工业机器人技术与应用 / “十四五”职业教育人工智能技术应用专业系列教材
定价：￥49.80
作者： 周斌斌，周苏
出版时间：2024-12
最新印次日期：2024-12
出版社：中国铁道出版社
试读
- 中国铁道出版社
- 9787113309398
- 1版
- 559909
- 68260700-7
- 16开
- 2024-12
- 电子与信息大类
- 计算机类
- 计算机类
- 高职
作者简介
内容简介
本书针对职业院校人才培养需求，根据人工智能技术和工业机器人技术的最新发展，依托国家对新职业的规范要求编写而成。全书共分15课，包括机器人的概述、工业机器人技术基础、专业生产工具、岗位安全操作、职业管理法律常识、机械装配准备、机械系统总装、识别系统部件、系统操作与设置、示教与再现、控制工业机器人、工业机器人操作指令、工业机器人系统保养、工业机器人系统维护、常见故障处
理等。
本书理论与实践并进，结合大量实用易懂的案例进行讲解，重视培养读者的学习方法，可使读者切实理解和掌握工业机器人的相关知识与应用技能。
本书适合作为高等职业教育人工智能技术应用专业的教材，也可作为中等职业教育工业机器人技术应用专业的教材，还可供对人工智能相关领域感兴趣的读者阅读参考。
理等。
本书理论与实践并进，结合大量实用易懂的案例进行讲解，重视培养读者的学习方法，可使读者切实理解和掌握工业机器人的相关知识与应用技能。
本书适合作为高等职业教育人工智能技术应用专业的教材，也可作为中等职业教育工业机器人技术应用专业的教材，还可供对人工智能相关领域感兴趣的读者阅读参考。
目录
1.1机器人的发展.........................................................................1
1.1.1古代机器人.......................................................................2
1.1.2机器马车..........................................................................2
1.1.3达·芬奇的人形机器人.......................................................3
1.1.4娱乐机器人.......................................................................3
1.1.5家庭机器人.......................................................................5
1.2机器人的定义.........................................................................6
1.3图灵测试................................................................................7
1.4机器人三原则.........................................................................8
1.5机器人的分类.........................................................................8
1.6现代机器人............................................................................9
1.6.1机器人的手.......................................................................9
1.6.2机器人的眼睛..................................................................10
1.6.3机器识别物体..................................................................10
作业............................................................................................10
【实训操作】熟悉机器人及其发展.....................................................12
2.1工业机器人的历史..................................................................13
2.1.1工业机器人诞生...............................................................14
2.1.2工业机器人创新发展........................................................15
2.1.3太空机器人.....................................................................16
2.1.4射波刀机器人..................................................................17
2.1.5国产工业机器人发展........................................................17
2.2工业机器人的特点..................................................................18
2.3工业机器人常用类型...............................................................20
2.4工业机器人关键技术..............................................................20
2.4.1本体设计技术..................................................................21
2.4.2电机伺服技术..................................................................21
2.4.3控制技术........................................................................22
2.5工业机器人核心应用..............................................................23
2.6工业机器人发展趋势..............................................................25
作业............................................................................................26
【实训操作】考察工业机器人及其发展..............................................28
3.1电工常用工具及仪表...............................................................29
3.1.1低压验电器.....................................................................29
3.1.2电工钳子........................................................................30
3.1.3电烙铁............................................................................31
3.1.4数字万用表.....................................................................32
3.1.5钳形表............................................................................33
3.1.6兆欧表............................................................................34
3.1.7其他电工工具..................................................................35
3.2控制柜维护工具.....................................................................37
3.2.1热风枪............................................................................37
3.2.2TORX星形螺丝刀............................................................38
3.2.3PZ头螺钉和PH螺钉.......................................................38
3.3本体维护工具........................................................................38
作业............................................................................................40
【实训操作】熟悉并熟练使用专用工具..............................................42
4.1工业机器人安全分析..............................................................43
4.1.1识别危险源.....................................................................44
4.1.2风险评价........................................................................45
4.2工业机器人安全问题..............................................................45
4.2.1人员安全........................................................................46
4.2.2系统安全........................................................................47
4.2.3安装及配线安全...............................................................47
4.2.4作业区安全.....................................................................48
4.2.5操作与维护安全...............................................................49
4.3工业机器人安全标志..............................................................50
4.4工业机器人安保机制..............................................................52
4.4.1安全操作措施..................................................................53
4.4.2工业机器人停止类别........................................................54
4.5工业机器人作业标准..............................................................54
4.5.1安全规范........................................................................55
4.5.2安全与职业培训...............................................................56
4.5.3国标《工业机器人安全实施规范》.......................................57
作业............................................................................................58
【实训操作】掌握工业机器人岗位安全操作要求.................................60
5.1劳动法..................................................................................62
5.1.1促进就业........................................................................62
5.1.2劳动合同.........................................................................63
5.1.3劳动安全卫生..................................................................63
5.1.4劳动争议........................................................................64
5.2劳动合同法...........................................................................64
5.2.1基本原则........................................................................64
5.2.2订立劳动合同..................................................................64
5.2.3竞业约定........................................................................65
5.2.4劳动合同履行..................................................................65
5.3质量管理方法........................................................................66
5.3.1人的因素.........................................................................66
5.3.2机器设备与物料管理........................................................66
5.3.3方法与环境.....................................................................67
5.4产品质量法...........................................................................67
5.4.1产品质量监督..................................................................68
5.4.2产品质量责任和义务........................................................68
