工业机器人离线编程（FANUC）（第2版）（配有智慧职教在线课程、二维码视频教学资源）
定价：￥48.00
作者： 孟庆波
出版社：高等教育出版社
“十四五”职业教育国家规划教材
- 高等教育出版社
- 9787040657371
- 2版
- 48276664-9
- 16开
- 370
- 装备制造大类
- 自动化类
- 工业机器人技术
- 高职
内容简介
本书是“十四五”职业教育国家规划教材，也是国家职业教育工业机器人技术专业教学资源库配套教材。
全文共有8个项目，结合FANUC工业机器人离线仿真技术的特点，采用知识讲解和项目驱动相结合的教学方式逐步展开，全文的组织与安排如下：项目1构建一个简单的FANUC机器人工作站、项目2构建机器人搬运工作站、项目3仿真动力设备的构建与使用、项目4物料传输与双机搬运工作站综合训练、项目5工业机器人码垛编程、项目6工业机器人写字项目实施、项目7机器视觉识别与机器人定位和项目8FANUC工业机器人虚拟调试。
本书实现了互联网与传统教育的深度融合，采用“纸质教材教数字课程”的出版形式，以新颖的留白编排方式，突出资源的导航，扫描二维码，即可观看微课、动画等视频类数字资源，随扫随学，突破传统课堂教学的时空限制，激发学生自主学习热情，打造高效课堂。数字课程访问方式详见“智慧职教”服务指南。教师如需本书授课用PPT和仿真源文件，请登录“高等教育出版社信息检索系统”（https://xuanshu.hep.com.cn）免费下载。
本书适合作为高等职业院校、职业本科院校工业机器人技术专业以及装备制造大类相关专业的教材，也可作为工程技术人员的参考资料和培训用书。
目录
目录
前辅文
绪论
项目1 构建一个简单的FANUC机器人工作站
1.1 相关知识
1.1.1 仿真环境介绍
1.1.2 示教器（TP）操作
1.1.3 指令编辑操作
1.2 项目实施
1.2.1 创建仿真环境
1.2.2 示教与编程
1.2.3 仿直运行
1.3 知识拓展
1.3.1 运动指令
1.3.2 FANUC机器人系列
习题
项目2 构建机器人搬运工作站
2.1 相关知识
2.1.1 环境图库的添加与使用
2.1.2 新建图库的操作
2.2 项目实施
2.2.1 创建机器人工作站仿真环境
2.2.2 添加工作站的Part、Fixture、Obstacle
2.2.3 添加工业机器人的手爪
2.2.4 示教编程
2.2.5 仿真运行
2.3 知识拓展
2.3.1 机器人手爪的更换
2.3.2 复制与删除操作
2.3.3 示教点的快捷操作
2.3.4 TP程序处理
习题
项目3 仿真动力设备的构建与使用
3.1 相关知识
3.1.1 信号与程序控制指令
3.1.2 附加轴参数
3.2 项目实施
3.2.1 任务1：物料在传输带上的自动传送
3.2.2 任务2：机器人抓取与放置物料
3.2.3 任务3：滑块在导轨上左右运动
3.2.4 任务4：构建导轨机器人搬运工作站
3.2.5 任务5：构建变位机机器人焊接工作站
3.2.6 任务6：创建导轨
3.2.7 任务7：使用Group（组）技术控制两台机器人的运动
3.3 知识拓展
3.3.1 FANUC工业机器人KAREL编程基础
3.3.2 物料交接仿真
3.3.3 用KAREL程序管理DI/DO运动控制信号
3.3.4 监控I/O信号的变化
习题
项目4 物料传输与双机搬运工作站综合训练
4.1 相关知识
4.1.1 程序调用指令
4.1.2 寄存器指令及应用
4.1.3 机器人I/O信号互连
4.2 项目实施
4.2.1 搬运工作站仿真布景
4.2.2 添加动力驱动与通信信号
4.2.3 示教编程
4.2.4 仿真运行
4.3 知识拓展
4.3.1 位置补偿法编制码垛程序
4.3.2 基准点设置与宏设置
习题
项目5 工业机器人码垛编程
5.1 相关知识
5.1.1 FANUC工业机器人的码垛功能
