目录__eol__第1章 绪论 1__eol__1.1 国内外航行器的发展现状 2__eol__1.2 水下航行器导航系统概述 4__eol__1.2.1 水下航行器导航方式 4__eol__1.2.2 水下航行器初始对准技术 6__eol__习题1 7__eol__第2章 航行器导航基础 8__eol__2.1 地球的形状和地理坐标 8__eol__2.1.1 地球的形状和大小 8__eol__2.1.2 地球重力场特性 10__eol__2.1.3 地球纬度及主曲率半径 10__eol__2.1.4 地理坐标 14__eol__2.2 坐标系与坐标系变换 15__eol__2.2.1 定义坐标系的三要素 15__eol__2.2.2 常用坐标系 15__eol__2.2.3 坐标系间的关系及坐标变换 17__eol__2.3 时间系统与电子海图 19__eol__2.3.1 时间系统 19__eol__2.3.2 电子海图 20__eol__2.4 卡尔曼滤波原理 22__eol__2.4.1 随机系统状态空间模型 22__eol__2.4.2 滤波方程的推导 22__eol__2.4.3 卡尔曼滤波的几何解释 27__eol__2.4.4 滤波流程框图与滤波初值的选择 29__eol__2.4.5 带确定性输入的滤波方程 31__eol__2.4.6 卡尔曼滤波举例 31__eol__习题2 33__eol__第3章 卫星导航定位系统 34__eol__3.1 卫星导航定位基础及基本方法 35__eol__3.1.1 卫星导航定位系统的特点与发展概况 35__eol__3.1.2 卫星导航定位系统的分类 35__eol__3.1.3 卫星定位的基本原理 37__eol__3.2 差分定位技术 39__eol__3.2.1 位置差分 40__eol__3.2.2 伪距差分 41__eol__3.2.3 相位平滑伪距差分 43__eol__3.2.4 载波相位差分 43__eol__3.3 卫星导航增强系统 45__eol__3.3.1 SBAS 46__eol__3.3.2 GBAS 49__eol__3.3.3 ABAS 49__eol__3.3.4 GNSS多系统组合应用 49__eol__习题3 51__eol__第4章 惯性导航系统 53__eol__4.1 惯性导航系统的基础知识 54__eol__4.1.1 惯性导航系统概论 54__eol__4.1.2 陀螺仪测量原理 55__eol__4.1.3 加速度计测量原理 56__eol__4.1.4 比力方程 57__eol__4.2 捷联式惯性导航系统的基本原理 61__eol__4.2.1 捷联式惯性导航系统姿态矩阵的计算 61__eol__4.2.2 捷联式惯性导航系统速度及位置解算 65__eol__4.2.3 捷联式惯性导航系统的误差方程 67__eol__4.2.4 静基座条件下的误差分析 71__eol__4.3 捷联式惯性导航系统的初始对准技术 74__eol__4.3.1 粗对准阶段 75__eol__4.3.2 精对准阶段 78__eol__4.4 捷联式惯性导航系统的阻尼技术 80__eol__4.4.1 水平阻尼 80__eol__4.4.2 方位阻尼 81__eol__4.5 捷联式惯性导航系统的综合校正技术 83__eol__4.5.1 相关误差角定义及相互关系 83__eol__4.5.2 惯性坐标系最优综合校正系统方程 84__eol__4.5.3 惯性坐标系最优综合校正观测方程 85__eol__习题4 87__eol__第5章 水声导航系统 88__eol__5.1 声波的基本传播特性及水声定位原理 89__eol__5.1.1 声波的传播特性 89__eol__5.1.2 水声定位的基本原理和方法 89__eol__5.2 水声定位系统 91__eol__5.2.1 长基线水声定位系统 91__eol__5.2.2 短基线水声定位系统 94__eol__5.2.3 超短基线水声定位系统 95__eol__5.3 多普勒计程仪的工作原理及测速误差 97__eol__5.3.1 多普勒计程仪的工作原理 97__eol__5.3.2 多普勒计程仪的测速误差 100__eol__5.3.3 多普勒计程仪的测速方程及误差模型 104__eol__习题5 106__eol__第6章 惯性/声学组合导航系统 107__eol__6.1 航位推算系统 108__eol__6.1.1 地球的曲率半径 