工业机器人技术与应用（双色）（含微课）
定价：￥39.80
作者： 李火生，王伟然
出版时间：2025-05
最新印次日期：2025-5
出版社：江苏大学出版社
- 江苏大学出版社
- 9787568425414
- 1-1
- 569575
- 2025-05
- 工学
- 自动化类
- 机械机电自动化类
- 本科
内容简介
本书以“理论够用、应用为主”为原则，结合工业机器人岗位能力需求，将理论知识与实用技术相融合。全书共7章，主要内容包括工业机器人的基础知识、工业机器人的系统组成、工业机器人的运动学和动力学、工业机器人的调试、工业机器人的编程基础、工业机器人的典型应用、工业机器人的维护与保养。
本书结构编排合理，内容系统全面，语言通俗易懂，并配有丰富的工业机器人应用案例，集理论性与实用性于一体，可作为高等院校自动化类专业的学生教材，也可作为相关工程技术人员的参考用书。
本书结构编排合理，内容系统全面，语言通俗易懂，并配有丰富的工业机器人应用案例，集理论性与实用性于一体，可作为高等院校自动化类专业的学生教材，也可作为相关工程技术人员的参考用书。
目录
第1章 工业机器人的基础知识
1.1 工业机器人概述
1.1.1 工业机器人的定义
1.1.2 工业机器人的特点
1.1.3 工业机器人的发展概况
1.2 工业机器人的组成部分
1.2.1 机械部分
1.2.2 传感部分
1.2.3 控制部分
1.3 工业机器人的分类
1.3.1 按机械结构分类
1.3.2 按坐标形式分类
1.3.3 按控制方式分类
1.4 工业机器人的技术参数
1.4.1 工作范围
1.4.2 自由度
1.4.3 运动速度
1.4.4 有效负载
1.4.5 定位精度和重复定位精度
1.4.6 工业机器人技术参数示例
综合案例——搜集工业机器人的相关信息
本章习题
本章评价
第2章 工业机器人的系统组成
2.1 机械结构系统
2.1.1 末端执行器
2.1.2 腕部
2.1.3 臂部
2.1.4 腰部和基座
2.2 驱动系统
2.2.1 传动机构
2.2.2 驱动器
2.3 感知系统
2.3.1 感知系统概述
2.3.2 内部传感器
2.3.3 外部传感器
2.4 机器人-环境交互系统
2.4.1 通信接口
2.4.2 信息处理与决策模块
2.5 人机交互系统
2.5.1 指令给定装置
2.5.2 信息显示装置
2.6 控制系统
2.6.1 控制系统的组成
2.6.2 控制系统的功能
综合案例——认识典型工业机器人的机械结构系统
本章习题
本章评价
第3章 工业机器人的运动学和动力学
3.1 工业机器人的运动学
3.1.1 工业机器人位姿描述
3.1.2 齐次变换与齐次变换矩阵
3.1.3 工业机器人的连杆参数与齐次变换矩阵
3.1.4 工业机器人的运动学方程
3.2 工业机器人的动力学
3.2.1 工业机器人速度分析
3.2.2 工业机器人静力学分析
3.2.3 工业机器人动力学分析
综合案例——采用拉格朗日法建立工业机器人的动力学方程
本章习题
本章评价
第4章 工业机器人的调试
4.1 工业机器人的基本操作
4.1.1 示教器的使用
4.1.2 手动操纵
4.1.3 校准
4.1.4 数据备份与恢复
4.2 工业机器人的I/O通信
4.2.1 I/O接口概述
4.2.2 标准I/O板
4.2.3 定义I/O信号
4.3 工业机器人的程序数据
4.3.1 程序数据的定义
4.3.2 程序数据的类型及存储类型
4.3.3 程序数据的建立
4.3.4 三个关键程序数据的设定方法
综合案例——利用示教器手动操纵工业机器人
本章习题
本章评价
第5章 工业机器人的编程基础
5.1 编程方式
5.1.1 在线编程
5.1.2 离线编程
5.2 编程语言
5.2.1 AL语言
5.2.2 VAL语言
5.2.3 Autopass语言
