目录
 前辅文
 第1章 绪论
  1.1 机构学发展概述
  1.2 机构构型综合
  1.3 机构性能评价
  1.4 机构尺度综合
  1.5 机构动力学
 第2章 机构的自由度与末端特征
  2.1 机构的自由度
   2.1.1 自由度计算的发展历程
   2.1.2 运动副
   2.1.3 空间开链机构的自由度
   2.1.4 多支链闭环机构的自由度
  2.2 机器人末端特征的描述
  2.3 全完整性末端转动特征的分类
  2.4 非完整性末端转动特征的分类
   2.4.1 四维的第二类GF集
   2.4.2 三维的第二类GF集
   2.4.3 二维和一维的第二类GF集
  2.5 部分完整性末端转动特征的分类
  2.6 双末端并联协作机器人的构型综合
   2.6.1 双末端输出特征求和定理
   2.6.2 双末端并联协作机器人转动特征的完整性
  2.7 机器人构型的分类
 第3章 平面连杆机构运动学
  3.1 复数向量
   3.1.1 位移
   3.1.2 速度和加速度
  3.2 铰链四杆机构的运动学分析
   3.2.1 位移分析
   3.2.2 速度分析
   3.2.3 加速度分析
  3.3 曲柄滑块机构的运动学分析
   3.3.1 位移分析
   3.3.2 速度和加速度分析
  3.4 导杆机构的运动学分析
   3.4.1 位移分析
   3.4.2 速度分析
   3.4.3 加速度分析
  3.5 多连杆机构的运动学分析
   3.5.1 位移分析
   3.5.2 速度分析
   3.5.3 加速度分析
 第4章 空间机构运动学的数学基础
  4.1 空间刚体的旋转矩阵
   4.1.1 绕单一直角坐标轴的旋转
   4.1.2 绕固定直角坐标轴的系列旋转
   4.1.3 绕动坐标轴的系列旋转
   4.1.4 绕空间任意轴的旋转
  4.2 空间刚体的位移矩阵
   4.2.1 用旋转矩阵描述刚体位移
   4.2.2 用螺旋位移矩阵描述刚体位移
   4.2.3 刚体位移矩阵的逆
  4.3 空间坐标变换
   4.3.1 共原点的坐标变换
   4.3.2 不共原点的坐标变换
   4.3.3 D–H坐标变换矩阵
  4.4 旋转矩阵和位移矩阵的微分
   4.4.1 旋转矩阵的微分
   4.4.2 位移矩阵的微分
  4.5 空间RC机构的运动学分析
   4.5.1 位移分析
   4.5.2 速度分析
   4.5.3 加速度分析
 第5章 空间四杆机构运动学
  5.1 空间RSSR机构的运动学分析
   5.1.1 位移分析
   5.1.2 速度分析
   5.1.3 加速度分析
  5.2 空间RRSS机构的运动学分析
   5.2.1 位移分析
   5.2.2 速度分析
   5.2.3 加速度分析
  5.3 空间RCCC机构运动学分析
   5.3.1 位移分析
   5.3.2 速度分析
   5.3.3 加速度分析
 第6章 串联机器人运动学
  6.1 少自由度串联机器人的位姿分析
   6.1.1 平面3R机器人的位姿分析
   6.1.2 SCARA机器人的位姿分析
  6.2 六自由度工业机械臂的位姿分析
   6.2.1 运动学正解
   6.2.2 运动学逆解
  6.3 六自由度协作机器人的位姿分析
   6.3.1 运动学正解
   6.3.2 运动学逆解
  6.4 一般6R机构的位姿分析
  6.5 空间七自由度串联机器人的位姿分析
   6.5.1 运动学正解
   6.5.2 运动学逆解
  6.6 串联机器人的速度分析
   6.6.1 雅可比矩阵
   6.6.2 末端连杆的角速度
   6.6.3 末端连杆的线速度
   6.6.4 末端速度与关节速度的映射关系
  6.7 串联机器人的加速度分析
   6.7.1 Hessian矩阵
   6.7.2 末端加速度与关节速度、加速度的映射关系
 第7章 并联机器人运动学
  7.1 二自由度并联机器人的位姿分析
   7.1.1 2-PP并联机构
   7.1.2 RP-RH并联机构