5.1.2 循环控制指令FOR/ENDFOR
5.2 项目实施
5.2.1 任务1：用码垛堆叠指令B（PALLETIZING-B）编制码垛程序
5.2.2 任务2：用码垛堆叠指令BX（PALLETIZING-BX）编制码垛程序
5.2.3 任务3：用码垛堆叠指令E（PALLETIZING-E）编制码垛程序
5.2.4 任务4：用码垛堆叠指令EX（PALLETIZING-EX）编制码垛程序
5.3 知识拓展
5.3.1 绘制物料三维模型
5.3.2 创建拆垛机器人工作站
5.3.3 码垛寄存器与条件选择指令
习题
项目6 工业机器人写字项目实施
6.1 相关知识
6.1.1 工业机器人的坐标系
6.1.2 设置工具坐标系
6.1.3 设置用户坐标系
6.2 项目实施
6.2.1 SolidWorks文字建模操作
6.2.2 ROBOGUIDE仿真
6.2.3 实操部分操作
6.3 知识拓展
6.3.1 坐标系调用指令
6.3.2 工具补偿指令
6.3.3 数据整合实例
习题
项目7 机器视觉识别与机器人定位
7.1 相关知识
7.1.1 相机成像模型与相机标定
7.1.2 FANUC工业机器人的相机标定
7.2 项目实施
7.2.1 创建仿真环境
7.2.2 添加、设置标定板与相机
7.2.3 获取相机数据与编制视觉程序
7.2.4 编制工业机器人程序
7.3 知识拓展
7.3.1 标定板固定、相机装在机器人手臂上的视觉应用
7.3.2 其他指令集（Miscellaneous）
习题
项目8 FANUC工业机器人虚拟调试
8.1 相关知识
8.1.1 虚拟调试简介
8.1.2 FANUC工业机器人的虚拟调试
8.2 项目实施
8.2.1 任务1：ROBOGUIDE+PLCSIM Advanced软件在环虚拟调试
8.2.2 任务2：TIA+NetToPLCsim+PLCSIM+KEPServerEX软件在环虚拟调试
8.2.3 任务3：ROBOGUIDE工业机器人客户端Socket通信
8.2.4 任务4：建立NX MCD与ROBOGUIDE之间的Socket通信
8.3 知识拓展
8.3.1 NX MCD虚拟调试
8.3.2 仿真系统与机器人本体的现场连接
习题
参考文献
前辅文
绪论
项目1 构建一个简单的FANUC机器人工作站
1.1 相关知识
1.1.1 仿真环境介绍
1.1.2 示教器（TP）操作
1.1.3 指令编辑操作
1.2 项目实施
1.2.1 创建仿真环境
1.2.2 示教与编程
1.2.3 仿直运行
1.3 知识拓展
1.3.1 运动指令
1.3.2 FANUC机器人系列
习题
项目2 构建机器人搬运工作站
2.1 相关知识
2.1.1 环境图库的添加与使用
2.1.2 新建图库的操作
2.2 项目实施
2.2.1 创建机器人工作站仿真环境
2.2.2 添加工作站的Part、Fixture、Obstacle
2.2.3 添加工业机器人的手爪
2.2.4 示教编程
2.2.5 仿真运行
2.3 知识拓展
2.3.1 机器人手爪的更换
2.3.2 复制与删除操作
2.3.3 示教点的快捷操作
2.3.4 TP程序处理
习题
项目3 仿真动力设备的构建与使用
3.1 相关知识
3.1.1 信号与程序控制指令
3.1.2 附加轴参数
3.2 项目实施
3.2.1 任务1：物料在传输带上的自动传送
3.2.2 任务2：机器人抓取与放置物料
3.2.3 任务3：滑块在导轨上左右运动
3.2.4 任务4：构建导轨机器人搬运工作站
3.2.5 任务5：构建变位机机器人焊接工作站
3.2.6 任务6：创建导轨
3.2.7 任务7：使用Group（组）技术控制两台机器人的运动
3.3 知识拓展
3.3.1 FANUC工业机器人KAREL编程基础
3.3.2 物料交接仿真
3.3.3 用KAREL程序管理DI/DO运动控制信号
3.3.4 监控I/O信号的变化
习题