5.2.4 IML语言
5.2.5 RAPT语言
5.2.6 RAPID语言
5.3 RAPID程序及指令
5.3.1 常用的RAPID程序指令
5.3.2 建立程序模块与例行程序
综合案例——建立和运行RAPID程序
本章习题
本章评价
第6章 工业机器人的典型应用
6.1 搬运机器人
6.1.1 搬运机器人的工作内容及特点
6.1.2 搬运机器人的硬件基础
6.1.3 搬运机器人的外围设备与布局
6.2 焊接机器人
6.2.1 焊接机器人的工作内容及特点
6.2.2 焊接机器人的硬件基础
6.2.3 焊接机器人的外围设备与布局
6.3 装配机器人
6.3.1 装配机器人的工作内容及特点
6.3.2 装配机器人的硬件基础
6.3.3 装配机器人的外围设备与布局
6.4 码垛机器人
6.4.1 码垛机器人的工作内容及特点
6.4.2 码垛机器人的硬件基础
6.4.3 码垛机器人的外围设备与布局
综合案例——根据实际应用确定工业机器人的硬件组成
本章习题
本章评价
第7章 工业机器人的维护与保养
7.1 工业机器人的应用环境要求
7.1.1 工业机器人的应用场景
7.1.2 工业机器人的限制应用环境
7.2 工业机器人的安全操作规范
7.2.1 基本安全操作规范
7.2.2 专业培训内容
7.3 工业机器人安全设备的使用规范
7.3.1 安全栅栏的使用规范
7.3.2 安全门与插销的使用规范
7.3.3 其他安全设备的使用规范
7.4 工业机器人的维护与保养规范
7.4.1 维护与保养的要求
7.4.2 程序数据备份的要求
7.4.3 进入安全保护区域维护的步骤
7.4.4 其他维护与保养规范
7.5 工业机器人的维护与保养内容
7.5.1 各部位的定期检查
7.5.2 冷却器的检查
7.5.3 末端执行器的清洗
7.5.4 腕部的清洗
7.5.5 滤布的清洗或更换
7.5.6 示教器的维护与保养
7.5.7 控制器的维护与保养
7.5.8 基座固定螺钉的维护与保养
7.5.9 润滑油的更换
7.5.10 电池的更换
综合案例——维护与保养示教器
本章习题
本章评价
工作页
工作页1——搜集工业机器人的相关信息
工作页2——认识典型工业机器人的机械结构系统
工作页3——采用拉格朗日法建立工业机器人的动力学方程
工作页4——利用示教器手动操纵工业机器人
工作页5——建立和运行RAPID程序
工作页6——根据实际应用确定工业机器人的硬件组成
工作页7——维护与保养示教器
参考文献
1.1 工业机器人概述
1.1.1 工业机器人的定义
1.1.2 工业机器人的特点
1.1.3 工业机器人的发展概况
1.2 工业机器人的组成部分
1.2.1 机械部分
1.2.2 传感部分
1.2.3 控制部分
1.3 工业机器人的分类
1.3.1 按机械结构分类
1.3.2 按坐标形式分类
1.3.3 按控制方式分类
1.4 工业机器人的技术参数
1.4.1 工作范围
1.4.2 自由度
1.4.3 运动速度
1.4.4 有效负载
1.4.5 定位精度和重复定位精度
1.4.6 工业机器人技术参数示例
综合案例——搜集工业机器人的相关信息
本章习题
本章评价
第2章 工业机器人的系统组成
2.1 机械结构系统
2.1.1 末端执行器
2.1.2 腕部
2.1.3 臂部
2.1.4 腰部和基座
2.2 驱动系统
2.2.1 传动机构
2.2.2 驱动器
2.3 感知系统
2.3.1 感知系统概述
2.3.2 内部传感器
2.3.3 外部传感器
2.4 机器人-环境交互系统
2.4.1 通信接口
2.4.2 信息处理与决策模块
2.5 人机交互系统
2.5.1 指令给定装置
2.5.2 信息显示装置
2.6 控制系统
2.6.1 控制系统的组成
2.6.2 控制系统的功能
综合案例——认识典型工业机器人的机械结构系统