  7.2 三自由度并联机器人的位姿分析
   7.2.1 3-RRR并联机构
   7.2.2 3-PRS并联机构
  7.3 六自由度并联机器人的位姿分析
  7.4 串并混联机器人的位姿与速度分析
   7.4.1 等效串联机构的位姿分析
   7.4.2 并联部分的位姿分析
   7.4.3 速度分析
  7.5 并联机器人速度和加速度的一般解法
   7.5.1 一般6-6R并联机构
   7.5.2 1-UP&2-UPS并联机构
  7.6 多末端组合机构的运动学分析
   7.6.1 6-PUS与3-RRR组合构成的九自由度平台
   7.6.2 6-PUS与2-PP组合构成的八自由度平台
   7.6.3 3-PRS与3-RRR组合构成的六自由度平台
   7.6.4 3-PRS与2-PP组合构成的五自由度平台
   7.6.5 RP-RH与3-RRR组合构成的五自由度平台
   7.6.6 RP-RH与2-PP组合构成的四自由度平台
 第8章 机构动力学
  8.1 平面多连杆机构的动力学分析
   8.1.1 质心速度和加速度
   8.1.2 运动部件受力分析
   8.1.3 动力学模型
  8.2 串联机器人机构的动力学分析
   8.2.1 连杆的质量属性
   8.2.2 牛顿方程和欧拉方程
   8.2.3 动力学迭代方程
  8.3 混联机器人机构的动力学分析
   8.3.1 串联部分动力学分析
   8.3.2 并联平台负载计算
   8.3.3 并联部分动力学分析
 第9章 机构精度与标定
  9.1 机构的精度
   9.1.1 标量精度
   9.1.2 向量精度
   9.1.3 速度和加速度精度
  9.2 平面复杂多连杆机构的精度
   9.2.1 误差建模
   9.2.2 灵敏度分析
   9.2.3 标定实验
  9.3 空间6R串联机构的精度
   9.3.1 误差建模
   9.3.2 标定实验
  9.4 空间串并混联机构的精度
   9.4.1 等效串联机构误差建模
   9.4.2 整机误差建模
   9.4.3 标定实验
 第10章 机构尺寸综合
  10.1 性能评价指标的数学基础
   10.1.1 矩阵的条件数
   10.1.2 解耦与各向同性
   10.1.3 向量极值
  10.2 速度、承载和刚度的评价指标
   10.2.1 速度的评价指标
   10.2.2 承载的评价指标
   10.2.3 刚度的评价指标
  10.3 并联机器人机构的空间模型
   10.3.1 平面二自由度并联机器人
   10.3.2 平面三自由度并联机器人
   10.3.3 Delta并联机器人
  10.4 并联六维力传感器的尺寸综合
   10.4.1 力敏元件结构参数
   10.4.2 空间模型
   10.4.3 力各向同性
   10.4.4 灵敏度
   10.4.5 刚度
   10.4.6 力传感器样机
 第11章 空间弱碰撞对接运动模拟器构型设计
  11.1 运动模拟器概述
  11.2 空间碰撞对接的地面模拟技术
   11.2.1 地面半实物模拟器研究现状
   11.2.2 空间碰撞对接的地面半实物模拟技术
  11.3 六自由度碰撞模拟机构的构型
   11.3.1 需求分析
   11.3.2 构型综合
  11.4 三自由度交会模拟机构的构型
  11.5 空间弱碰撞对接模拟器实物样机
 第12章 高精度宏微并联调姿平台构型设计
  12.1 高精度定位平台概述
  12.2 高精度定位平台的构型
  12.3 重载高精度定位平台的构型
   12.3.1 需求分析
   12.3.2 重载高精度定位平台的双并联构型
   12.3.3 重载宏动高精度定位平台的构型
   12.3.4 重载微动高精度定位平台的构型
  12.4 重载高精度定位平台实物样机
 第13章 足式机器人构型设计
  13.1 足式机器人概述
  13.2 六足机器人腿部构型
  13.3 六足机器人整机构型
  13.4 六足机器人实物样机
 参考文献