5.4.3损害赔偿........................................................................69
5.5安全生产法...........................................................................69
5.6环境保护法...........................................................................70
5.6.1保护和改善环境...............................................................70
5.6.2信息公开和公众参与........................................................71
5.7知识产权与专利.....................................................................71
5.7.1知识产权的概念...............................................................71
5.7.2专利概念及特点...............................................................72
5.7.3专利的类型.....................................................................72
作业............................................................................................73
【实训操作】熟悉职业生涯法律法规常识...........................................75
6.1装配工艺及要求.....................................................................77
6.1.1装配的概念.....................................................................78
6.1.2机械装配常用方法............................................................79
6.1.3装配前的准备..................................................................79
6.1.4装配基本规范..................................................................80
6.1.5装配连接方法..................................................................81
6.1.6装配检查........................................................................82
6.2装配及其密封性.....................................................................82
6.2.1装配中的密封性...............................................................82
6.2.2轴承的装配.....................................................................83
6.2.3电机、减速器的装配........................................................84
6.2.4气动元件的装配...............................................................85
6.3装配系统图绘制及用途...........................................................86
6.3.1装配图的内容..................................................................87
6.3.2装配图编零件序号............................................................87
6.3.3装配图的尺寸..................................................................87
6.4制定装配工艺规程..................................................................88
6.4.1制定装配工艺规程基本原则...............................................88
6.4.2装配工艺规程内容............................................................88
6.4.3装配工艺规程文件的整理与编写........................................89
6.5机械装配的工具与工装夹具.....................................................89
6.5.1不同装配工艺使用的工具..................................................89
6.5.2夹具选择与工件装夹方法..................................................90
作业............................................................................................91
【实训操作】熟悉机械装配准备作业.................................................93
7.1机械臂基本结构.....................................................................94
7.2工业机器人技术参数..............................................................95
7.2.1自由度............................................................................95
7.2.2重复定位精度..................................................................96
7.2.3工作范围.......................................................................96
7.2.4最大工作速度..................................................................97
7.2.5承载能力........................................................................97
7.3产品确认...............................................................................97
7.4安装场所与位置.....................................................................99
7.4.1安装场所和环境...............................................................99
7.4.2安装位置........................................................................99
7.5设备功能检查......................................................................100
7.5.1基本动作确认................................................................101
7.5.2设备功能调整................................................................101
7.6末端执行器分类与应用.........................................................102
7.6.1末端执行器的特点..........................................................102
7.6.2末端执行器的分类..........................................................103
7.6.3快换与夹爪执行器..........................................................104
7.7液压系统及其安装................................................................104
7.7.1安装前的准备工作..........................................................104
7.7.2液压元件安装................................................................104
7.7.3管路安装......................................................................105
7.7.4清洗.............................................................................105
作业..........................................................................................105
【实训操作】熟悉机械系统总装作业...............................................107
8.1工业机器人基本组成............................................................110
8.1.1机械结构系统................................................................111
8.1.2驱动系统......................................................................111
8.1.3感知系统......................................................................112
8.1.4机器人-环境交互系统....................................................112
8.1.5人机交互系统................................................................113
8.1.6控制系统......................................................................113
8.2控制器................................................................................113
8.2.1电源单元......................................................................115
8.2.2控制单元......................................................................115
8.3伺服驱动单元......................................................................116
8.4输入/输出单元...................................................................118
8.4.1耦合器..........................................................................118
8.4.2数字输入/输出.............................................................118
8.4.3I/O从站的安装与组网....................................................118
8.5示教器................................................................................120
8.5.1示教器的特点................................................................121
8.5.2按键.............................................................................122
8.5.3显示.............................................................................123
8.5.4模式开关......................................................................124
8.5.5急停按钮与伺服使能开关................................................125
8.6周边设备.............................................................................125
作业..........................................................................................126
【实训操作】熟悉工业机器人系统部件............................................127
9.1控制系统.............................................................................129
9.1.1控制器..........................................................................130
9.1.2机器人操作系统.............................................................130
9.1.3功能安全系统................................................................131
9.2驱动系统.............................................................................131
9.2.1液压驱动系统................................................................131
9.2.2气动驱动系统................................................................132
