工业机器人应用编程（汇博）·中级 / 工业机器人应用编程1+X职业技能等级证书配套教材
作者： 王志强，禹鑫燚，蒋庆斌
出版时间：2022-01-24
出版社：高等教育出版社
- 高等教育出版社
- 9787040551334
- 1版
- 364303
- 64251282-6
- 16开
- 2022-01-24
- 400
- 工学
- 控制科学与工程
- 工业机器人技术
- 高职
本书是1+X 职业技能等级证书配套教材，对应“工业机器人应用编程”职业技能等级证书。本书从实用的角度出发，面向工业机器人应用编程人员，对照《工业机器人应用编程职业技能等级标准》，结合工业机器人实际应用中常见的工程项目，以项目化、任务化形式整理教学内容，使学生在实际应用中学会工业机器人的基本知识和操作、编程技能。
全书以实际工程典型应用案例为主线来安排项目与任务，共设计了7 个项目，包括工业机器人装配、产品追溯、视觉定位、视觉分拣、产品定制应用编程，和写字、焊接应用的离线编程等内容。每个项目的内容包括证书技能要求、项目引入、知识目标、能力目标、学习导图、平台准备、若干任务和项目拓展。
本书为双色印刷，版面精美友好，结构清晰，在介绍核心知识点、技能点的位置提供了对应的配套数字化学习资源标签或二维码链接。全书配套提供课程视频、微课、拓展练习，可通过书中二维码访问。此外，本书还提供PPT 课件等，授课教师可发电子邮件至编辑邮箱gzdz@pub.hep.cn 获取。
本书适合作为职业院校工业机器人技术专业和装备制造大类其他相关专业的教材，也可作为工业机器人应用编程相关工程技术人员的参考资料和培训用书。
前辅文
项目一 工业机器人装配应用编程
任务1.1 PLC和工业机器人数据通信
任务提出
知识准备
1.1.1 TCP/IP通信指令
任务实施
1.1.2 PLC与工业机器人网络连接
1.1.3 PLC通信编程
1.1.4 PLC与工业机器人通信测试
任务1.2 立体仓库应用编程
任务提出
知识准备
1.2.1 以太网通信
1.2.2 以太网通信模块
任务实施
1.2.3 立体仓库安装与连接
1.2.4 以太网通信模块配置
1.2.5 仓库状态的PLC接口设计
任务1.3 旋转供料应用编程
任务提出
知识准备
1.3.1 步进电动机控制原理
1.3.2 集成定位轴工艺对象
任务实施
1.3.3 旋转供料安装与连接
1.3.4 工艺对象配置
1.3.5 旋转供料的PLC控制
1.3.6 旋转供料的机器人控制
任务1.4 电机装配应用编程
任务提出
知识准备
1.4.1 电机装配程序流程
1.4.2 电机装配I/O信号表
1.4.3 机器人功能函数
任务实施
1.4.4 创建功能函数
1.4.5 快换装置安装与连接
1.4.6 工业机器人电机装配编程
项目拓展
项目二 工业机器人产品追溯应用编程
任务2.1 RFID模块安装测试
任务提出
知识准备
2.1.1 RFID技术概述
2.1.2 SIMATIC RF300 RFID系统
2.1.3 SIMATIC Ident指令
任务实施
2.1.4 安装RFID模块
2.1.5 组态RFID模块
2.1.6 PLC与RFID通信编程与测试
任务2.2 工业机器人与RFID信息交互
任务提出
知识准备
2.2.1 RFID通信接口
任务实施
2.2.2 机器人对RFID数据读写编程
2.2.3 机器人对RFID数据读写测试
任务2.3 基于RFID的电机装配追溯
任务提出
知识准备
2.3.1 产品追溯概念
2.3.2 功能函数
2.3.3 基于RFID的电机装配追溯流程
任务实施
2.3.4 HMI界面数据解析
2.3.5 产品追溯HMI设计
2.3.6 手动录入工件信息
2.3.7 电机装配追溯应用编程
项目拓展
项目三 工业机器人视觉定位应用编程
任务3.1 视觉检测模块安装与调试
任务提出
知识准备
3.1.1 工业视觉系统概述
3.1.2 工业视觉系统结构
3.1.3 工业视觉主要参数
3.1.4 工业视觉典型应用
任务实施
3.1.5 安装视觉检测模块
3.1.6 调整相机参数
任务3.2 输出法兰形状与位置识别
任务提出
知识准备
3.2.1 相机软件
3.2.2 形状识别
3.2.3 视觉定位
任务实施
3.2.4 输出法兰图案定位特征训练
3.2.5 输出法兰形状与位置识别
任务3.3 PLC与相机通信编程
任务提出
知识准备
3.3.1 康耐视相机GSD文件安装
3.3.2 康耐视相机通信接口
任务实施
3.3.3 相机通信设置
3.3.4 相机及周边系统组态
3.3.5 PLC与相机通信测试
