- 机械工业出版社
- 9787111317425
- 1-35
- 45249365-3
- 16开
- 2010-10-09
- 438
- 工学
- 自动化类
- 机器人工程
- 本科
内容简介
本书围绕着从认识到熟练操作ABB机器人，能够独立完成机器人的基本操作，以及根据实际应用进行基本编程这一主题，通过详细的图解实例对ABB机器人的操作、编程相关的方法与功能进行讲述，让读者了解与操作和编程作业相关的每一项具体操作方法，从而使读者对ABB机器人从软、硬件方面都有一个全面的认识。
本书适合于从事ABB机器人应用的操作与编程人员，特别是刚接触ABB机器人的工程技术人员，以及普通高校和高职院校自动化专业学生。
本书适合于从事ABB机器人应用的操作与编程人员，特别是刚接触ABB机器人的工程技术人员，以及普通高校和高职院校自动化专业学生。
目录
目 录
前言
第1章 概述1
1.1 ABB工业机器人在中国2
1.2 ABB机器人的型号3
1.3 怎样用好ABB机器人23
1.4 ABB机器人安全注意事项24
第2章 ABB机器人的基础操作知识27
2.1 认识示教器—— 配置必要的
操作环境28
2.1.1 设定示教器的显示语言29
2.1.2 设定机器人系统的时间30
2.1.3 正确使用使能器按钮31
2.2 查看ABB机器人常用信息
与事件日志33
2.3 ABB机器人数据的备份与恢复34
2.4 ABB机器人的手动操纵39
2.4.1 单轴运动的手动操纵40
2.4.2 线性运动的手动操纵42
2.4.3 重定位运动的手动操纵46
2.5 ABB机器人的转数计数器更新操作50
第3章 ABB机器人的I/O通信59
3.1 ABB机器人I/O通信的种类60
3.2 常用ABB标准I/O板的说明61
3.2.1 ABB标准I/O板DSQC65161
3.2.2 ABB标准I/O板DSQC65263
3.2.3 ABB标准I/O板DSQC65365
3.2.4 ABB标准I/O板DSQC355A66
3.2.5 ABB标准I/O板DSQC377A68
3.3 实战ABB标准I/O板—— DSQC651
板的配置69
3.3.1 定义DSQC651板的总线连接69
3.3.2 定义数字输入信号di173
3.3.3 定义数字输出信号do178
3.3.4 定义组输入信号gi182
3.3.5 定义组输出信号go187
3.3.6 定义模拟输出信号ao191
3.4 I/O信号监控与操作97
3.4.1 打开“输入输出”画面97
3.4.2 对I/O信号进行仿真和强制操作98
3.5 Profibus适配器的连接103
3.6 系统输入/输出与I/O信号的关联110
3.7 示教器可编程按键的使用117
第4章 ABB机器人的程序数据121
4.1 程序数据122
4.2 建立程序数据的操作122
4.2.1 建立程序数据bool123
4.2.2 建立程序数据num124
4.3 程序数据类型与分类126
4.3.1 程序数据的类型分类126
4.3.2 程序数据的存储类型126
4.3.3 常用的程序数据130
4.4 三个关键程序数据的设定131
4.4.1 工具数据tooldata的设定131
4.4.2 工件坐标wobjdata的设定142
4.4.3 有效载荷loaddata的设定148
第5章 ABB机器人的程序编程151
5.1 RAPID程序及指令152
5.2 建立程序模块与例行程序154
5.3 常用RAPID程序指令158
5.3.1 赋值指令159
5.3.2 机器人运动指令165
5.3.3 I/O控制指令169
5.3.4 条件逻辑判断指令171
5.3.5 其它的常用指令174
5.4 建立一个可以运行的基本RAPID程序176
5.4.1 建立RAPID程序实例177
5.4.2 对RAPID程序进行调试190
5.4.3 RAPID程序自动运行的操作195
5.4.4 RAPID程序模块的保存198
5.5 功能的使用介绍199
5.6 RAPID程序指令与功能209
5.6.1 程序执行的控制209
5.6.2 变量指令209
5.6.3 运动设定211
5.6.4 运动控制213
5.6.5 输入/输出信号的处理216
5.6.6 通信功能217
5.6.7 中断程序218
5.6.8 系统相关的指令219
5.6.9 数学运算220
5.7 中断程序TRAP221
第6章 ABB机器人的硬件连接229
6.1 ABB机器人的控制柜230
6.2 ABB机器人的本体231
6.3 ABB机器人的本体与控制柜
的连接233
6.4 ABB机器人的安全保护机制237
6.4.1 ES与AS的应用示例237
6.4.2 紧急停止后的恢复操作238
6.5 ABB机器人SMB电池的更换239
第7章 ABB机器人Robot Studio
的应用243
7.1 安装RobotStudio244
7.2 在RobotStudio中建立练习用工作站245
7.3 RobotStudio的在线功能252
第8章 ABB机器人进阶功能259
8.1 ABB机器人安装调试的一般步骤260
