目 录__eol__绪论 1__eol__第1章 焊接机器人 8__eol__1.1 焊接机器人技术参数及规格 8__eol__1.1.1 机器人本体 8__eol__1.1.2 机器人焊接电源 12__eol__1.1.3 焊接机器人设备构成 14__eol__1.2 机器人工作原理 15__eol__1.2.1 控制原理和动作原理 15__eol__1.2.2 机器人示教再现 16__eol__1.2.3 机器人运动数据 17__eol__1.3 机器人安全条例及操作规程 17__eol__1.3.1 机器人安全条例 17__eol__1.3.2 机器人操作规程 20__eol__实训项目1 更换焊丝 20__eol__第1章单元测试题 22__eol__第2章 示教器 25__eol__2.1 示教器主要功能 25__eol__2.1.1 认识示教器 25__eol__2.1.2 示教器开关及按钮 26__eol__2.1.3 显示窗口及菜单图标 29__eol__2.2 示教器的操作 36__eol__2.2.1 示教器持握姿势 36__eol__2.2.2 示教器屏幕上的操作 37__eol__2.2.3 在线帮助系统 39__eol__实训项目2 机器人对点练习 41__eol__第2章单元测试题 43__eol__第3章 示教（Teach）模式 44__eol__3.1 示教模式的操作 44__eol__3.1.1 闭合伺服电源 44__eol__3.1.2 移动机器人 45__eol__3.1.3 转换坐标系 47__eol__3.2 示教编程方法 49__eol__3.2.1 示教编程的操作流程 49__eol__3.2.2 插补概念和示教点 50__eol__3.2.3 直线示教 51__eol__3.2.4 圆弧示教 62__eol__3.2.5 直线摆动示教 63__eol__3.2.6 圆弧摆动示教 65__eol__3.2.7 跟踪操作 66__eol__3.2.8 其他编辑功能 70__eol__3.2.9 示教误差 76__eol__3.3 示教编程工作案例 79__eol__实训项目3 机器人焊字 80__eol__第3章单元测试题 82__eol__第4章 运行（Auto）模式 86__eol__4.1 运行模式的操作 86__eol__4.1.1 启动操作 86__eol__4.1.2 操作限制的设置 87__eol__4.1.3 运行中的参数补偿 88__eol__4.1.4 暂停和重启动 89__eol__4.1.5 输入/输出监视器 89__eol__4.1.6 紧急停止和再启动 90__eol__4.1.7 运行结束操作 90__eol__4.1.8 运行状态及编辑 90__eol____eol__4.2 系统状态显示 91__eol__4.2.1 系统目录 91__eol__4.2.2 显示已打开文件 91__eol__4.2.3 工具位置显示 92__eol__4.2.4 变量显示 93__eol__4.2.5 负荷率因数 93__eol__4.2.6 累计时间 94__eol__4.2.7 送丝监测 94__eol__实训项目4 板与圆管焊接 95__eol__第4章单元测试题 99__eol__第5章 机器人设定 101__eol__5.1 系统基本设置 101__eol__5.1.1 用户权限ID设置 101__eol__5.1.2 系统参数默认值设置 104__eol__5.1.3 全局变量设置 104__eol__5.1.4 用户坐标系设置 105__eol__5.1.5 工具补偿设置 107__eol__5.1.6 软限位设置 109__eol__5.1.7 微动设置 110__eol__5.1.8 日期设置 111__eol__5.1.9 语言设置 111__eol__5.1.10 屏幕保护设置 112__eol__5.1.11 示教文件夹设置 112__eol__5.1.12 标准工具设置 113__eol__5.1.13 速度限制设置 114__eol__5.1.14 示教参数默认值设置 114__eol__5.1.15 平滑等级设置 115__eol__5.2 输入/输出设置 116__eol__5.2.1 输入/输出类型 116__eol__5.2.2 状态输入/输出 117__eol__5.2.3 设置程序启动方式 120__eol____eol__5.3 焊接电源的设置 125__eol__5.3.1 