绪论__eol__第1章 动态系统的状态空间模型及变换__eol__ 1.1 引言__eol__ 1.2 动态系统的状态空间模型__eol__ 1.2.1 状态变量的概念__eol__ 1.2.2 状态空间表达式__eol__ 1.2.3 状态空间模型框图__eol__ 1.2.4 建立状态空间模型__eol__ 1.3 动态系统状态空间模型的线性变换__eol__ 1.3.1 动态系统状态空间模型的非唯一性__eol__ 1.3.2 动态系统状态空间模型的约当标准型__eol__ 1.3.3 从状态空间模型求取传递函数阵__eol__ 1.3.4 子系统组合后的传递函数阵__eol__ 1.4 线性时变系统和非线性系统的状态空间模型__eol__ 1.4.1 线性时变系统__eol__ 1.4.2 非线性系统__eol__ 1.5 MATLAB在动态系统状态空间模型中的应用__eol__ 小结__eol__ 人物小传——钱学森__eol__ 习题1__eol__第2章 线性系统动态分析__eol__ 2.1 引言__eol__ 2.2 线性定常齐次状态空间表达式的解__eol__ 2.3 线性定常系统的状态转移矩阵__eol__ 2.3.1 线性定常系统状态转移矩阵的定义__eol__ 2.3.2 线性定常系统状态转移矩阵的运算性质__eol__ 2.3.3 线性定常系统状态转移矩阵的计算方法__eol__ 2.4 线性定常非齐次状态方程的解__eol__ 2.5 线性时变系统状态方程的解__eol__ 2.5.1 线性时变系统状态转移矩阵的求解__eol__ 2.5.2 线性时变系统状态转移矩阵的性质__eol__ 2.5.3 线性时变非齐次状态方程的解__eol__ 2.6 连续状态方程的离散化__eol__ 2.6.1 线性定常连续状态方程的离散化__eol__ 2.6.2 线性时变连续状态方程的离散化__eol__ 2.6.3 连续状态方程离散化的近似解__eol__ 2.7 离散状态方程的解__eol__ 2.7.1 递推法求解线性离散状态方程__eol__ 2.7.2 Z变换法求解线性定常离散状态方程__eol__ 2.8 MATLAB在线性系统动态分析中的应用__eol__ 2.8.1 应用MATLAB计算线性定常系统的状态转移矩阵__eol__ 2.8.2 应用MATLAB求线性定常系统的时间响应__eol__ 2.8.3 应用MATLAB变连续状态空间模型为离散状态空间模型__eol__ 2.8.4 应用MATLAB求离散时间系统的状态转移矩阵__eol__ 小结__eol__ 人物小传——杨嘉墀__eol__ 习题2__eol__第3章 线性系统的能控性和能观性分析__eol__ 3.1 引言__eol__ 3.2 线性定常系统的能控性__eol__ 3.2.1 能控性定义__eol__ 3.2.2 线性定常连续系统能控性判据__eol__ 3.2.3 线性定常连续系统的输出能控性__eol__ 3.3 线性定常系统的能观性__eol__ 3.3.1 能观性定义__eol__ 3.3.2 线性定常连续系统能观性判据__eol__ 3.4 线性定常离散系统的能控性与能观性__eol__ 3.4.1 线性定常离散系统的能控性__eol__ 3.4.2 线性定常离散系统的能观性__eol__ 3.5 对偶原理__eol__ 3.5.1 对偶关系__eol__ 3.5.2 对偶原理__eol__ 3.6 能控标准型和能观标准型__eol__ 3.6.1 单输入系统的能控标准型__eol__ 3.6.2 单输出系统的能观标准型__eol__ 3.6.3 非奇异线性变换的不变特性__eol__ 3.7 线性系统的结构分解__eol__ 3.7.1 按能控性分解__eol__ 3.7.2 按能观性分解__eol__ 3.7.3 按能控且能观性分解__eol__ 3.8 传递函数阵的状态空间实现__eol__ 3.8.1 实现问题的基本概念__eol__ 3.8.2 系统的标准型实现__eol__ 3.8.3 传递函数阵的最小实现__eol__ 3.8.4 传递函数阵能控性和能观性的分析__eol__ 3.9 MATLAB在能控性和能观性分析中的应用__eol__ 小结__eol__ 人物小传——张钟俊__eol__ 习题3__eol__第4章 李雅普诺夫稳定性分析__eol__ 4.1 引言__eol__ 4.2 稳定性__eol__ 4.2.1 平衡状态__eol__ 4.2.2 李雅普诺夫意义下的稳定性__eol__ 4.2.3 渐近稳定性__eol__ 4.2.4 大范围（全局）渐近稳定性__eol__ 4.2.5 不稳定性__eol__ 4.3 李雅普诺夫稳定性判定方法__eol__ 4.3.1 李雅普诺夫第一法（间接法）__eol__ 4.3.2 李雅普诺夫第二法（直接法）__eol__ 4.4 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用__eol__ 4.4.1 线性定常连续系统渐近稳定性的判别__eol__ 4.4.2 线性定常离散系统渐近稳定性的判别__eol__ 4.5 李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用__eol__ 4.6 MATLAB在李雅普诺夫稳定性分析中的应用__eol__ 4.6.1 李雅普诺夫第一法__eol__ 4.6.2 李雅普诺夫第二法__eol__ 4.6.3 李雅普诺夫方法在实际问题中的应用__eol__ 小结__eol__ 人物小传——高为炳__eol__ 习题4__eol__第5章 状态反馈与状态观测器__eol__ 5.1 引言__eol__ 5.2 状态反馈与输出反馈__eol__ 5.2.1 状态反馈__eol__ 5.2.2 输出反馈__eol__ 5.3 反馈控制对能控性与能观性的影响__eol__ 5.4 闭环系统极点配置__eol__ 5.4.1 采用状态反馈配置闭环系统极点__eol__ 5.4.2 采用线性非动态输出反馈至参考输入配置闭环系统极点__eol__ 5.4.3 镇定问题__eol__ 5.5 解耦控制__eol__ 5.5.1 前馈补偿器解耦__eol__ 5.5.2 状态反馈解耦__eol__ 5.6 状态观测器__eol__ 5.6.1 全维观测器的构造思想__eol__ 5.6.2 闭环状态观测器极点配置__eol__ 5.6.3 降维观测器__eol__ 5.6.4 采用状态观测器的状态反馈系统__eol__ 5.7 MATLAB在闭环极点配置及状态观测器设计中的应用__eol__ 5.7.1 用MATLAB求解闭环极点配置问题__eol__ 5.7.2 用MATLAB设计状态观测器__eol__ 小结__eol__ 人物小传——关肇直__eol__ 习题5__eol__第6章 典型动力系统的控制__eol__ 6.1 倒立摆系统__eol__ 6.1.1 倒立摆系统模型__eol__ 6.1.2 极点配置控制设计__eol__ 6.2 电液控制系统__eol__ 6.2.1 电液控制系统模型__eol__ 6.2.2 控制器设计__eol__ 6.2.3 控制系统仿真__eol__ 6.3 四旋翼无人机__eol__ 6.3.1 四旋翼无人机动力学模型__eol__ 6.3.2 模型线性化__eol__ 6.3.3 能控性与能观性分析__eol__ 6.3.4 结构分解__eol__ 6.3.5 状态观测器设计__eol__