9.2.3电动驱动系统................................................................133
9.3配线与连接.........................................................................134
9.3.1配线注意事项................................................................134
9.3.2电缆连接注意事项..........................................................134
9.3.3供电电源......................................................................135
9.3.4连接方法......................................................................135
9.4电源接通与切断...................................................................136
9.4.1接通主电源...................................................................136
9.4.2接通伺服电源................................................................136
9.4.3切断电源......................................................................136
9.5电气功能检查与调整.............................................................137
9.5.1外观检查......................................................................137
9.5.2线路检查......................................................................137
9.5.3绝缘检查......................................................................137
9.5.4控制单元调试................................................................138
9.5.5操作控制电路调试..........................................................138
作业..........................................................................................138
【实训操作】熟练系统操作与设置...................................................140
10.1机器人的坐标系.................................................................141
10.1.1关节坐标系.................................................................141
10.1.2直角坐标系.................................................................142
10.1.3用户坐标系.................................................................143
10.2坐标系的标定....................................................................143
10.3示教.................................................................................146
10.3.1在线示教与离线示教.....................................................146
10.3.2示教的基本步骤...........................................................147
10.3.3轨迹的确认.................................................................150
10.4程序修改...........................................................................151
10.5再现.................................................................................152
10.5.1再现步骤.....................................................................152
10.5.2停止与再启动..............................................................152
10.5.3修改再现速度..............................................................153
作业..........................................................................................153
【实训操作】工业机器人的示教与再现作业......................................155
11.1工程管理...........................................................................156
11.1.1工程或程序的操作........................................................156
11.1.2自启动程序..................................................................158
11.1.3工程导入/导出............................................................158
11.1.4查找工程/程序............................................................159
11.2程序编辑...........................................................................160
11.2.1新增指令.....................................................................160
11.2.2撤销指令.....................................................................162
11.2.3其他操作.....................................................................162
11.3数据与变量........................................................................165
11.3.1数据类型.....................................................................166
11.3.2新增变量.....................................................................167
11.3.3其他操作.....................................................................168
11.4I/O检测............................................................................169
11.4.1物理I/O......................................................................169
11.4.2虚拟I/O......................................................................170
11.4.3系统I/O......................................................................171
11.5位置管理...........................................................................171
11.5.1坐标管理.....................................................................172
11.5.2寸动设置.....................................................................172
11.6系统设置...........................................................................172
11.6.1报警...........................................................................172
11.6.2用户管理.....................................................................173
11.6.3通用设置.....................................................................174
11.6.4本地设置.....................................................................175
作业..........................................................................................176
【实训操作】操作控制工业机器人...................................................177
12.1操作指令概述....................................................................179
12.2运动指令...........................................................................180
12.2.1常用的运动指令...........................................................180
12.2.2运动路径规划..............................................................181
12.2.3关节运动指令MovJ......................................................183
12.2.4直线运动指令MovL.....................................................183
12.2.5圆弧运动指令MovC.....................................................184
12.2.6整圆指令MovCircle....................................................184
12.3控制指令...........................................................................184
12.4等待指令...........................................................................186
12.5I/O指令............................................................................188
12.6传送带跟随指令.................................................................188
12.7视觉指令...........................................................................190
12.8码垛指令...........................................................................190
12.8.1码垛重置指令..............................................................191
12.8.2放置工件指令..............................................................191
12.8.3从放置位离开指令........................................................192
12.8.4抓取工件动作指令........................................................193
12.8.5抓取后离开指令...........................................................193
作业..........................................................................................194
【实训操作】熟悉工业机器人操作指令............................................196
13.1工业机器人维护分析...........................................................197
13.1.1不同维护方式..............................................................198
13.1.2基本保养内容..............................................................198
13.2更换电池与润滑油..............................................................199
13.2.1更换本体电池..............................................................199
13.2.2更换控制器电池...........................................................199
13.2.3更换润滑油.................................................................199
13.3本体保养...........................................................................200
13.3.1本体日常保养..............................................................200
