工业机器人现场编程（KUKA）（配有智慧职教在线课程、二维码视频教学资源） / 国家职业教育专业教学资源库配套教材
作者： 陈小艳，林燕文
出版时间：2017-10-12
出版社：高等教育出版社
“十四五”职业教育国家规划教材
- 高等教育出版社
- 9787040476767
- 1版
- 70661
- 64251265-1
- 平装
- 异16开
- 2017-10-12
- 400
- 275
- 工学
- 控制科学与工程
- TP242.2
- 工业机器人技术
- 高职
本书是“十四五”职业教育国家规划教材,由“十三五”职业教育国家规划教材复核而成,也是国家职业教育工业机器人技术专业教学资源库配套教材｡全书分为7个项目,采用任务驱动教学法介绍KUKA工业机器人基本知识､工业机器人安全规范和基本操作､工业机器人坐标系设定及使用､工业机器人基本编程控制､工业机器人高级编程控制､工业机器人系统参数设定､工业机器人程序管理等内容｡
本书以“纸质教材+数字课程”的方式,配有数字化课程网站与教､学､做一体化设计的专业教学资源库,内容丰富,功能完善｡书中的知识点与相应学习资源直接对应,扫描二维码即可观看,激发学生主动学习,提高学习效率｡线上学习资源大幅扩展教材容量,并可根据实际需要及时更新,体现新技术､新方法,巩固教材内容的先进性｡其中,数字化教学资源包括微课､技能实操视频､实训虚拟仿真､课程思政等内容｡此外,对于课件等资料,授课教师可发邮件至编辑邮箱gzdz@pub.hep.cn获取｡
本书适合作为高等职业院校工业机器人技术专业以及装备制造大类相关专业的教材,也可作为工程技术人员的参考资料和培训用书｡
前辅文
项目1 认识KUKA机器人
任务1 初识KUKA机器人
相关知识
1.1.1 KUKA机器人分类及应用
1.1.2 KUKA机器人系统结构
1.1.3 KUKA机器人编程方式
任务2 认识工业机器人机械系统
相关知识
1.2.1 工业机器人驱动传动装置
1.2.2 KUKA机器人机械系统
任务3 认识工业机器人控制系统
任务分析
相关知识
1.3.1 KUKA机器人控制系统
1.3.2 KUKA机器人系统连接
任务实施
1.3.3 对KUKA机器人进行系统连接
任务拓展
1.3.4 KUKA机器人的首次运行
总结
习题
项目2 工业机器人安全规范和基本操作
任务1 认知工业机器人安全知识
相关知识
2.1.1 工业机器人安全防护装置
2.1.2 工业机器人运行方式安全提示
2.1.3 工业机器人安全停止类型
2.1.4 工业机器人使用注意事项
2.1.5 工业机器人的工作空间
任务2 手动运行工业机器人
任务分析
相关知识
2.2.1 工业机器人坐标系种类和应用
任务实施
2.2.2 在世界坐标系下运行工业机器人
任务3 使用示教器
任务分析
相关知识
2.3.1 示教器结构和功能
2.3.2 示教器操作界面功能和使用方法
2.3.3 示教器的握法
2.3.4 使能器按钮使用方法
任务实施
2.3.5 设置操作界面的语种
2.3.6 选择并设置运行方式
任务拓展
2.3.7 拔下和插入示教器
总结
习题
项目3 工业机器人坐标系设定及使用
任务1 标定工业机器人工具坐标系
任务分析
相关知识
3.1.1 工业机器人上的负载
3.1.2 工具坐标系的测量
任务实施
3.1.3 尖点工具测量
3.1.4 抓爪工具测量
任务2 标定工业机器人基坐标系
任务分析
相关知识
3.2.1 基坐标系简介
3.2.2 工业机器人基坐标系偏移
任务实施
3.2.3 在基坐标系下移动工业机器人
3.2.4 工作台基坐标系测量
任务拓展
3.2.5 设定工业机器人BASE坐标偏移
任务3 标定固定工具及活动工件应用
任务分析
相关知识
3.3.1 外部固定工具测量原理
3.3.2 由工业机器人引导的活动工件测量原理
3.3.3 外部固定工具应用
任务实施
3.3.4 测量固定的尖点工具
3.3.5 测量由工业机器人引导的活动工件
任务拓展
3.3.6 使用固定工具对工业机器人进行手动运行
总结
习题