108__eol__6.1.2 航位推算原理 108__eol__6.1.3 航位推算误差分析 110__eol__6.2 基于卡尔曼滤波的惯性/超短基线组合导航系统 112__eol__6.2.1 惯性/超短基线组合导航系统状态方程 112__eol__6.2.2 惯性/超短基线组合导航系统量测方程 114__eol__6.3 基于卡尔曼滤波的惯性/多普勒组合导航系统 115__eol__6.3.1 惯性/多普勒组合导航系统状态方程 115__eol__6.3.2 惯性/多普勒组合导航量测方程 116__eol__习题6 116__eol__第7章 同步定位与地图构建 117__eol__7.1 概述 118__eol__7.2 SLAM算法 118__eol__7.2.1 系统模型的建立 118__eol__7.2.2 定位与构图 121__eol__7.3 非线性系统建模与执行过程 121__eol__7.3.1 系统各状态向量 122__eol__7.3.2 SLAM算法执行总过程 123__eol__7.3.3 预测阶段 124__eol__7.3.4 更新阶段 125__eol__7.3.5 状态扩充 126__eol__7.4 SLAM算法仿真实验 127__eol__7.4.1 区域搜索航行 127__eol__7.4.2 航渡航行 131__eol__7.5 数据关联方法 133__eol__7.5.1 典型数据关联方法 133__eol__7.5.2 改进数据关联方法 134__eol__7.5.3 算法仿真试验 136__eol__习题7 141__eol__第8章 重力导航 142__eol__8.1 概述 143__eol__8.1.1 卫星测高数据反演海洋重力异常 143__eol__8.1.2 航空重力向下延拓 148__eol__8.1.3 海面重力测量 151__eol__8.2 多源重力数据融合 154__eol__8.2.1 融合算法原理 155__eol__8.2.2 多源重力数据融合方案 157__eol__8.2.3 多源海洋重力数据来源 158__eol__8.2.4 多源重力数据融合试验 160__eol__8.3 重力匹配导航算法 163__eol__8.3.1 ICCP重力匹配算法 163__eol__8.3.2 基于卡尔曼滤波的重力异常匹配算法 167__eol__习题8 171__eol__第9章 地磁导航 172__eol__9.1 概述 173__eol__9.1.1 地磁导航基本概况 173__eol__9.1.2 地磁导航的制约因素 175__eol__9.2 地磁场基本理论 176__eol__9.2.1 地磁场组成及其要素 177__eol__9.2.2 地磁场模型 178__eol__9.3 磁场延拓处理 182__eol__9.3.1 位场延拓基本原理 182__eol__9.3.2 波数域延拓原理 184__eol__9.3.3 位场延拓稳定性分析 184__eol__9.3.4 向下延拓广义逆算法 185__eol__9.4 水下地磁匹配导航算法 191__eol__9.4.1 地磁匹配系统架构 191__eol__9.4.2 地磁匹配导航算法 192__eol__9.4.3 地磁适配区选择方法 196__eol__习题9 198__eol__第10章 多水下无人航行器编队协同导航方法 199__eol__10.1 协同导航分类与基本工作原理 200__eol__10.1.1 协同导航分类 200__eol__10.1.2 协同导航基本工作原理 200__eol__10.2 协同定位模型构建及误差建模与补偿方法 201__eol__10.2.1 协同定位模型构建 201__eol__10.2.2 误差建模与补偿方法 202__eol__10.3 协同导航系统可观测性分析 203__eol__10.3.1 基于线性化模型的可观测性分析 203__eol__10.3.2 基于非线性李导数的可观测性理论 206__eol__10.3.3 基于Fisher信息矩阵的系统可观测性评价函数构建与 约束条件求解 213__eol__10.4 编队构型设计 220__eol__10.4.1 单领航AUV协同导航系统 220__eol__10.4.2 双领航AUV协同导航系统 220__eol__10.4.3 多领航AUV协同导航系统 220__eol__10.5 仿真验证 221__eol__10.5.1 编队构型仿真