本章习题
本章评价
第3章 工业机器人的运动学和动力学
3.1 工业机器人的运动学
3.1.1 工业机器人位姿描述
3.1.2 齐次变换与齐次变换矩阵
3.1.3 工业机器人的连杆参数与齐次变换矩阵
3.1.4 工业机器人的运动学方程
3.2 工业机器人的动力学
3.2.1 工业机器人速度分析
3.2.2 工业机器人静力学分析
3.2.3 工业机器人动力学分析
综合案例——采用拉格朗日法建立工业机器人的动力学方程
本章习题
本章评价
第4章 工业机器人的调试
4.1 工业机器人的基本操作
4.1.1 示教器的使用
4.1.2 手动操纵
4.1.3 校准
4.1.4 数据备份与恢复
4.2 工业机器人的I/O通信
4.2.1 I/O接口概述
4.2.2 标准I/O板
4.2.3 定义I/O信号
4.3 工业机器人的程序数据
4.3.1 程序数据的定义
4.3.2 程序数据的类型及存储类型
4.3.3 程序数据的建立
4.3.4 三个关键程序数据的设定方法
综合案例——利用示教器手动操纵工业机器人
本章习题
本章评价
第5章 工业机器人的编程基础
5.1 编程方式
5.1.1 在线编程
5.1.2 离线编程
5.2 编程语言
5.2.1 AL语言
5.2.2 VAL语言
5.2.3 Autopass语言
5.2.4 IML语言
5.2.5 RAPT语言
5.2.6 RAPID语言
5.3 RAPID程序及指令
5.3.1 常用的RAPID程序指令
5.3.2 建立程序模块与例行程序
综合案例——建立和运行RAPID程序
本章习题
本章评价
第6章 工业机器人的典型应用
6.1 搬运机器人
6.1.1 搬运机器人的工作内容及特点
6.1.2 搬运机器人的硬件基础
6.1.3 搬运机器人的外围设备与布局
6.2 焊接机器人
6.2.1 焊接机器人的工作内容及特点
6.2.2 焊接机器人的硬件基础
6.2.3 焊接机器人的外围设备与布局
6.3 装配机器人
6.3.1 装配机器人的工作内容及特点
6.3.2 装配机器人的硬件基础
6.3.3 装配机器人的外围设备与布局
6.4 码垛机器人
6.4.1 码垛机器人的工作内容及特点
6.4.2 码垛机器人的硬件基础
6.4.3 码垛机器人的外围设备与布局
综合案例——根据实际应用确定工业机器人的硬件组成
本章习题
本章评价
第7章 工业机器人的维护与保养
7.1 工业机器人的应用环境要求
7.1.1 工业机器人的应用场景
7.1.2 工业机器人的限制应用环境
7.2 工业机器人的安全操作规范
7.2.1 基本安全操作规范
7.2.2 专业培训内容
7.3 工业机器人安全设备的使用规范
7.3.1 安全栅栏的使用规范
7.3.2 安全门与插销的使用规范
7.3.3 其他安全设备的使用规范
7.4 工业机器人的维护与保养规范
7.4.1 维护与保养的要求
7.4.2 程序数据备份的要求
7.4.3 进入安全保护区域维护的步骤
7.4.4 其他维护与保养规范
7.5 工业机器人的维护与保养内容
7.5.1 各部位的定期检查
7.5.2 冷却器的检查
7.5.3 末端执行器的清洗
7.5.4 腕部的清洗
7.5.5 滤布的清洗或更换
7.5.6 示教器的维护与保养
7.5.7 控制器的维护与保养
7.5.8 基座固定螺钉的维护与保养
7.5.9 润滑油的更换
7.5.10 电池的更换
综合案例——维护与保养示教器
本章习题
本章评价
工作页
工作页1——搜集工业机器人的相关信息
工作页2——认识典型工业机器人的机械结构系统
工作页3——采用拉格朗日法建立工业机器人的动力学方程
工作页4——利用示教器手动操纵工业机器人
工作页5——建立和运行RAPID程序
工作页6——根据实际应用确定工业机器人的硬件组成
工作页7——维护与保养示教器
参考文献