 索引
 前辅文
 第1章 绪论
  1.1 机构学发展概述
  1.2 机构构型综合
  1.3 机构性能评价
  1.4 机构尺度综合
  1.5 机构动力学
 第2章 机构的自由度与末端特征
  2.1 机构的自由度
   2.1.1 自由度计算的发展历程
   2.1.2 运动副
   2.1.3 空间开链机构的自由度
   2.1.4 多支链闭环机构的自由度
  2.2 机器人末端特征的描述
  2.3 全完整性末端转动特征的分类
  2.4 非完整性末端转动特征的分类
   2.4.1 四维的第二类GF集
   2.4.2 三维的第二类GF集
   2.4.3 二维和一维的第二类GF集
  2.5 部分完整性末端转动特征的分类
  2.6 双末端并联协作机器人的构型综合
   2.6.1 双末端输出特征求和定理
   2.6.2 双末端并联协作机器人转动特征的完整性
  2.7 机器人构型的分类
 第3章 平面连杆机构运动学
  3.1 复数向量
   3.1.1 位移
   3.1.2 速度和加速度
  3.2 铰链四杆机构的运动学分析
   3.2.1 位移分析
   3.2.2 速度分析
   3.2.3 加速度分析
  3.3 曲柄滑块机构的运动学分析
   3.3.1 位移分析
   3.3.2 速度和加速度分析
  3.4 导杆机构的运动学分析
   3.4.1 位移分析
   3.4.2 速度分析
   3.4.3 加速度分析
  3.5 多连杆机构的运动学分析
   3.5.1 位移分析
   3.5.2 速度分析
   3.5.3 加速度分析
 第4章 空间机构运动学的数学基础
  4.1 空间刚体的旋转矩阵
   4.1.1 绕单一直角坐标轴的旋转
   4.1.2 绕固定直角坐标轴的系列旋转
   4.1.3 绕动坐标轴的系列旋转
   4.1.4 绕空间任意轴的旋转
  4.2 空间刚体的位移矩阵
   4.2.1 用旋转矩阵描述刚体位移
   4.2.2 用螺旋位移矩阵描述刚体位移
   4.2.3 刚体位移矩阵的逆
  4.3 空间坐标变换
   4.3.1 共原点的坐标变换
   4.3.2 不共原点的坐标变换
   4.3.3 D–H坐标变换矩阵
  4.4 旋转矩阵和位移矩阵的微分
   4.4.1 旋转矩阵的微分
   4.4.2 位移矩阵的微分
  4.5 空间RC机构的运动学分析
   4.5.1 位移分析
   4.5.2 速度分析
   4.5.3 加速度分析
 第5章 空间四杆机构运动学
  5.1 空间RSSR机构的运动学分析
   5.1.1 位移分析
   5.1.2 速度分析
   5.1.3 加速度分析
  5.2 空间RRSS机构的运动学分析
   5.2.1 位移分析
   5.2.2 速度分析
   5.2.3 加速度分析
  5.3 空间RCCC机构运动学分析
   5.3.1 位移分析
   5.3.2 速度分析
   5.3.3 加速度分析
 第6章 串联机器人运动学
  6.1 少自由度串联机器人的位姿分析
   6.1.1 平面3R机器人的位姿分析
   6.1.2 SCARA机器人的位姿分析
  6.2 六自由度工业机械臂的位姿分析
   6.2.1 运动学正解
   6.2.2 运动学逆解
  6.3 六自由度协作机器人的位姿分析
   6.3.1 运动学正解
   6.3.2 运动学逆解
  6.4 一般6R机构的位姿分析
  6.5 空间七自由度串联机器人的位姿分析
   6.5.1 运动学正解
   6.5.2 运动学逆解
  6.6 串联机器人的速度分析
   6.6.1 雅可比矩阵
   6.6.2 末端连杆的角速度
   6.6.3 末端连杆的线速度
   6.6.4 末端速度与关节速度的映射关系
  6.7 串联机器人的加速度分析
   6.7.1 Hessian矩阵
   6.7.2 末端加速度与关节速度、加速度的映射关系
 第7章 并联机器人运动学
  7.1 二自由度并联机器人的位姿分析
   7.1.1 2-PP并联机构
   7.1.2 RP-RH并联机构
