目 录 第1章 工业机器人的认知 1 1.1 认识工业机器人 3 1.1.1 工业机器人 3 1.1.2 工业机器人发展概况 4 1.1.3 工业机器人的分类及应用 7 1.2 工业机器人的系统组成 16 1.2.1 工业机器人的系统组成介绍 16 1.2.2 工业机器人的技术指标 19 1.3 机器人安全操作规程 24 1.3.1 安全规范事项 24 1.3.2 使用安全须知 25 第2章 工业机器人的手动操纵 32 2.1 ABB机器人的系统组成 34 2.1.1 IRB 1200的产品规格 34 2.1.2 ABB机器人的系统组成 39 2.2 IRC5系统的备份与恢复 55 2.2.1 系统备份 55 2.2.2 系统恢复 58 2.3 校准 64 2.3.1 更新转数计数器 64 2.3.2 编辑电机偏移参数 69 2.4 ABB机器人的手动操纵 78 2.4.1 手动操作的界面介绍 78 2.4.2 动作模式 84 第3章 工业机器人的坐标设定 91 3.1 认识机器人坐标系 92 3.1.1 坐标系的概念 92 3.1.2 ABB机器人四种坐标系 93 3.2 创建工具坐标数据 99 3.2.1 TCP概念 99 3.2.2 TCP设定原理 100 3.3 工件坐标管理 105 3.3.1 工件坐标系概念 105 3.3.2 工件坐标系的应用 106 3.3.3 工件坐标创建原理 107 第4章 工业机器人的轨迹模拟 118 4.1 新建一个可运行的程序文件 119 4.1.1 RAPID简介 119 4.1.2 程序架构 119 4.2 轨迹模拟 131 4.2.1 常见的运动指令 131 4.2.2 偏移功能 135 第5章 搬运工作站的编程设计 142 5.1 认识、配置标准I/O板及信号 143 5.1.1 常用ABB标准I/O板 143 5.1.2 DSQC652板说明 144 5.1.3 DSQC652板配置 146 5.1.4 I/O信号 147 5.2 搬运工作站的程序设计 151 5.2.1 RAPID程序数据 151 5.2.2 RAPID程序指令 153 5.2.3 搬运作业的运动轨迹 157 5.2.4 搬运作业流程 159 第6章 码垛工作站的编程设计 165 6.1 认识工业机器人码垛工作站 166 6.1.1 码垛机器人的分类及特点 166 6.1.2 码垛工作站基本系统组成 168 6.2 一进一出码垛工作站 177 6.2.1 RAPID程序指令 177 6.2.2 码垛作业流程 183 6.3 二进二出码垛工作站 186 6.3.1 RAPID程序指令 186 6.3.2 程序设计流程 189