13.3.2本体清洁保养..............................................................201
13.3.3检查本体基础..............................................................201
13.3.4轴制动测试.................................................................202
13.3.5润滑齿轮与检查油位.....................................................203
13.4控制柜保养.......................................................................203
13.4.1制订保养计划..............................................................203
13.4.2日常点检维护操作........................................................205
13.4.3定期点检维护操作........................................................206
13.4.4检查控制器散热...........................................................207
13.4.5清洁控制器内部...........................................................207
13.5周边设备保养....................................................................208
作业..........................................................................................209
【实训操作】熟悉工业机器人系统保养作业......................................211
14.1工业机器人本体运维...........................................................213
14.1.1检查本体和六轴工具端固定情况.....................................213
14.1.2检查密封状态..............................................................214
14.1.3检查各轴限位挡块........................................................214
14.1.4检查电机抱闸和制动状态..............................................215
14.1.5检查电机噪声..............................................................215
14.2控制器运维.......................................................................215
14.2.1检查控制器连接状态.....................................................216
14.2.2检测电气元件接通及安全状况........................................217
14.2.3安全使用示教器功能.....................................................218
14.2.4在机械臂工作范围内工作..............................................218
14.2.5控制器程序更新与还原.................................................218
14.2.6备份导出.....................................................................220
14.2.7工程导入.....................................................................221
14.3示教器升级与备份..............................................................221
14.4回零功能...........................................................................224
14.4.1零位校准.....................................................................224
14.4.2整体回零.....................................................................225
14.4.3单轴回零.....................................................................225
作业..........................................................................................227
【实训操作】熟悉工业机器人运行维护作业......................................229
15.1故障诊断分析....................................................................230
15.2按症状排除故障.................................................................231
15.2.1启动故障与引导...........................................................231
15.2.2控制器症状故障...........................................................232
15.2.3示教器症状故障...........................................................234
15.2.4硬件故障.....................................................................235
15.2.5间歇性错误.................................................................238
15.3按功能单元排除故障...........................................................238
15.3.1排除示教器故障...........................................................239
15.3.2排除计算机故障...........................................................239
15.3.3排查安全面板故障........................................................241
15.3.4排除驱动系统故障........................................................242
15.3.5排除配电故障..............................................................242
15.4按事件日志排除故障...........................................................244
作业..........................................................................................245
【实训操作】典型故障描述与分析处理............................................247
附录作业参考答案.............................................................................249
参考文献...............................................................................................252
1.1.1古代机器人.......................................................................2
1.1.2机器马车..........................................................................2
1.1.3达·芬奇的人形机器人.......................................................3
1.1.4娱乐机器人.......................................................................3
1.1.5家庭机器人.......................................................................5
1.2机器人的定义.........................................................................6
1.3图灵测试................................................................................7
1.4机器人三原则.........................................................................8
1.5机器人的分类.........................................................................8
1.6现代机器人............................................................................9
1.6.1机器人的手.......................................................................9
1.6.2机器人的眼睛..................................................................10
1.6.3机器识别物体..................................................................10
作业............................................................................................10
【实训操作】熟悉机器人及其发展.....................................................12
2.1工业机器人的历史..................................................................13
2.1.1工业机器人诞生...............................................................14
2.1.2工业机器人创新发展........................................................15
2.1.3太空机器人.....................................................................16
2.1.4射波刀机器人..................................................................17
2.1.5国产工业机器人发展........................................................17
2.2工业机器人的特点..................................................................18
2.3工业机器人常用类型...............................................................20
2.4工业机器人关键技术..............................................................20
2.4.1本体设计技术..................................................................21
2.4.2电机伺服技术..................................................................21
2.4.3控制技术........................................................................22
2.5工业机器人核心应用..............................................................23
2.6工业机器人发展趋势..............................................................25
作业............................................................................................26
【实训操作】考察工业机器人及其发展..............................................28
3.1电工常用工具及仪表...............................................................29
3.1.1低压验电器.....................................................................29
3.1.2电工钳子........................................................................30
3.1.3电烙铁............................................................................31
3.1.4数字万用表.....................................................................32
3.1.5钳形表............................................................................33
3.1.6兆欧表............................................................................34
3.1.7其他电工工具..................................................................35
3.2控制柜维护工具.....................................................................37
3.2.1热风枪............................................................................37
