__eol__ 目 录__eol__第1章 运动控制概述 （1）__eol__1.1 运动控制系统简介 （1）__eol__1.2 运动控制系统的组成 （1）__eol__1.3 运动控制系统的分类 （4）__eol__1.4 应用领域 （5）__eol__第2章 运动控制应用系统 （7）__eol__2.1 控制器的基本构成 （7）__eol__2.2 控制器的使用流程 （9）__eol__2.3 常用运动模式 （12）__eol__2.3.1 单轴运动 （12）__eol__2.3.2 多轴运动 （13）__eol__2.4 连接扩展模块 （16）__eol__2.4.1 ZCAN扩展模块 （17）__eol__2.4.2 EtherCAT扩展模块 （22）__eol__2.5 连接人机界面 （24）__eol__2.6 控制器的开发环境 （25）__eol__2.6.1 ZDevelop （25）__eol__2.6.2 上位机软件 （26）__eol__第3章 运动控制系统编程基础 （27）__eol__3.1 ZDevelop的使用方法 （27）__eol__3.1.1 新建项目运行程序 （27）__eol__3.1.2 在线指令 （30）__eol__3.1.3 程序调试 （33）__eol__3.1.4 示波器 （35）__eol__3.2 控制器使用基础 （42）__eol__3.2.1 自定义变量与子函数 （42）__eol__3.2.2 寄存器与数据存储 （43）__eol__3.2.3 中断 （49）__eol__3.2.4 运动缓冲 （51）__eol__3.3 通信方式 （55）__eol__3.3.1 串口通信 （55）__eol__3.3.2 网口通信 （62）__eol__3.3.3 CAN总线通信 （63）__eol__3.3.4 EtherCAT总线通信 （64）__eol__3.3.5 RTEX总线通信 （81）__eol__3.3.6 U盘接口通信 （88）__eol__第4章 运动控制系统之多任务编程 （91）__eol__4.1 多任务的概念 （91）__eol__4.2 多任务状态查看 （93）__eol__4.3 多任务启动与停止 （95）__eol__4.3.1 多任务操作指令 （95）__eol__4.3.2 多任务启动 （95）__eol__4.3.3 多任务停止 （96）__eol__4.3.4 任务暂停与恢复 （97）__eol__4.4 Basic和PLC任务相互调用 （98）__eol__4.4.1 在Basic中调用PLC任务 （98）__eol__4.4.2 在PLC中调用Basic任务 （98）__eol__4.5 多任务调用实例 （98）__eol__4.5.1 多任务调用框架 （98）__eol__4.5.2 多任务编程 （99）__eol__第5章 运动控制系统之触摸屏通信 （107）__eol__5.1 控制器与触摸屏通信简介 （107）__eol__5.2 触摸屏与控制器的连接方式 （108）__eol__5.2.1 网口连接 （108）__eol__5.2.2 串口连接 （109）__eol__5.3 控制器连接触摸屏 （110）__eol__5.3.1 连接ZHD系列触摸屏 （110）__eol__5.3.2 连接第三方触摸屏 （111）__eol__5.4 控制器与触摸屏通信实例 （115）__eol__5.4.1 系统架构 （115）__eol__5.4.2 系统配置 （115）__eol__5.4.3 应用程序 （116）__eol__第6章 运动控制系统之单轴应用 （123）__eol__6.1 轴的基本概念 （123）__eol__6.1.1 轴的定义 （123）__eol__6.1.2 轴的参数配置 （125）__eol__6.1.3 轴的参数配置应用 （129）__eol__6.2 单轴点动 （130）__eol__6.2.1 单轴点动相关指令 （130）__eol__6.2.2 单轴点动应用 （131）__eol__6.3 单轴回零 （133）__eol__6.3.1 回零相关指令 （133）__eol__6.3.2 单轴回零应用 （136）__eol__6.4 单轴运动 （138）__eol__6.4.1 单轴运动相关指令 （138）__eol__6.4.2 单轴运动应用 （140）__eol__6.5 单轴运动应用实例 （142）__eol__6.5.1 系统架构 （142）__eol__6.5.2 系统配置 （142）__eol__6.5.3 应用程序 （143）__eol__第7章 运动控制系统之多轴插补应用 （154）__eol__7.1 插补运动 （154）__eol__7.1.1 插补原理 （154）__eol__7.1.2 插补运动参数计算 （155）__eol__7.1.3 插补运动相关指令 （156）__eol__7.2 插补运动轨迹前瞻 （168）__eol__7.2.1 轨迹前瞻的作用 （168）__eol__7.2.2 轨迹前瞻相关指令 （169）__eol__7.2.3 轨迹前瞻应用程序 （172）__eol__7.3 SP速度指令 （180）__eol__7.3.1 SP速度指令介绍 （180）__eol__7.3.2 SP速度指令应用程序 （181）__eol__7.4 插补应用实例 （183）__eol__7.4.1 系统架构 （183）__eol__7.4.2 系统配置 （183）__eol__7.4.3 应用程序 （185）__eol__第8章 运动控制系统之电子凸轮应用 （196）__eol__8.1 凸轮表运动 （196）__eol__8.1.1 CAM指令 （196）__eol__8.1.2 CAMBOX指令 （200）__eol__8.2 自动凸轮 （202）__eol__8.2.1 MOVELINK指令 （202）__eol__8.2.1 MOVESLINK指令 （206）__eol__8.3 电子凸轮应用实例 （208）__eol__8.3.1 系统架构 （208）__eol__8.3.2 系统配置 （209）__eol__8.3.3 应用程序 （211）__eol__8.3.4 运动波形 （220）__eol__第9章 运动控制系统之机械手应用 （222）__eol__9.1 SCARA机械手概述 （222）__eol__9.2 系统架构 （223）__eol__9.2.1 SCARA机械手 （223）__eol__9.2.2 ZMC406控制器 （224）__eol__9.3 实现方案 （224）__eol__9.4 机械手相关概念 （225）__eol__9.4.1 坐标系 （225）__eol__9.4.2 关节轴与虚拟轴 （226）__eol__9.4.3 正解运动与逆解运动 （226）__eol__9.4.4 机械手指令 （228）__eol__9.4.5 逆解模式速度设置参考 （228）__eol__9.4.6 关节轴插补 （229）__eol__9.5 机械手使用步骤 （229）__eol__9.6 机械手应用实例 （232）__eol__9.7 机械手仿真软件 （235）__eol__第10章 运动控制系统之PC软件开发 （238）__eol__10.1 Zmotion函数库的使用 （238）__eol__10.2 VS中的C++项目开发 （241）__eol__10.2.1 新建MFC项目和添加函数库 （241）__eol__10.2.2 PC函数用法 （244）__eol__10.2.3 连续插补应用实例 （246）__eol__10.3 VS中的C#项目开发 （252）__eol__10.3.1 新建C#项目和添加函数库 （253）__eol__10.3.2 PC函数用法 （255）__eol__10.3.3 连续插补应用实例 （255）__eol__10.4 Qt中的C++项目开发 （262）__eol__10.4.1 新建Qt项目和添加函数库 （262）__eol__10.4.2 PC函数用法 （264）__eol__10.4.3 连续插补应用实例 （264）__eol__第11章 运动控制系统之G代码应用 （272）__eol__11.1 G代码概述 （272）__eol__11.2 G代码指令 （272）__eol__11.3 CAD导图软件 （274）__eol__11.4 G代码应用实例 （275）__eol__11.4.1 系统架构 （275）__eol__11.4.2 系统配置 （275）__eol__11.4.3 应用程序 （276）__eol__11.4.4 运动效果 （299）__eol__附录A 常用Basic指令思维导图 （302）__eol__附录B 常用PC函数库索引 （306）__eol__附录C 参考资料 （307）__eol__附录D 相关技术文档和视频讲解 （308）__eol__附录E 机器视觉运动控制一体机示例 （3