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无人水下航行器集群控制

￥142.00定价

作者：梁霄，曲星儒

出版时间：2023-03

出版社：科学出版社

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基本信息评价

出版社：科学出版社
ISBN：9787030734822
版次：31
图书编号：457484
装帧：平装胶订
开本：B5
出版时间：2023-03
页数：228
中图分类编号：TP

内容简介

本书从模型、理论和仿真等角度，深入系统介绍无人水下航行器集群控制的理论和方法。首先，本书概述了无人水下航行器集群研究现状，并对反步、滑模等非线性控制方法进行简单介绍；其次，通过分析航行器控制特性，建立运动学模型，并基于该模型进行操纵性仿真；再次，针对欠驱动水下航行器轨迹跟踪控制、路径规划、路径跟踪控制、多路径协同跟踪控制、单路径包围控制、集群轨迹跟踪控制、集群路径跟踪控制及集群避障等问题，分别基于动态面、神经网络、模糊系统、图论、势函数及一致性等理论设计控制器；最后，为验证上述控制方法的有效性和优越性，给出了详细的理论证明和仿真结果。