传感器 45__eol__第3章 服务机器人运动学 47__eol__3.1　服务机器人位姿的描述 47__eol__3.1.1 平移向量和旋转矩阵 47__eol__3.1.2 轴角表示的旋转矩阵 48__eol__3.2　坐标系变换 50__eol__3.2.1 平移变换 50__eol__3.2.2 旋转变换 51__eol__3.2.3 平移和旋转变换 52__eol__3.2.4 齐次坐标 53__eol__3.3　服务机器人移动单元运动学 53__eol__3.3.1 两轮差速移动机器人 53__eol__3.3.2 阿克曼移动机器人 55__eol__3.3.3 麦克纳姆轮移动机器人 57__eol__3.3.4 四轮驱动移动机器人 63__eol__3.4　服务机器人操作单元运动学 66__eol__3.4.1 关节 66__eol__3.4.2 D-H参数和连杆坐标系 67__eol__3.4.3 机械臂运动学方程 70__eol__3.4.4 机械臂正运动学 70__eol__3.4.5 机械臂逆运动学 72__eol__第4章 服务机器人开发平台 78__eol__4.1　服务机器人开发平台概述 78__eol__4.2　ROS平台的基本架构及概念 78__eol__4.2.1 ROS文件系统级 79__eol__4.2.2 ROS计算图级 81__eol__4.2.3 ROS开源社区级 82__eol__4.3　可视化和调试工具 82__eol__4.3.1 使用GDB调试ROS节点 83__eol__4.3.2 调试信息 83__eol__4.3.3 监控整个系统 84__eol__4.3.4 数据可视化 86__eol__4.4　3D建模与仿真 86__eol__4.4.1 URDF文件 86__eol__4.4.2 Xacro及其他建模方式 91__eol__4.4.3 Arbotix移动控制 96__eol__4.4.4 小车模型仿真 98__eol__4.4.5 机械臂仿真 104__eol__第5章 服务机器人移动系统 110__eol__5.1　概述 110__eol__5.2　SLAM算法 110__eol__5.2.1 占据栅格地图 110__eol__5.2.2 粒子滤波定位算法 114__eol__5.2.3 AMCL 118__eol__5.2.4 从FastSLAM算法到Gmapping 120__eol__5.2.5 常见SLAM算法对比 123__eol__5.3　视觉SLAM算法 125__eol__5.3.1 视觉传感器 126__eol__5.3.2 开源算法 127__eol__5.4　移动机器人导航算法 129__eol__5.4.1 全局路径规划算法 129__eol__5.4.2 局部路径规划算法 134__eol__5.5　移动机器人的运动控制 138__eol__5.5.1 跟踪控制 139__eol__5.5.2 点镇定控制 141__eol__5.6　ROS应用 142__eol__5.6.1 SLAM建图 142__eol__5.6.2 地图保存与地图读取 144__eol__5.6.3 定位 147__eol__5.6.4 路径规划 148__eol__5.6.5 导航建图 153__eol__第6章 服务机器人机械臂控制 155__eol__6.1　机械臂运动规划 155__eol__6.1.1 概述 155__eol__6.1.2 关节空间的轨迹规划 156__eol__6.1.3 笛卡儿空间的轨迹规划__eol__