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科学出版社
- 9787030836823
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1版
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2026-06
作者简介
2014.9-2018.8 墨尔本大学 博士
2010.9-2013.6 中国地质大学（武汉） 硕士
2006.9-2010.6 中国地质大学（武汉） 本科2020.12-至今 重庆大学 教授
2019.10-2020.12 新加坡国立大学 研究员
2018.11-2019.9 多伦多大学 博士后导航定位、无人系统在ACM Computing Surveys、IEEE TMC、TIM、TVT、CVPR、IJCAI等领域Top期刊会议上发表了高水平论文80余篇，其中作为第一作者/通讯作者的40篇。
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内容简介
本书以基于图像边缘特征的视觉同步定位与地图构建为核心研究对象，围绕系统实时性、精确性与鲁棒性的提升，系统性地探讨边缘特征在复杂观测环境下的独特优势、关键挑战与解决方案。针对边缘特征冗余导致的高计算开销、数据关联错误引发的外点干扰，以及视觉约束退化带来的估计不稳定问题，提出三项具有创新性的关键算法：基于子模态分区优化的边缘特征优选算法、基于广义核函数的自适应鲁棒估计算法、基于ω-条件数度量的信息矩阵优化算法。本书涵盖从视觉里程计、鲁棒SLAM构建到视觉惯导融合的递进式系统设计，兼顾理论推导与工程实践，旨在为边缘SLAM的研究与应用提供系统化、高效的技术方案。
