项目一 离线编程与仿真技术介绍 001 ～ 021
项目引入 001
项目目标 001
知识链接 002
一、离线编程对比现场编程的优势 002
二、常见的离线编程软件 003
项目实施 005
任务一 RobotStudio 软件的安装 005
任务二 RobotStudio 的界面认识 011
项目总结 015
项目评价 016
项目扩展 017
思考与练习 021

项目二 工业机器人绘图写字工作站 022 ～ 052
项目引入 022
项目目标 022
知识链接 023
一、绘图写字工作站布局 023
二、自动生成路径的方法 023
三、常用的鼠标导航图形 024
四、机器人坐标系 025
项目实施 027
任务一 绘图写字工作站的创建布局 027
任务二 绘图写字工作站的路径规划 033
任务三 绘图写字工作站的仿真验证 041
项目总结 048
项目评价 049
项目扩展 050
思考与练习 051

项目三 汽车门激光切割工作站 053 ～ 086
项目引入 053
项目目标 053
知识链接 054
一、工具数据tooldata 054
二、工件坐标系wobjdata 056
三、有效载荷loaddata 057
项目实施 059
任务一 激光切割工作站路径生成 059
任务二 目标点的调整及轴参数的配置 064
任务三 程序完善与仿真调试 069
项目总结 078
项目评价 079
项目扩展 080
思考与练习 085

项目四 啤酒箱搬运工作站 087 ～ 113
项目引入 087
项目目标 087
知识链接 088
一、基础Smart 组件 088
二、工作站逻辑 089
项目实施 090
任务一 动画设置和I/O 信号关联 090
任务二 啤酒箱搬运动画仿真验证 095
任务三 目标点示教和RAPID 编程 098
项目总结 104
项目评价 107
项目扩展 108
思考与练习 112

项目五 多类型工件搬运工作站 114 ～ 140
项目引入 114
项目目标 114
知识链接 115
一、RAPID 程序结构 115
二、I/O 控制指令 115
三、条件逻辑判断指令 117
四、赋值指令 117
五、其他指令 118
项目实施 120
任务一 多类型工件搬运例行程序的创建 120
任务二 拾取基点和放置基点的示教 125
任务三 多类型工件搬运编程、调试与仿真 130
项目总结 135
项目评价 136
项目扩展 137
思考与练习 139

项目六 机器人多图形绘制工作站 141 ～ 165
项目引入 141
项目目标 141
知识链接 142
一、PDispOn 指令 142
二、PDispSet 指令 142
项目实施 143
任务一 工作站的布局和系统创建 143
任务二 创建和调试第一图形的路径 149
任务三 坐标转换指令绘图 156
项目总结 161
项目评价 162
项目扩展 163
思考与练习 164

参考文献 166