目 录 绪论 1 第1章 焊接机器人 8 1.1 焊接机器人技术参数及规格 8 1.1.1 机器人本体 8 1.1.2 机器人焊接电源 12 1.1.3 焊接机器人设备构成 14 1.2 机器人工作原理 15 1.2.1 控制原理和动作原理 15 1.2.2 机器人示教再现 16 1.2.3 机器人运动数据 17 1.3 机器人安全条例及操作规程 17 1.3.1 机器人安全条例 17 1.3.2 机器人操作规程 20 实训项目1 更换焊丝 20 第1章单元测试题 22 第2章 示教器 25 2.1 示教器主要功能 25 2.1.1 认识示教器 25 2.1.2 示教器开关及按钮 26 2.1.3 显示窗口及菜单图标 29 2.2 示教器的操作 36 2.2.1 示教器持握姿势 36 2.2.2 示教器屏幕上的操作 37 2.2.3 在线帮助系统 39 实训项目2 机器人对点练习 41 第2章单元测试题 43 第3章 示教（Teach）模式 44 3.1 示教模式的操作 44 3.1.1 闭合伺服电源 44 3.1.2 移动机器人 45 3.1.3 转换坐标系 47 3.2 示教编程方法 49 3.2.1 示教编程的操作流程 49 3.2.2 插补概念和示教点 50 3.2.3 直线示教 51 3.2.4 圆弧示教 62 3.2.5 直线摆动示教 63 3.2.6 圆弧摆动示教 65 3.2.7 跟踪操作 66 3.2.8 其他编辑功能 70 3.2.9 示教误差 76 3.3 示教编程工作案例 79 实训项目3 机器人焊字 80 第3章单元测试题 82 第4章 运行（Auto）模式 86 4.1 运行模式的操作 86 4.1.1 启动操作 86 4.1.2 操作限制的设置 87 4.1.3 运行中的参数补偿 88 4.1.4 暂停和重启动 89 4.1.5 输入/输出监视器 89 4.1.6 紧急停止和再启动 90 4.1.7 运行结束操作 90 4.1.8 运行状态及编辑 90 4.2 系统状态显示 91 4.2.1 系统目录 91 4.2.2 显示已打开文件 91 4.2.3 工具位置显示 92 4.2.4 变量显示 93 4.2.5 负荷率因数 93 4.2.6 累计时间 94 4.2.7 送丝监测 94 实训项目4 板与圆管焊接 95 第4章单元测试题 99 第5章 机器人设定 101 5.1 系统基本设置 101 5.1.1 用户权限ID设置 101 5.1.2 系统参数默认值设置 104 5.1.3 全局变量设置 104 5.1.4 用户坐标系设置 105 5.1.5 工具补偿设置 107 5.1.6 软限位设置 109 5.1.7 微动设置 110 5.1.8 日期设置 111 5.1.9 语言设置 111 5.1.10 屏幕保护设置 112 5.1.11 示教文件夹设置 112 5.1.12 标准工具设置 113 5.1.13 速度限制设置 114 5.1.14 示教参数默认值设置 114 5.1.15 平滑等级设置 115 5.2 输入/输出设置 116 5.2.1 输入/输出类型 116 5.2.2 状态输入/输出 117 5.2.3 设置程序启动方式 120 5.3 焊接电源的设置 125 5.3.1 弧焊电源初始设置 125 5.3.2 设置焊机参数 127 5.3.3 TIG 焊机的设置 138 5.4 其他功能设置 140 5.4.1 RT监测设置 140 5.4.2 块监测设置 141 5.4.3 初期显示设置 143 5.4.4 输入/输出时序设置 143 5.4.5 备份设置 144 5.4.6 内存清除 145 5.4.7 错误历史显示 146 5.4.8 报警历史显示 146 5.5 功能扩展设定 147 5.5.1 系统设置 147 5.5.2 机器人设置 147 5.5.3 外部轴设置 148 5.5.4 设置机械组 149 5.6 原点设置 150 5.6.1 基准位置（主轴） 150 5.6.2 MDI（主轴） 151 5.6.3 示教（主轴） 151 5.6.4 多回转（主轴） 152 实训项目5 校枪 152 第5章单元测试题 154 第6章 机器人弧焊工艺 156 6.1 CO2/MAG气体保护焊 156 6.1.1 焊接原理 156 6.1.2 焊接质量管理的五要素 159 6.2 机器人焊接工艺 160 6.2.1 焊接工艺参数 160 6.2.2 焊接机器人工作节拍 165 6.2.3 焊道外观及形成过程 168 6.2.4 机器人焊枪种类 170 6.2.5 CO2/MAG焊接缺陷及原因分析 171 实训项目6 平板对接对层焊 176 第6章单元测试题 181 第7章 企业应用案例 183 7.1 焊接机器人系统构成案例 183 7.1.1 机器人底座和工作台 183 7.1.2 工装夹具 184 7.1.3 焊接变位机 188 7.1.4 机器人系统形式 192 7.2 机器人协调变位焊接系统案例 194 7.2.1 装载机驱动桥焊接机器人系统 194 7.2.2 轿车后桥总成焊接机器人工作站 196 7.3 机器人固定工位焊接案例 198 7.3.1 薄板焊接及特点 198 7.3.2 机器人圆周焊 200 7.3.3 自行车三角架焊接 202 7.3.4 鱼鳞纹焊接 203 7.4 编程案例 206 7.4.1 插入标签（注释）的实例 206 7.4.2 利用计数器执行作业 206 7.4.3 清枪剪丝程序 207 实训项目7 焊缝平移 208 第7章单元测试题 210 第8章 机器人设备日常检查与保养 212 8.1 机器人日常检查与保养 212 8.1.1 机器人本体检查与保养 212 8.1.2 控制装置及示教器检查与保养 213 8.1.3 连接电缆检查与保养 214 8.2 焊机日常检查与保养 215 8.2.1 焊接电源检查与保养 215 8.2.2 焊枪检查与保养 215 8.2.3 送丝机检查与保养 215 实训项目8 机器人操作综合能力测试 216 第8章单元测试题 222 附录1　机器人指令 224 1.1 移动指令 224 1.2 输入/输出指令 225 1.3 流程指令 226 1.4 焊接指令 229 1.5 运算操作指令 238 1.6 逻辑运算指令 242 1.7 运动辅助指令 244 1.8 平移指令 244 1.9 传感器指令 245 1.10 外部轴指令 246 附录2　错误和警报代码 247 2.1 警报代码 247 2.2 编码错误 250 2.3 焊接错误代码 252 2.4 机器人关节轴负荷