3.2.2TORX星形螺丝刀............................................................38
3.2.3PZ头螺钉和PH螺钉.......................................................38
3.3本体维护工具........................................................................38
作业............................................................................................40
【实训操作】熟悉并熟练使用专用工具..............................................42
4.1工业机器人安全分析..............................................................43
4.1.1识别危险源.....................................................................44
4.1.2风险评价........................................................................45
4.2工业机器人安全问题..............................................................45
4.2.1人员安全........................................................................46
4.2.2系统安全........................................................................47
4.2.3安装及配线安全...............................................................47
4.2.4作业区安全.....................................................................48
4.2.5操作与维护安全...............................................................49
4.3工业机器人安全标志..............................................................50
4.4工业机器人安保机制..............................................................52
4.4.1安全操作措施..................................................................53
4.4.2工业机器人停止类别........................................................54
4.5工业机器人作业标准..............................................................54
4.5.1安全规范........................................................................55
4.5.2安全与职业培训...............................................................56
4.5.3国标《工业机器人安全实施规范》.......................................57
作业............................................................................................58
【实训操作】掌握工业机器人岗位安全操作要求.................................60
5.1劳动法..................................................................................62
5.1.1促进就业........................................................................62
5.1.2劳动合同.........................................................................63
5.1.3劳动安全卫生..................................................................63
5.1.4劳动争议........................................................................64
5.2劳动合同法...........................................................................64
5.2.1基本原则........................................................................64
5.2.2订立劳动合同..................................................................64
5.2.3竞业约定........................................................................65
5.2.4劳动合同履行..................................................................65
5.3质量管理方法........................................................................66
5.3.1人的因素.........................................................................66
5.3.2机器设备与物料管理........................................................66
5.3.3方法与环境.....................................................................67
5.4产品质量法...........................................................................67
5.4.1产品质量监督..................................................................68
5.4.2产品质量责任和义务........................................................68
5.4.3损害赔偿........................................................................69
5.5安全生产法...........................................................................69
5.6环境保护法...........................................................................70
5.6.1保护和改善环境...............................................................70
5.6.2信息公开和公众参与........................................................71
5.7知识产权与专利.....................................................................71
5.7.1知识产权的概念...............................................................71
5.7.2专利概念及特点...............................................................72
5.7.3专利的类型.....................................................................72
作业............................................................................................73
【实训操作】熟悉职业生涯法律法规常识...........................................75
6.1装配工艺及要求.....................................................................77
6.1.1装配的概念.....................................................................78
6.1.2机械装配常用方法............................................................79
6.1.3装配前的准备..................................................................79
6.1.4装配基本规范..................................................................80
6.1.5装配连接方法..................................................................81
6.1.6装配检查........................................................................82
6.2装配及其密封性.....................................................................82
6.2.1装配中的密封性...............................................................82
6.2.2轴承的装配.....................................................................83
6.2.3电机、减速器的装配........................................................84
6.2.4气动元件的装配...............................................................85
6.3装配系统图绘制及用途...........................................................86
6.3.1装配图的内容..................................................................87
6.3.2装配图编零件序号............................................................87
6.3.3装配图的尺寸..................................................................87
6.4制定装配工艺规程..................................................................88
6.4.1制定装配工艺规程基本原则...............................................88
6.4.2装配工艺规程内容............................................................88
6.4.3装配工艺规程文件的整理与编写........................................89
6.5机械装配的工具与工装夹具.....................................................89
6.5.1不同装配工艺使用的工具..................................................89
6.5.2夹具选择与工件装夹方法..................................................90
作业............................................................................................91
【实训操作】熟悉机械装配准备作业.................................................93
7.1机械臂基本结构.....................................................................94
7.2工业机器人技术参数..............................................................95
7.2.1自由度............................................................................95
7.2.2重复定位精度..................................................................96
7.2.3工作范围.......................................................................96
7.2.4最大工作速度..................................................................97
7.2.5承载能力........................................................................97
7.3产品确认...............................................................................97
7.4安装场所与位置.....................................................................99
7.4.1安装场所和环境...............................................................99
7.4.2安装位置........................................................................99
7.5设备功能检查......................................................................100
7.5.1基本动作确认................................................................101
7.5.2设备功能调整................................................................101
7.6末端执行器分类与应用.........................................................102