项目4 物料传输与双机搬运工作站综合训练
4.1 相关知识
4.1.1 程序调用指令
4.1.2 寄存器指令及应用
4.1.3 机器人I/O信号互连
4.2 项目实施
4.2.1 搬运工作站仿真布景
4.2.2 添加动力驱动与通信信号
4.2.3 示教编程
4.2.4 仿真运行
4.3 知识拓展
4.3.1 位置补偿法编制码垛程序
4.3.2 基准点设置与宏设置
习题
项目5 工业机器人码垛编程
5.1 相关知识
5.1.1 FANUC工业机器人的码垛功能
5.1.2 循环控制指令FOR/ENDFOR
5.2 项目实施
5.2.1 任务1：用码垛堆叠指令B（PALLETIZING-B）编制码垛程序
5.2.2 任务2：用码垛堆叠指令BX（PALLETIZING-BX）编制码垛程序
5.2.3 任务3：用码垛堆叠指令E（PALLETIZING-E）编制码垛程序
5.2.4 任务4：用码垛堆叠指令EX（PALLETIZING-EX）编制码垛程序
5.3 知识拓展
5.3.1 绘制物料三维模型
5.3.2 创建拆垛机器人工作站
5.3.3 码垛寄存器与条件选择指令
习题
项目6 工业机器人写字项目实施
6.1 相关知识
6.1.1 工业机器人的坐标系
6.1.2 设置工具坐标系
6.1.3 设置用户坐标系
6.2 项目实施
6.2.1 SolidWorks文字建模操作
6.2.2 ROBOGUIDE仿真
6.2.3 实操部分操作
6.3 知识拓展
6.3.1 坐标系调用指令
6.3.2 工具补偿指令
6.3.3 数据整合实例
习题
项目7 机器视觉识别与机器人定位
7.1 相关知识
7.1.1 相机成像模型与相机标定
7.1.2 FANUC工业机器人的相机标定
7.2 项目实施
7.2.1 创建仿真环境
7.2.2 添加、设置标定板与相机
7.2.3 获取相机数据与编制视觉程序
7.2.4 编制工业机器人程序
7.3 知识拓展
7.3.1 标定板固定、相机装在机器人手臂上的视觉应用
7.3.2 其他指令集（Miscellaneous）
习题
项目8 FANUC工业机器人虚拟调试
8.1 相关知识
8.1.1 虚拟调试简介
8.1.2 FANUC工业机器人的虚拟调试
8.2 项目实施
8.2.1 任务1：ROBOGUIDE+PLCSIM Advanced软件在环虚拟调试
8.2.2 任务2：TIA+NetToPLCsim+PLCSIM+KEPServerEX软件在环虚拟调试
8.2.3 任务3：ROBOGUIDE工业机器人客户端Socket通信
8.2.4 任务4：建立NX MCD与ROBOGUIDE之间的Socket通信
8.3 知识拓展
8.3.1 NX MCD虚拟调试
8.3.2 仿真系统与机器人本体的现场连接
习题
参考文献
前辅文
绪论
项目1 构建一个简单的FANUC机器人工作站
1.1 相关知识
1.1.1 仿真环境介绍
1.1.2 示教器（TP）操作
1.1.3 指令编辑操作
1.2 项目实施
1.2.1 创建仿真环境
1.2.2 示教与编程
1.2.3 仿直运行
1.3 知识拓展
1.3.1 运动指令
1.3.2 FANUC机器人系列
习题
项目2 构建机器人搬运工作站
2.1 相关知识
2.1.1 环境图库的添加与使用
2.1.2 新建图库的操作
2.2 项目实施
2.2.1 创建机器人工作站仿真环境
2.2.2 添加工作站的Part、Fixture、Obstacle
2.2.3 添加工业机器人的手爪
2.2.4 示教编程
2.2.5 仿真运行
2.3 知识拓展
2.3.1 机器人手爪的更换
2.3.2 复制与删除操作
2.3.3 示教点的快捷操作
2.3.4 TP程序处理
习题
项目3 仿真动力设备的构建与使用
3.1 相关知识
3.1.1 信号与程序控制指令
3.1.2 附加轴参数
3.2 项目实施
3.2.1 任务1：物料在传输带上的自动传送