8.2 ABB机器人系统信息的查看260
8.3 ABB机器人的重新启动功能261
8.4 ABB机器人系统的控制面板263
8.5 ABB机器人随机光盘说明书的阅读265
第9章 工业机器人的典型应用269
9.1 搬运应用270
9.1.1 利用气动抓手抓取工件270
9.1.2 挡风玻璃搬运272
9.2 喷胶应用274
9.2.1 汽车玻璃涂胶274
9.2.2 汽车灯壳涂胶276
前言
第1章 概述1
1.1 ABB工业机器人在中国2
1.2 ABB机器人的型号3
1.3 怎样用好ABB机器人23
1.4 ABB机器人安全注意事项24
第2章 ABB机器人的基础操作知识27
2.1 认识示教器—— 配置必要的
操作环境28
2.1.1 设定示教器的显示语言29
2.1.2 设定机器人系统的时间30
2.1.3 正确使用使能器按钮31
2.2 查看ABB机器人常用信息
与事件日志33
2.3 ABB机器人数据的备份与恢复34
2.4 ABB机器人的手动操纵39
2.4.1 单轴运动的手动操纵40
2.4.2 线性运动的手动操纵42
2.4.3 重定位运动的手动操纵46
2.5 ABB机器人的转数计数器更新操作50
第3章 ABB机器人的I/O通信59
3.1 ABB机器人I/O通信的种类60
3.2 常用ABB标准I/O板的说明61
3.2.1 ABB标准I/O板DSQC65161
3.2.2 ABB标准I/O板DSQC65263
3.2.3 ABB标准I/O板DSQC65365
3.2.4 ABB标准I/O板DSQC355A66
3.2.5 ABB标准I/O板DSQC377A68
3.3 实战ABB标准I/O板—— DSQC651
板的配置69
3.3.1 定义DSQC651板的总线连接69
3.3.2 定义数字输入信号di173
3.3.3 定义数字输出信号do178
3.3.4 定义组输入信号gi182
3.3.5 定义组输出信号go187
3.3.6 定义模拟输出信号ao191
3.4 I/O信号监控与操作97
3.4.1 打开“输入输出”画面97
3.4.2 对I/O信号进行仿真和强制操作98
3.5 Profibus适配器的连接103
3.6 系统输入/输出与I/O信号的关联110
3.7 示教器可编程按键的使用117
第4章 ABB机器人的程序数据121
4.1 程序数据122
4.2 建立程序数据的操作122
4.2.1 建立程序数据bool123
4.2.2 建立程序数据num124
4.3 程序数据类型与分类126
4.3.1 程序数据的类型分类126
4.3.2 程序数据的存储类型126
4.3.3 常用的程序数据130
4.4 三个关键程序数据的设定131
4.4.1 工具数据tooldata的设定131
4.4.2 工件坐标wobjdata的设定142
4.4.3 有效载荷loaddata的设定148
第5章 ABB机器人的程序编程151
5.1 RAPID程序及指令152
5.2 建立程序模块与例行程序154
5.3 常用RAPID程序指令158
5.3.1 赋值指令159
5.3.2 机器人运动指令165
5.3.3 I/O控制指令169
5.3.4 条件逻辑判断指令171
5.3.5 其它的常用指令174
5.4 建立一个可以运行的基本RAPID程序176
5.4.1 建立RAPID程序实例177
5.4.2 对RAPID程序进行调试190
5.4.3 RAPID程序自动运行的操作195
5.4.4 RAPID程序模块的保存198
5.5 功能的使用介绍199
5.6 RAPID程序指令与功能209
5.6.1 程序执行的控制209
5.6.2 变量指令209
5.6.3 运动设定211
5.6.4 运动控制213
5.6.5 输入/输出信号的处理216
5.6.6 通信功能217
5.6.7 中断程序218
5.6.8 系统相关的指令219
5.6.9 数学运算220
5.7 中断程序TRAP221
第6章 ABB机器人的硬件连接229
6.1 ABB机器人的控制柜230
6.2 ABB机器人的本体231
6.3 ABB机器人的本体与控制柜
的连接233
6.4 ABB机器人的安全保护机制237
6.4.1 ES与AS的应用示例237
6.4.2 紧急停止后的恢复操作238
6.5 ABB机器人SMB电池的更换239
第7章 ABB机器人Robot Studio
的应用243
7.1 安装RobotStudio244
7.2 在RobotStudio中建立练习用工作站245
7.3 RobotStudio的在线功能252
第8章 ABB机器人进阶功能259
8.1 ABB机器人安装调试的一般步骤260
8.2 ABB机器人系统信息的查看260
8.3 ABB机器人的重新启动功能261
8.4 ABB机器人系统的控制面板263
8.5 ABB机器人随机光盘说明书的阅读265
第9章 工业机器人的典型应用269
9.1 搬运应用270
9.1.1 利用气动抓手抓取工件270
9.1.2 挡风玻璃搬运272
9.2 喷胶应用274
9.2.1 汽车玻璃涂胶274
9.2.2 汽车灯壳涂胶276