7.6.1末端执行器的特点..........................................................102
7.6.2末端执行器的分类..........................................................103
7.6.3快换与夹爪执行器..........................................................104
7.7液压系统及其安装................................................................104
7.7.1安装前的准备工作..........................................................104
7.7.2液压元件安装................................................................104
7.7.3管路安装......................................................................105
7.7.4清洗.............................................................................105
作业..........................................................................................105
【实训操作】熟悉机械系统总装作业...............................................107
8.1工业机器人基本组成............................................................110
8.1.1机械结构系统................................................................111
8.1.2驱动系统......................................................................111
8.1.3感知系统......................................................................112
8.1.4机器人-环境交互系统....................................................112
8.1.5人机交互系统................................................................113
8.1.6控制系统......................................................................113
8.2控制器................................................................................113
8.2.1电源单元......................................................................115
8.2.2控制单元......................................................................115
8.3伺服驱动单元......................................................................116
8.4输入/输出单元...................................................................118
8.4.1耦合器..........................................................................118
8.4.2数字输入/输出.............................................................118
8.4.3I/O从站的安装与组网....................................................118
8.5示教器................................................................................120
8.5.1示教器的特点................................................................121
8.5.2按键.............................................................................122
8.5.3显示.............................................................................123
8.5.4模式开关......................................................................124
8.5.5急停按钮与伺服使能开关................................................125
8.6周边设备.............................................................................125
作业..........................................................................................126
【实训操作】熟悉工业机器人系统部件............................................127
9.1控制系统.............................................................................129
9.1.1控制器..........................................................................130
9.1.2机器人操作系统.............................................................130
9.1.3功能安全系统................................................................131
9.2驱动系统.............................................................................131
9.2.1液压驱动系统................................................................131
9.2.2气动驱动系统................................................................132
9.2.3电动驱动系统................................................................133
9.3配线与连接.........................................................................134
9.3.1配线注意事项................................................................134
9.3.2电缆连接注意事项..........................................................134
9.3.3供电电源......................................................................135
9.3.4连接方法......................................................................135
9.4电源接通与切断...................................................................136
9.4.1接通主电源...................................................................136
9.4.2接通伺服电源................................................................136
9.4.3切断电源......................................................................136
9.5电气功能检查与调整.............................................................137
9.5.1外观检查......................................................................137
9.5.2线路检查......................................................................137
9.5.3绝缘检查......................................................................137
9.5.4控制单元调试................................................................138
9.5.5操作控制电路调试..........................................................138
作业..........................................................................................138
【实训操作】熟练系统操作与设置...................................................140
10.1机器人的坐标系.................................................................141
10.1.1关节坐标系.................................................................141
10.1.2直角坐标系.................................................................142
10.1.3用户坐标系.................................................................143
10.2坐标系的标定....................................................................143
10.3示教.................................................................................146
10.3.1在线示教与离线示教.....................................................146
10.3.2示教的基本步骤...........................................................147
10.3.3轨迹的确认.................................................................150
10.4程序修改...........................................................................151
10.5再现.................................................................................152
10.5.1再现步骤.....................................................................152
10.5.2停止与再启动..............................................................152
10.5.3修改再现速度..............................................................153
作业..........................................................................................153
【实训操作】工业机器人的示教与再现作业......................................155
11.1工程管理...........................................................................156
11.1.1工程或程序的操作........................................................156
11.1.2自启动程序..................................................................158
11.1.3工程导入/导出............................................................158
11.1.4查找工程/程序............................................................159
11.2程序编辑...........................................................................160
11.2.1新增指令.....................................................................160
11.2.2撤销指令.....................................................................162
11.2.3其他操作.....................................................................162
11.3数据与变量........................................................................165
11.3.1数据类型.....................................................................166
11.3.2新增变量.....................................................................167
11.3.3其他操作.....................................................................168
11.4I/O检测............................................................................169
11.4.1物理I/O......................................................................169
11.4.2虚拟I/O......................................................................170
