前言
绪论认识机器人
01走进机器人技术应用大赛
02机器人在工业中的应用
项目1循迹机器人
【知识链接】
11机器人的“大脑”——控制器
111基于单片机的控制器
112基于嵌入式系统的控制器
113基于PLC构架的机器人控制器
12循迹机器人的探测方式
13机器人编程基础
131机器人软件知识概述
132C语言基本数据类型
【任务实训】
任务11机器人识别引导线
任务12机器人循迹的策略与编程
【拓展训练】机器人赛跑
习题
项目2避障机器人
【知识链接】
21机器人的“骨骼”——机械结构
211设计制作机器人的一般过程
212机器人的机械机构
213机器人的执行机构
22机器人的“肌肉”——电动机
221直流电动机
222步进电动机
223舵机
23避障机器人的“感官”——传感器
231碰撞传感器
232红外接近传感器
24程序的三种结构
【任务实训】
任务21避障机器人目标分析与计划
任务22搭建避障机器人
任务23MultiFLEX2AVR控制器的
使用
任务24程序设计与调试
【拓展训练】更智能的避障机器人
习题
项目3灭火机器人
【知识链接】
31机器人的“心脏”——电源
311干电池
312铅酸蓄电池
313镍镉/镍氢电池
314锂离子电池
32灭火机器人的“感官”——传感器
【任务实训】
任务31认识远红外火焰传感器
任务32认识灭火装置
任务33设计灭火机器人的程序
【拓展训练】了解智能机器人灭火比赛
习题
项目4擂台机器人
【知识链接】
41机器人常用的传感器
411超声波测距传感器
412电感式、电容式、霍尔效应接近
开关
413光纤传感器
414色标传感器
415视觉传感器
416压觉传感器
42机器人的传动机构
43擂台机器人的“感官”——传感器
431红外测距传感器
432灰度传感器
【任务实训】
任务41分析比赛规则、制定对策
任务42擂台机器人的本体搭建
任务43擂台机器人的工作方式及程序
设计
【拓展训练】改进竞赛能力
习题
项目5三菱RV-3SD型工业机器人
【知识链接】
51工业机器人概述
511工业机器人的系统组成与控制
方式
512工业机器人的技术指标
513工业机器人的应用
52伺服电动机
【任务实训】
任务51认识工业机器人
任务52手动操纵工业机器人
任务53三菱RV-3SD型工业机器人的
示教编程
任务54RT ToolBox2软件的使用
【拓展训练】工业机器人绘画
功能的实现
习题
项目6ABB工业机器人
【知识链接】
61工业机器人的手动运行
611ABB工业机器人的系统组成
612工业机器人的运行模式
613工业机器人的坐标系
614工业机器人的运动方式
62工业机器人的I/O通信
621ABB工业机器人I/O通信种类
622ABB标准I/O板
623配置工业机器人的标准
I/O板
624I/O信号的定义
625常用的I/O控制指令
63基本运动指令
631绝对位置运动指令
632关节运动指令
633线性运动指令
634圆弧运动指令
64程序数据
641程序数据的定义
642程序数据的类型与分类
643建立程序数据
65条件逻辑判断指令
【任务实训】
任务61涂胶机器人的轨迹规划与
编程
任务62码垛机器人的程序设计及
编程
【拓展训练】 材料搬运作业
习题
项目7KUKA工业机器人
【知识链接】
71认识KUKA机器人
711KUKA机器人简介
712KUKA机器人的组成
713KUKA机器人的坐标系
72KUKA机器人的基本操作
721KUKA机器人示教器的使用
722单独运动机器人的各轴
723机器人在世界坐标系下的运动
724建立、更改和运行程序
73KUKA机器人常用指令
731运动指令
732逻辑指令
733其他常用指令
【任务实训】
任务71工具坐标系的测量
任务72基坐标系的测量
任务73工件搬运示教编程
【拓展训练】工件搬运示教编程的改进
习题
参考文献