项目4 工业机器人基本编程控制
任务1 精确定位运动和逼近运动编程控制
任务分析
相关知识
4.1.1 基本运动指令入门
4.1.2 创建已优化节拍时间的运动
4.1.3 奇点
4.1.4 沿轨迹运动时的姿态导引
4.1.5 创建沿轨迹运动的编程
任务实施
4.1.6 三角形轮廓运动编程
4.1.7 圆形轮廓运动编程
4.1.8 3D轮廓精确定位运动
任务拓展
4.1.9 3D轮廓轨迹逼近运动
任务2 工业机器人结构化编程认识
任务分析
相关知识
4.2.1 机器人程序的执行
4.2.2 结构化设计和编程
4.2.3 简单数据
4.2.4 局部子程序和全局子程序
任务实施
4.2.5 主程序对子程序的调用
任务3 采用样条组的轨迹轮廓编程
任务分析
相关知识
4.3.1 样条运动方式
4.3.2 样条运动速度曲线
4.3.3 样条组的更改及语句选择
4.3.4 样条运动的轨迹逼近
4.3.5 CP样条组的姿态导引
4.3.6 样条组编程
任务实施
4.3.7 采用样条组的轨迹轮廓编程
任务4 以外部TCP进行运动编程控制
任务分析
相关知识
4.4.1 具有外部TCP的运动编程
任务实施
4.4.2 标牌轮廓编程
4.4.3 以外部TCP的涂胶运动编程
总结
习题
项目5 工业机器人高级编程控制
任务1 搬运和码垛运动编程控制
任务分析
相关知识
5.1.1 KUKA机器人绝对运动编程
任务实施
5.1.2 卸垛运动编程
5.1.3 生产线上搬运运动编程
任务2 标牌抓爪编程控制
任务分析
任务实施
5.2.1 对标牌进行抓取的编程
任务拓展
5.2.2 尖点工具的取出和放回运动编程
任务3 流程控制编程指令使用
任务分析
相关知识
5.3.1 IF分支编程
5.3.2 SWITCH-CASE分支编程
5.3.3 无限循环编程
5.3.4 计数循环编程
5.3.5 当型循环编程
5.3.6 直到型循环编程
5.3.7 等待函数编程
任务实施
5.3.8 物料的循环卸垛编程
任务4 逻辑编程控制
任务分析
相关知识
5.4.1 逻辑编程简介
5.4.2 等待功能的编程
5.4.3 简单切换功能的编程
任务实施
5.4.4 恒速运动区域编程
5.4.5 条件停止运动编程
任务拓展
5.4.6 抛光程序编程
任务5 外部自动运行模式的定义和配置
任务分析
相关知识
5.5.1 采用上级控制系统作业
5.5.2 外部自动运行通信方法
5.5.3 工业机器人和PLC间的调整连接
任务实施
5.5.4 外部自动运行编程案例
总结
习题
项目6 工业机器人系统参数设定
任务1 零点标定机器人本体
任务分析
相关知识
6.1.1 零点标定原理
6.1.2 标定机器人零点方法
任务实施
6.1.3 对机器人各轴进行零点标定
任务2 使用WorkVisual软件配置工业机器人
相关知识
6.2.1 WorkVisual操作界面介绍
6.2.2 工业机器人和计算机的连接方法
6.2.3 在WorkVisual中查找项目
6.2.4 在WorkVisual中打开项目
6.2.5 用WorkVisual进行ProfiNet现场总线配置
6.2.6 将项目传输给工业机器人控制系统的方法
6.2.7 在WorkVisual软件中安装可选软件包
6.2.8 将安装可选包添加到项目中的方法
任务3 对控制器KR C4进行外部轴配置
任务分析
任务实施
6.3.1 使用WorkVisual输入机器人参数
6.3.2 使用WorkVisual对KR C4进行外部轴配置
总结
习题
项目7 工业机器人程序管理
任务1 认知机器人程序文件
相关知识
7.1.1 创建程序模块
7.1.2 程序模块的属性
7.1.3 选择或打开程序
7.1.4 编辑程序模块
任务2 备份和加载机器人程序
任务分析
相关知识
7.2.1 工业机器人的存档途径
7.2.2 工业机器人的数据还原
7.2.3 机器人程序的加载
任务实施
7.2.4 机器人程序的备份和加载应用案例
7.2.5 RobotArt离线编程软件在工业机器人系统中的应用
总结
习题
参考文献