3.2.2 任务2：机器人抓取与放置物料
3.2.3 任务3：滑块在导轨上左右运动
3.2.4 任务4：构建导轨机器人搬运工作站
3.2.5 任务5：构建变位机机器人焊接工作站
3.2.6 任务6：创建导轨
3.2.7 任务7：使用Group（组）技术控制两台机器人的运动
3.3 知识拓展
3.3.1 FANUC工业机器人KAREL编程基础
3.3.2 物料交接仿真
3.3.3 用KAREL程序管理DI/DO运动控制信号
3.3.4 监控I/O信号的变化
习题
项目4 物料传输与双机搬运工作站综合训练
4.1 相关知识
4.1.1 程序调用指令
4.1.2 寄存器指令及应用
4.1.3 机器人I/O信号互连
4.2 项目实施
4.2.1 搬运工作站仿真布景
4.2.2 添加动力驱动与通信信号
4.2.3 示教编程
4.2.4 仿真运行
4.3 知识拓展
4.3.1 位置补偿法编制码垛程序
4.3.2 基准点设置与宏设置
习题
项目5 工业机器人码垛编程
5.1 相关知识
5.1.1 FANUC工业机器人的码垛功能
5.1.2 循环控制指令FOR/ENDFOR
5.2 项目实施
5.2.1 任务1：用码垛堆叠指令B（PALLETIZING-B）编制码垛程序
5.2.2 任务2：用码垛堆叠指令BX（PALLETIZING-BX）编制码垛程序
5.2.3 任务3：用码垛堆叠指令E（PALLETIZING-E）编制码垛程序
5.2.4 任务4：用码垛堆叠指令EX（PALLETIZING-EX）编制码垛程序
5.3 知识拓展
5.3.1 绘制物料三维模型
5.3.2 创建拆垛机器人工作站
5.3.3 码垛寄存器与条件选择指令
习题
项目6 工业机器人写字项目实施
6.1 相关知识
6.1.1 工业机器人的坐标系
6.1.2 设置工具坐标系
6.1.3 设置用户坐标系
6.2 项目实施
6.2.1 SolidWorks文字建模操作
6.2.2 ROBOGUIDE仿真
6.2.3 实操部分操作
6.3 知识拓展
6.3.1 坐标系调用指令
6.3.2 工具补偿指令
6.3.3 数据整合实例
习题
项目7 机器视觉识别与机器人定位
7.1 相关知识
7.1.1 相机成像模型与相机标定
7.1.2 FANUC工业机器人的相机标定
7.2 项目实施
7.2.1 创建仿真环境
7.2.2 添加、设置标定板与相机
7.2.3 获取相机数据与编制视觉程序
7.2.4 编制工业机器人程序
7.3 知识拓展
7.3.1 标定板固定、相机装在机器人手臂上的视觉应用
7.3.2 其他指令集（Miscellaneous）
习题
项目8 FANUC工业机器人虚拟调试
8.1 相关知识
8.1.1 虚拟调试简介
8.1.2 FANUC工业机器人的虚拟调试
8.2 项目实施
8.2.1 任务1：ROBOGUIDE+PLCSIM Advanced软件在环虚拟调试
8.2.2 任务2：TIA+NetToPLCsim+PLCSIM+KEPServerEX软件在环虚拟调试
8.2.3 任务3：ROBOGUIDE工业机器人客户端Socket通信
8.2.4 任务4：建立NX MCD与ROBOGUIDE之间的Socket通信
8.3 知识拓展
8.3.1 NX MCD虚拟调试
8.3.2 仿真系统与机器人本体的现场连接
习题
参考文献
前辅文
绪论
项目1 构建一个简单的FANUC机器人工作站
1.1 相关知识
1.1.1 仿真环境介绍
1.1.2 示教器（TP）操作
1.1.3 指令编辑操作
1.2 项目实施
1.2.1 创建仿真环境
1.2.2 示教与编程
1.2.3 仿直运行
1.3 知识拓展
1.3.1 运动指令
1.3.2 FANUC机器人系列
习题
项目2 构建机器人搬运工作站
2.1 相关知识
2.1.1 环境图库的添加与使用
2.1.2 新建图库的操作
2.2 项目实施