3.3.6 机器人控制相机拍照及数据接收
任务3.4 基于视觉定位的关节装配
任务提出
知识准备
3.4.1 基于视觉的工件定位抓取
3.4.2 基于视觉定位的关节装配流程
任务实施
3.4.3 工件准备与关键目标点示教
3.4.4 关节装配程序编写
项目拓展
项目四 工业机器人视觉分拣应用编程
任务4.1 相机安全区域设定
任务提出
知识准备
4.1.1 区域监控功能及设定界面
4.1.2 区域监控指令
任务实施
4.1.3 相机安全区域设定
4.1.4 测试区域监控功能
任务4.2 减速器形状与颜色识别
任务提出
知识准备
4.2.1 相机标定
4.2.2 颜色识别
任务实施
4.2.3 减速器形状识别
4.2.4 减速器颜色识别
4.2.5 减速器实际尺寸与像素比标定
任务4.3 工件位置和颜色的识别与显示
任务提出
知识准备
4.3.1 相机通信程序与测试界面设计
任务实施
4.3.2 编写PLC与相机通信程序
4.3.3 HMI相机测试界面设计
4.3.4 相机通信与工件识别测试
任务4.4 工件识别与分拣应用编程
任务提出
知识准备
4.4.1 基准位置偏移法
4.4.2 工件识别与分拣程序流程设计
任务实施
4.4.3 HMI视觉分拣应用界面设计
4.4.4 基于视觉的工件分拣程序编写
项目拓展
项目五 工业机器人产品定制应用编程
任务5.1 基于称重的工件分拣
任务提出
知识准备
5.1.1 EtherCAT总线系统
5.1.2 EtherCAT扩展设备
5.1.3 模拟量信号概念及标定方法
任务实施
5.1.4 模拟量输入标定
5.1.5 基于称重的工件分拣
任务5.2 输送带的调速标定及应用
任务提出
知识准备
5.2.1 模拟量输出标定方法
5.2.2 数字信号变量
任务实施
5.2.3 数字信号变量的应用
5.2.4 调速器模拟量控制设置
5.2.5 输送带的调速标定
5.2.6 输送带控制程序编写
任务5.3 并行程序及组输入、输出的应用
任务提出
知识准备
5.3.1 并行程序及指令
5.3.2 组输入、输出信号
任务实施
5.3.3 模拟量并行处理程序的编写
5.3.4 PLC及HMI程序编写
5.3.5 基于组输入、输出及并行程序的分拣
任务5.4 产品定制工作站应用编程
任务提出
知识准备
5.4.1 产品定制工作站程序设计
任务实施
5.4.2 视觉系统应用
5.4.3 产品定制PLC程序编写
5.4.4 产品定制HMI程序编写
5.4.5 产品定制机器人程序编写
5.4.6 产品定制工作站系统联调
项目拓展
项目六 工业机器人写字应用离线编程
任务6.1 写字工作站搭建
任务提出
知识准备
6.1.1 认识写字工作站模块
任务实施
6.1.2 写字工作站模型导入与布局
任务6.2 写字轨迹离线编程
任务提出
知识准备
6.2.1 CAM软件
6.2.2 G代码
任务实施
6.2.3 写字轨迹编程准备
6.2.4 写字轨迹编程
6.2.5 写字轨迹G代码导出
任务6.3 写字离线编程
任务提出
知识准备
6.3.1 示教编程与离线编程
6.3.2 RoboDK离线编程
6.3.3 机器人后处理程序
任务实施
6.3.4 写字离线编程
6.3.5 写字仿真程序优化
6.3.6 写字离线程序生成
任务6.4 写字离线程序调试及验证
任务提出
知识准备
6.4.1 WinSCP与机器人建立连接
6.4.2 机器人程序的导入与导出
任务实施
6.4.3 写字离线程序导入机器人控制器
6.4.4 写字工具和对象坐标系标定
6.4.5 工业机器人写字应用调试
项目拓展
项目七 工业机器人焊接应用离线编程
任务7.1 创建变位机及机器人外部轴
任务提出
知识准备
7.1.1 创建机器人和机构功能
7.1.2 创建工业机器人外部轴
任务实施
7.1.3 创建变位机机构
7.1.4 配置工业机器人外部轴
任务7.2 工业机器人焊接仿真工作站搭建
任务提出
知识准备
7.2.1 认识焊接仿真工作站
任务实施
7.2.2 焊接仿真工作站搭建
任务7.3 工业机器人协调焊接仿真编程
任务提出
知识准备
7.3.1 Program编程方法
7.3.2 焊接仿真程序设计
任务实施
7.3.3 焊接目标点示教
7.3.4 焊接仿真编程
任务7.4 焊接仿真效果优化
任务提出
知识准备
7.4.1 RoboDK API
7.4.2 Python API常用指令介绍
任务实施
7.4.3 焊缝仿真效果编程
7.4.4 焊接仿真程序优化
项目拓展
附录 “ 工业机器人应用编程”职业技能等级要求
参考文献