11.4.3系统I/O......................................................................171
11.5位置管理...........................................................................171
11.5.1坐标管理.....................................................................172
11.5.2寸动设置.....................................................................172
11.6系统设置...........................................................................172
11.6.1报警...........................................................................172
11.6.2用户管理.....................................................................173
11.6.3通用设置.....................................................................174
11.6.4本地设置.....................................................................175
作业..........................................................................................176
【实训操作】操作控制工业机器人...................................................177
12.1操作指令概述....................................................................179
12.2运动指令...........................................................................180
12.2.1常用的运动指令...........................................................180
12.2.2运动路径规划..............................................................181
12.2.3关节运动指令MovJ......................................................183
12.2.4直线运动指令MovL.....................................................183
12.2.5圆弧运动指令MovC.....................................................184
12.2.6整圆指令MovCircle....................................................184
12.3控制指令...........................................................................184
12.4等待指令...........................................................................186
12.5I/O指令............................................................................188
12.6传送带跟随指令.................................................................188
12.7视觉指令...........................................................................190
12.8码垛指令...........................................................................190
12.8.1码垛重置指令..............................................................191
12.8.2放置工件指令..............................................................191
12.8.3从放置位离开指令........................................................192
12.8.4抓取工件动作指令........................................................193
12.8.5抓取后离开指令...........................................................193
作业..........................................................................................194
【实训操作】熟悉工业机器人操作指令............................................196
13.1工业机器人维护分析...........................................................197
13.1.1不同维护方式..............................................................198
13.1.2基本保养内容..............................................................198
13.2更换电池与润滑油..............................................................199
13.2.1更换本体电池..............................................................199
13.2.2更换控制器电池...........................................................199
13.2.3更换润滑油.................................................................199
13.3本体保养...........................................................................200
13.3.1本体日常保养..............................................................200
13.3.2本体清洁保养..............................................................201
13.3.3检查本体基础..............................................................201
13.3.4轴制动测试.................................................................202
13.3.5润滑齿轮与检查油位.....................................................203
13.4控制柜保养.......................................................................203
13.4.1制订保养计划..............................................................203
13.4.2日常点检维护操作........................................................205
13.4.3定期点检维护操作........................................................206
13.4.4检查控制器散热...........................................................207
13.4.5清洁控制器内部...........................................................207
13.5周边设备保养....................................................................208
作业..........................................................................................209
【实训操作】熟悉工业机器人系统保养作业......................................211
14.1工业机器人本体运维...........................................................213
14.1.1检查本体和六轴工具端固定情况.....................................213
14.1.2检查密封状态..............................................................214
14.1.3检查各轴限位挡块........................................................214
14.1.4检查电机抱闸和制动状态..............................................215
14.1.5检查电机噪声..............................................................215
14.2控制器运维.......................................................................215
14.2.1检查控制器连接状态.....................................................216
14.2.2检测电气元件接通及安全状况........................................217
14.2.3安全使用示教器功能.....................................................218
14.2.4在机械臂工作范围内工作..............................................218
14.2.5控制器程序更新与还原.................................................218
14.2.6备份导出.....................................................................220
14.2.7工程导入.....................................................................221
14.3示教器升级与备份..............................................................221
14.4回零功能...........................................................................224
14.4.1零位校准.....................................................................224
14.4.2整体回零.....................................................................225
14.4.3单轴回零.....................................................................225
作业..........................................................................................227
【实训操作】熟悉工业机器人运行维护作业......................................229
15.1故障诊断分析....................................................................230
15.2按症状排除故障.................................................................231
15.2.1启动故障与引导...........................................................231
15.2.2控制器症状故障...........................................................232
15.2.3示教器症状故障...........................................................234
15.2.4硬件故障.....................................................................235
15.2.5间歇性错误.................................................................238
15.3按功能单元排除故障...........................................................238
15.3.1排除示教器故障...........................................................239
15.3.2排除计算机故障...........................................................239
15.3.3排查安全面板故障........................................................241
15.3.4排除驱动系统故障........................................................242
15.3.5排除配电故障..............................................................242
15.4按事件日志排除故障...........................................................244
作业..........................................................................................245
【实训操作】典型故障描述与分析处理............................................247
附录作业参考答案.............................................................................249
参考文献...............................................................................................252