弧焊电源初始设置 125__eol__5.3.2 设置焊机参数 127__eol__5.3.3 TIG 焊机的设置 138__eol__5.4 其他功能设置 140__eol__5.4.1 RT监测设置 140__eol__5.4.2 块监测设置 141__eol__5.4.3 初期显示设置 143__eol__5.4.4 输入/输出时序设置 143__eol__5.4.5 备份设置 144__eol__5.4.6 内存清除 145__eol__5.4.7 错误历史显示 146__eol__5.4.8 报警历史显示 146__eol__5.5 功能扩展设定 147__eol__5.5.1 系统设置 147__eol__5.5.2 机器人设置 147__eol__5.5.3 外部轴设置 148__eol__5.5.4 设置机械组 149__eol__5.6 原点设置 150__eol__5.6.1 基准位置（主轴） 150__eol__5.6.2 MDI（主轴） 151__eol__5.6.3 示教（主轴） 151__eol__5.6.4 多回转（主轴） 152__eol__实训项目5 校枪 152__eol__第5章单元测试题 154__eol__第6章 机器人弧焊工艺 156__eol__6.1 CO2/MAG气体保护焊 156__eol__6.1.1 焊接原理 156__eol__6.1.2 焊接质量管理的五要素 159__eol__6.2 机器人焊接工艺 160__eol__6.2.1 焊接工艺参数 160__eol__6.2.2 焊接机器人工作节拍 165__eol__6.2.3 焊道外观及形成过程 168__eol__6.2.4 机器人焊枪种类 170__eol__6.2.5 CO2/MAG焊接缺陷及原因分析 171__eol__实训项目6 平板对接对层焊 176__eol__第6章单元测试题 181__eol__第7章 企业应用案例 183__eol__7.1 焊接机器人系统构成案例 183__eol__7.1.1 机器人底座和工作台 183__eol__7.1.2 工装夹具 184__eol__7.1.3 焊接变位机 188__eol__7.1.4 机器人系统形式 192__eol__7.2 机器人协调变位焊接系统案例 194__eol__7.2.1 装载机驱动桥焊接机器人系统 194__eol__7.2.2 轿车后桥总成焊接机器人工作站 196__eol__7.3 机器人固定工位焊接案例 198__eol__7.3.1 薄板焊接及特点 198__eol__7.3.2 机器人圆周焊 200__eol__7.3.3 自行车三角架焊接 202__eol__7.3.4 鱼鳞纹焊接 203__eol__7.4 编程案例 206__eol__7.4.1 插入标签（注释）的实例 206__eol__7.4.2 利用计数器执行作业 206__eol__7.4.3 清枪剪丝程序 207__eol__实训项目7 焊缝平移 208__eol__第7章单元测试题 210__eol__第8章 机器人设备日常检查与保养 212__eol__8.1 机器人日常检查与保养 212__eol__8.1.1 机器人本体检查与保养 212__eol__8.1.2 控制装置及示教器检查与保养 213__eol__8.1.3 连接电缆检查与保养 214__eol____eol__8.2 焊机日常检查与保养 215__eol__8.2.1 焊接电源检查与保养 215__eol__8.2.2 焊枪检查与保养 215__eol__8.2.3 送丝机检查与保养 215__eol__实训项目8 机器人操作综合能力测试 216__eol__第8章单元测试题 222__eol__附录1　机器人指令 224__eol__1.1 移动指令 224__eol__1.2 输入/输出指令 225__eol__1.3 流程指令 226__eol__1.4 焊接指令 229__eol__1.5 运算操作指令 238__eol__1.6 逻辑运算指令 242__eol__1.7 运动辅助指令 244__eol__1.8 平移指令 244__eol__1.9 传感器指令 245__eol__1.10 外部轴指令 246__eol__附录2　错误和警报代码 247__eol__2.1 警报代码 247__eol__2.2 编码错误 250__eol__2.3 焊接错误代码 252__eol__2.4 机器人关节轴负荷