第1部分整体介绍



知识点1LR Mate 200iD/4S介绍



11本节要点



12要点解析



121工业机器人应用



122工业机器人组成



123主要技术参数



知识点2示教器概述



21本节要点



22要点解析



221示教器规格



222示教器结构



223示教器画面



224示教器语言设置



知识点3LR Mate 200iD/4S的

安装



31本节要点



32要点解析



321安装方式



322本体接口



知识点4控制器概述



41本节要点



42要点解析



421操作面板



422断路器



知识点5零点标定



51本节要点



52要点解析



521零点标定介绍



522零点标定原理



53操作步骤





第2部分手动操纵



知识点6机器人基本操作



61本节要点



62要点解析



621坐标系种类



622关节运动



623线性运动



知识点7工具坐标系的建立



71本节要点



72要点解析



721工具坐标系建立目的



722工具坐标系建立方法



723工具坐标系建立原理



73操作步骤



731工具坐标系建立步骤



732工具坐标系的验证



知识点8用户坐标系的建立



81本节要点



82要点解析



821用户坐标系建立目的



822用户坐标系建立方法



823用户坐标系建立原理



83操作步骤



831用户坐标系建立步骤



832用户坐标系的验证





第3部分机器人通信



知识点9I/O种类



91本节要点



92要点解析



921通用I/O



922专用I/O



知识点10I/O硬件连接



101本节要点



102要点解析



1021R30iB Mate主板



1022EE接口



知识点11I/O配置



111本节要点



112要点解析



1121通用I/O配置



1122外围设备I/O配置



知识点12安全信号



121本节要点



122要点解析





第4部分基础编程



知识点13程序构成



131本节要点



132要点解析



1321程序一览画面



1322程序编辑画面



知识点14程序数据



141本节要点



142要点解析



1421数值寄存器



1422位置寄存器



知识点15动作指令



151本节要点



152要点解析



1521动作类型



1522位置资料



1523移动速度



1524定位类型



1525动作附加指令



知识点16I/O指令



161本节要点



162要点解析



1621数字I/O指令



1622机器人I/O指令



1623组I/O指令



知识点17转移指令



171本节要点



172要点解析



1721标签指令



1722无条件转移指令



1723条件转移指令









































知识点18等待指令



181本节要点



182要点解析



1821指定时间等待指令



1822条件等待指令



知识点19FOR/ENDFOR指令



191本节要点



192要点解析



1921FOR指令



1922ENDFOR指令



1923FOR/ENDFOR指令



知识点20其他指令



201本节要点



202要点解析



2021负载设定指令



2022坐标系指令



2023计时器指令



2024位置补偿条件指令



2025码垛寄存器运算指令



知识点21自动运转



211本节要点



212要点解析



2121基于机器人启动请求

（RSR）的自动运转



2122基于程序号码选择

（PNS）的自动运转





第5部分示教器常用操作



知识点22程序备份/加载



221本节要点



222要点解析



2221程序备份



2222程序加载



知识点23镜像备份



231本节要点



232要点解析



知识点24宏指令



241本节要点



242要点解析



2421设定宏指令



2422执行宏指令



知识点25开机方式



251本节要点



252要点解析



2521初始开机



2522控制开机



2523冷开机



2524热开机



知识点26负载设定



261本节要点



262要点解析



知识点27参考位置设定



271本节要点



272要点解析



知识点28用户报警



281本节要点



282要点解析



2821用户报警设定



2822用户报警指令



知识点29码垛堆积



291本节要点



292要点解析



2921码垛堆积功能



2922码垛堆积指令



2923路径规划



2924示教码垛堆积