目 录 第1章 认识工业机器人 1 1.1 工业机器人简介 2 1.1.1 工业机器人常见的五大应用领域 2 第1章 认识工业机器人 1 1.1 工业机器人简介 2 1.1.1 工业机器人常见的五大应用领域 2 1.1.2 工业机器人的品牌 2 1.1.3 工业机器人的优点 3 1.2 认识ABB机器人 7 1.2.1 ABB机器人的优势 7 1.2.2 IRC5硬件组成 8 1.2.3 伺服驱动系统 9 1.2.4 示教器 11 1.2.5 本体 26 第2章 RobotStudio软件介绍 32 2.1 ABB RobotStudio 33 2.1.1 RobotStudio简介 33 2.1.2 RobotStudio软件获取 34 2.1.3 RobotStudio软件安装 34 2.2 ABB RobotStudio软件功能菜单 39 2.2.1 文件 41 2.2.2 基本 44 2.2.3 建模 56 2.2.4 控制器 67 2.2.5 RAPID 76 2.2.6 仿真 77 2.2.7 Add-Ins 80 第3章 RobotStudio基本操作 85 3.1 创建机器人工作站 86 3.1.1 导入部件 86 3.1.2 调整部件的位置 90 3.1.3 保存工程文件 92 3.2 创建机器人系统 96 3.2.1 手动创建机器人系统 96 3.2.2 输出窗口 98 3.2.3 配置信息（I/O） 99 3.2.4 示教器界面语言设置 99 3.3 创建程序数据 103 3.3.1 tooldata（工具数据） 103 3.3.2 wobjdata（工件数据） 116 3.3.3 loaddata（有效载荷） 122 第4章 ABB机器人I/O配置 128 4.1 DSQC652输入/输出模块 129 4.2 I/O配置 134 4.2.1 在RobotStudio的虚拟示教器中进行I/O配置 134 4.2.2 在RobotStudio的I/O系统中进行I/O配置 139 第5章 RAPID编程与调试 148 5.1 基本RAPID编程 149 5.1.1 程序结构 149 5.1.2 程序数据 157 5.1.3 表达式 158 5.1.4 流程指令 161 5.1.5 控制程序流程 161 5.1.6 运动 163 5.1.7 输入/输出信号 164 5.2 手动编程 169 5.2.1 移动指令模板 169 5.2.2 路径调试 175 5.3 离线编程 179 5.3.1 工件 179 5.3.2 创建工件坐标 180 5.3.3 建模 180 5.3.4 自动路径 181 5.3.5 工具姿态调整 183 5.3.6 路径调试 185 5.3.7 辅助工具 186 第6章 Smart组件 192 6.1 Smart组件术语 193 6.2 Smart的基础组件 198 6.3 Smart组件创建 211 6.4 Smart组件调用 219 6.5 创建搬运机器人工作站 223 6.5.1 创建用户自定义工具 223 6.5.2 创建简单的搬运机器人系统 227 6.6 创建动态输送链 236 第7章 应用实例 244 7.1 轨迹模拟 245 7.1.1 创建工作站 245 7.1.2 创建机器人轨迹曲线 250 7.1.3 生成机器人运动轨迹 251 7.2 螺旋桨旋转 262 7.2.1 导入模型库 262 7.2.2 添加组件 262 7.3 搬运 266 7.3.1 物块搬运 266 7.3.2 皮带搬运 276 7.4 装配 290 7.4.1 创建夹具 290 7.4.2 药瓶装配 292 7.5 视觉贴合 299