目录

前言
二维码索引
第1章工业机器人基础知识
11工业机器人概况
12工业机器人的组成与分类
121工业机器人系统组成
122工业机器人的分类
123工业机器人的技术参数
13常用的驱动装置
131步进电动机及其驱动控制系统
132直流电动机及其控制方法
133交流电动机及其变频调速
14位置检测原理
141光电脉冲编码器结构及
工作原理
142光电脉冲编码器应用
15小结
练习题
第2章工业机器人基本操作
21工业机器人安全操作规程
211安全注意事项
212安全使用原则
22工业机器人系统结构与连接
221ABB工业机器人控制柜内部结构
222控制柜与工业机器人本体连接
23示教器
231认知示教器
232正确操作示教器
24工业机器人的起动与关闭
241起动工业机器人
242关闭工业机器人
25工业机器人模式转换
251自动模式
252手动模式
253手动全速模式
26工业机器人手动运行模式
261操作杆速率设定
262增量模式
27工业机器人手动操纵方式
271单轴运动
272线性运动和重定位运动
28工具坐标系和工件坐标系定义
281工具坐标系定义
282工件坐标系定义
29工业机器人其他常用操作
291工业机器人设置系统时间
292工业机器人系统备份与恢复
293工业机器人转数计数器更新
210工业机器人紧急停止后的
恢复方法
211小结
练习题
第3章工业机器人I/O通信
31工业机器人I/O通信与I/O板
311常用的I/O通信
312ABB标准I/O板
32ABB标准I/O板应用
321DSQC651板及信号配置
322信号的配置、仿真与强制
323示教器可编程按键的使用
324系统输出与I/O信号的关联
33小结
练习题
第4章工业机器人编程与调试
41工业机器人程序结构
411程序数据
412编写程序的一般步骤
413RAPID程序
42数据类型与运算符
421数据类型
422运算符
43工业机器人编程指令
431“:=”赋值指令
432运动控制指令
44程序流程控制
441IF语句
442IF语句嵌套
443TEST语句
444WHILE循环语句
445FOR循环语句
446循环嵌套
447GOTO语句
448等待语句
449程序跳转语句
4410终止程序执行语句
45程序的编辑与调试
451编辑RAPID程序
452调试程序
453自动运行RAPID程序
454保存RAPID程序模块
46小结
练习题
第5章工业机器人编程应用
51应用编程的基本步骤
52工业机器人基础轨迹程序设计
521轨迹编程工作站
522程序编写与调试
53工业机器人搬运码垛程序设计
531搬运码垛工作站
532物料搬运程序编写与调试
533物料码垛程序编写与调试
54工业机器人机床上下料程序设计
541机床上下料工作站
542机床上下料程序的编写与调试
55小结
练习题
第6章工业机器人离线编程
61工业机器人的离线编程技术
611离线编程的概念及组成
612离线编程的特点
62ABB RobotStudio软件基本操作
621ABB RobotStudio软件主要
功能界面
622ABB RobotStudio软件中的
建模功能
623ABB RobotStudio软件中
工具的使用
63构建工业机器人基本工作站
631布局工业机器人基本工作站
632配置工业机器人工作站系统
633创建运行轨迹程序并仿真运行
64工业机器人离线轨迹编程
641创建工业机器人离线轨迹
曲线及路径
642工业机器人目标点调整及仿真
65小结
练习题
参考文献