出版说明

前言

第1章 工业机器人认知

1．1 认识工业机器人

1．1．1 工业机器人的定义和分类

1．1．2 工业机器人的系统组成

1．1．3 工业机器人坐标系

1．2 工业机器人离线编程简介

1．2．1 离线编程与仿真技术概况

1．2．2 常用离线编程软件介绍

1．3 RobotStudio软件介绍

1．3．1 RobotStudio软件安装

1．3．2 RobotStudio软件界面

思考与练习



第2章 激光切割工业机器人的离线编程

2．1 知识储备——系统模型构建

2．1．1 工业机器人系统的布局

2．1．2 机器人系统创建

2．1．3 创建工业机器人程序数据

2．2 任务实施——激光切割机器人编程与仿真

2．2．1 创建机器人离线轨迹曲线及路径

2．2．2 机器人目标点的调整及轴参数的配置

2．2．3 完善程序及仿真运行

2．2．4 碰撞检查

2．2．5 机器人TCP跟踪功能

2．3 知识拓展——离线轨迹编程的关键点

思考与练习



第3章 搬运机器人的离线编程

3．1 知识储备——RobotStudio功能及常用指令

3．1．1 RobotStudio中的建模功能

3．1．2 I/O设置

3．1．3 常用指令

3．2 任务实施——搬运机器人编程与仿真

3．2．1 配置I/O单元及信号

3．2．2 创建工具数据

3．2．3 创建工件坐标系

3．2．4 创建载荷数据

3．2．5 程序

3．2．6 目标点的示教

3．3 知识拓展

3．3．1 关节运动范围的设定

3．3．2 奇异点管理

思考与练习



第4章 码垛机器人的离线编程

4．1 知识储备——高级指令

4．1．1 轴配置监控指令

4．1．2 动作触发指令

4．1．3 中断及功能程序

4．1．4 复杂数据

4．2 任务实施——码垛机器人编程与仿真

4．2．1 配置I/O单元及信号

4．2．2 创建工具数据

4．2．3 创建工件坐标系

4．2．4 创建载荷数据

4．2．5 参考程序

4．3 知识拓展

4．3．1 数组

4．3．2 带参数的例行程序

4．3．3 码垛节拍优化

思考与练习



第5章 带输送链的工业机器人工作站构建与运行

5．1 知识储备——工作站的构建方法

5．1．1 工作站概述

5．1．2 运动轨迹程序

5．1．3 仿真运行及录制视频

5．2 任务实施——带输送链的工业机器人工作站构建与运行

5．2．1 构建工业机器人工作站

5．2．2 动态输送链的创建

5．2．3 创建动态夹具

5．2．4 工作站逻辑的设定

5．2．5 创建工具数据和载荷数据

5．2．6 程序编制及调试

5．3 知识拓展——Smart组件及其子组件

5．3．1 信号与属性子组件

5．3．2 参数与建模子组件

5．3．3 传感器子组件

5．3．4 动作子组件

5．3．5 本体子组件

5．3．6 其他子组件

思考与练习

参考文献