单元1 认识工业机器人 1__eol__一、任务描述 1__eol__二、学习目标 1__eol__三、知识储备 1__eol__（一）工业机器人的定义和分类 1__eol__（二）工业机器人系统的组成 5__eol__（三）工业机器人的外围设备 7__eol__（四）工业机器人的自由度 9__eol__（五）工业机器人的参考坐标系 10__eol__（六）工业机器人的插补运动 12__eol__单元2 KEBA机器人控制系统常用硬件及连接 14__eol__一、任务描述 14__eol__二、学习目标 14__eol__三、知识储备 14__eol__四、任务实施 21__eol__（一）接线 21__eol__（二）软件配置 27__eol__（三）控制器的基本操作 31__eol__单元3 示教器基本操作 35__eol__一、任务描述 35__eol__二、学习目标 35__eol__三、知识储备 35__eol__（一）示教器硬件 35__eol__（二）示教器界面及其功能 36__eol__四、任务实施 39__eol__（一）配置管理操作 39__eol__（二）变量管理操作 43__eol__（三）项目管理操作 45__eol__（四）程序管理操作 47__eol__（五）坐标显示操作 49__eol__（六）信息报告管理操作 54__eol__单元4 直线及相关运动编程 56__eol__一、任务描述 56__eol__二、学习目标 56__eol__三、知识储备 56__eol__四、任务实施 65__eol__（一）工程下载到控制器 65__eol__（二）连接系统仿真 65__eol__（三）直线运动编程 68__eol__单元5 圆弧及相关运动编程 73__eol__一、任务描述 73__eol__二、学习目标 73__eol__三、知识储备 74__eol__（一）运动指令组 74__eol__（二）设置指令组 75__eol__（三）系统功能指令组 82__eol__（四）系统指令组 84__eol__四、任务实施 86__eol__（一）连接系统仿真 86__eol__（二）圆弧运动编程 86__eol__单元6 设定工具坐标系 92__eol__一、任务描述 92__eol__二、学习目标 92__eol__三、知识储备 93__eol__四、任务实施 97__eol__（一）配置机器人I/O信号 97__eol__（二）下载工程到控制器 99__eol__（三）连接系统仿真 100__eol__（四）创建工具坐标系 101__eol__（五）编写模拟TCP标定程序 113__eol__单元7 设定参考坐标系 119__eol__一、任务描述 119__eol__二、学习目标 119__eol__三、知识储备 120__eol__（一）参考坐标系的原理和作用 120__eol__（二）设置指令组 121__eol__（三）信号指令组 121__eol__四、任务实施 127__eol__（一）创建参考坐标系 127__eol__（二）示教参考坐标系 129__eol__（三）程序实例 138__eol__单元8 简单码垛编程 141__eol__一、任务描述 141__eol__二、学习目标 141__eol__三、知识储备 142__eol__（一）码垛的概念和应用 142__eol__（二）码垛结构 144__eol__（三）码垛系统的功能 146__eol__（四）码垛用户向导 150__eol__（五）码垛指令编程 154__eol__四、任务实施 158__eol__（一）连接系统仿真 158__eol__（二）新建项目及程序 158__eol__（三）编写码垛程序 159__eol__附录A KeMotion软件安装 191__eol__附录B KeMotion文档介绍 193__eol__附录C KeMotion控制系统组成 199__eol__