  7.2 三自由度并联机器人的位姿分析
   7.2.1 3-RRR并联机构
   7.2.2 3-PRS并联机构
  7.3 六自由度并联机器人的位姿分析
  7.4 串并混联机器人的位姿与速度分析
   7.4.1 等效串联机构的位姿分析
   7.4.2 并联部分的位姿分析
   7.4.3 速度分析
  7.5 并联机器人速度和加速度的一般解法
   7.5.1 一般6-6R并联机构
   7.5.2 1-UP&2-UPS并联机构
  7.6 多末端组合机构的运动学分析
   7.6.1 6-PUS与3-RRR组合构成的九自由度平台
   7.6.2 6-PUS与2-PP组合构成的八自由度平台
   7.6.3 3-PRS与3-RRR组合构成的六自由度平台
   7.6.4 3-PRS与2-PP组合构成的五自由度平台
   7.6.5 RP-RH与3-RRR组合构成的五自由度平台
   7.6.6 RP-RH与2-PP组合构成的四自由度平台
 第8章 机构动力学
  8.1 平面多连杆机构的动力学分析
   8.1.1 质心速度和加速度
   8.1.2 运动部件受力分析
   8.1.3 动力学模型
  8.2 串联机器人机构的动力学分析
   8.2.1 连杆的质量属性
   8.2.2 牛顿方程和欧拉方程
   8.2.3 动力学迭代方程
  8.3 混联机器人机构的动力学分析
   8.3.1 串联部分动力学分析
   8.3.2 并联平台负载计算
   8.3.3 并联部分动力学分析
 第9章 机构精度与标定
  9.1 机构的精度
   9.1.1 标量精度
   9.1.2 向量精度
   9.1.3 速度和加速度精度
  9.2 平面复杂多连杆机构的精度
   9.2.1 误差建模
   9.2.2 灵敏度分析
   9.2.3 标定实验
  9.3 空间6R串联机构的精度
   9.3.1 误差建模
   9.3.2 标定实验
  9.4 空间串并混联机构的精度
   9.4.1 等效串联机构误差建模
   9.4.2 整机误差建模
   9.4.3 标定实验
 第10章 机构尺寸综合
  10.1 性能评价指标的数学基础
   10.1.1 矩阵的条件数
   10.1.2 解耦与各向同性
   10.1.3 向量极值
  10.2 速度、承载和刚度的评价指标
   10.2.1 速度的评价指标
   10.2.2 承载的评价指标
   10.2.3 刚度的评价指标
  10.3 并联机器人机构的空间模型
   10.3.1 平面二自由度并联机器人
   10.3.2 平面三自由度并联机器人
   10.3.3 Delta并联机器人
  10.4 并联六维力传感器的尺寸综合
   10.4.1 力敏元件结构参数
   10.4.2 空间模型
   10.4.3 力各向同性
   10.4.4 灵敏度
   10.4.5 刚度
   10.4.6 力传感器样机
 第11章 空间弱碰撞对接运动模拟器构型设计
  11.1 运动模拟器概述
  11.2 空间碰撞对接的地面模拟技术
   11.2.1 地面半实物模拟器研究现状
   11.2.2 空间碰撞对接的地面半实物模拟技术
  11.3 六自由度碰撞模拟机构的构型
   11.3.1 需求分析
   11.3.2 构型综合
  11.4 三自由度交会模拟机构的构型
  11.5 空间弱碰撞对接模拟器实物样机
 第12章 高精度宏微并联调姿平台构型设计
  12.1 高精度定位平台概述
  12.2 高精度定位平台的构型
  12.3 重载高精度定位平台的构型
   12.3.1 需求分析
   12.3.2 重载高精度定位平台的双并联构型
   12.3.3 重载宏动高精度定位平台的构型
   12.3.4 重载微动高精度定位平台的构型
  12.4 重载高精度定位平台实物样机
 第13章 足式机器人构型设计
  13.1 足式机器人概述
  13.2 六足机器人腿部构型
  13.3 六足机器人整机构型
  13.4 六足机器人实物样机
 参考文献
 索引