2.2.1 创建机器人工作站仿真环境
2.2.2 添加工作站的Part、Fixture、Obstacle
2.2.3 添加工业机器人的手爪
2.2.4 示教编程
2.2.5 仿真运行
2.3 知识拓展
2.3.1 机器人手爪的更换
2.3.2 复制与删除操作
2.3.3 示教点的快捷操作
2.3.4 TP程序处理
习题
项目3 仿真动力设备的构建与使用
3.1 相关知识
3.1.1 信号与程序控制指令
3.1.2 附加轴参数
3.2 项目实施
3.2.1 任务1：物料在传输带上的自动传送
3.2.2 任务2：机器人抓取与放置物料
3.2.3 任务3：滑块在导轨上左右运动
3.2.4 任务4：构建导轨机器人搬运工作站
3.2.5 任务5：构建变位机机器人焊接工作站
3.2.6 任务6：创建导轨
3.2.7 任务7：使用Group（组）技术控制两台机器人的运动
3.3 知识拓展
3.3.1 FANUC工业机器人KAREL编程基础
3.3.2 物料交接仿真
3.3.3 用KAREL程序管理DI/DO运动控制信号
3.3.4 监控I/O信号的变化
习题
项目4 物料传输与双机搬运工作站综合训练
4.1 相关知识
4.1.1 程序调用指令
4.1.2 寄存器指令及应用
4.1.3 机器人I/O信号互连
4.2 项目实施
4.2.1 搬运工作站仿真布景
4.2.2 添加动力驱动与通信信号
4.2.3 示教编程
4.2.4 仿真运行
4.3 知识拓展
4.3.1 位置补偿法编制码垛程序
4.3.2 基准点设置与宏设置
习题
项目5 工业机器人码垛编程
5.1 相关知识
5.1.1 FANUC工业机器人的码垛功能
5.1.2 循环控制指令FOR/ENDFOR
5.2 项目实施
5.2.1 任务1：用码垛堆叠指令B（PALLETIZING-B）编制码垛程序
5.2.2 任务2：用码垛堆叠指令BX（PALLETIZING-BX）编制码垛程序
5.2.3 任务3：用码垛堆叠指令E（PALLETIZING-E）编制码垛程序
5.2.4 任务4：用码垛堆叠指令EX（PALLETIZING-EX）编制码垛程序
5.3 知识拓展
5.3.1 绘制物料三维模型
5.3.2 创建拆垛机器人工作站
5.3.3 码垛寄存器与条件选择指令
习题
项目6 工业机器人写字项目实施
6.1 相关知识
6.1.1 工业机器人的坐标系
6.1.2 设置工具坐标系
6.1.3 设置用户坐标系
6.2 项目实施
6.2.1 SolidWorks文字建模操作
6.2.2 ROBOGUIDE仿真
6.2.3 实操部分操作
6.3 知识拓展
6.3.1 坐标系调用指令
6.3.2 工具补偿指令
6.3.3 数据整合实例
习题
项目7 机器视觉识别与机器人定位
7.1 相关知识
7.1.1 相机成像模型与相机标定
7.1.2 FANUC工业机器人的相机标定
7.2 项目实施
7.2.1 创建仿真环境
7.2.2 添加、设置标定板与相机
7.2.3 获取相机数据与编制视觉程序
7.2.4 编制工业机器人程序
7.3 知识拓展
7.3.1 标定板固定、相机装在机器人手臂上的视觉应用
7.3.2 其他指令集（Miscellaneous）
习题
项目8 FANUC工业机器人虚拟调试
8.1 相关知识
8.1.1 虚拟调试简介
8.1.2 FANUC工业机器人的虚拟调试
8.2 项目实施
8.2.1 任务1：ROBOGUIDE+PLCSIM Advanced软件在环虚拟调试
8.2.2 任务2：TIA+NetToPLCsim+PLCSIM+KEPServerEX软件在环虚拟调试
8.2.3 任务3：ROBOGUIDE工业机器人客户端Socket通信
8.2.4 任务4：建立NX MCD与ROBOGUIDE之间的Socket通信
8.3 知识拓展
8.3.1 NX MCD虚拟调试
8.3.2 仿真系统与机器人本体的现场连接
习题
参考文献
