绪论001

第1章力学建模基础006
1.1物体上的作用力006
1.1.1力的几何表示006
1.1.2作用力的基本规律007
1.1.3力的投影009
1.2力学模型与力学简图010
1.3非自由体与约束力013
1.4自由体的受力图015
习题019

第2章力系等效与简化022
2.1力对点的矩、力对轴的矩022
2.2力偶与力偶系的简化024
2.2.1力偶的概念024
2.2.2力偶的性质025
2.2.3力偶系的合成026
2.3任意力系的简化027
2.4应用实例：约束力的简化031
2.5应用实例：分布力的等效033
2.6应用实例：形心和重心035
习题037

第3章力系的平衡042
3.1汇交力系的平衡042
3.2力偶系的平衡043
3.3任意力系的平衡044
3.3.1力系的平衡方程044
3.3.2平衡方程的变体046
3.4物体系的平衡049
3.4.1静定与超静定问题049
3.4.2物体系平衡的求解
方法050
*3.4.3方程独立性的判断056
*3.5变形体的平衡分析057
习题059

第4章摩擦064
4.1滑动摩擦064
4.2考虑摩擦时的静平衡问题065
4.3自锁现象与摩擦角069
4.4滚动摩阻071
习题073

第5章点的运动076
5.1矢量描述法076
5.2直角坐标形式077
5.3自然坐标形式078
*5.4曲线坐标形式080
5.4.1极柱坐标投影080
5.4.2球坐标投影082
习题083

第6章刚体的运动086
6.1刚体的运动特征量086
6.1.1角速度矢量086
6.1.2刚体上点的速度和加速度087
6.2刚体的简单运动088
6.2.1刚体的平移运动088
6.2.2刚体绕定轴转动089
6.3刚体的平面运动092
6.3.1求平面图形内各点速度的基点法092
6.3.2求平面图形内各点速度的瞬心法093
6.3.3用基点法求平面内各点的加速度095
*6.3.4平面图形的加速度瞬心100
*6.4刚体的空间运动101
6.4.1刚体绕定点的运动101
6.4.2自由刚体的运动105
习题106

第7章相对运动110
7.1点的相对运动110
7.1.1运动方程110
7.1.2速度合成定理113
7.1.3加速度合成定理117
7.1.4运动学综合问题120
*7.2刚体的相对运动124
7.2.1角速度合成定理124
7.2.2角加速度合成定理127
习题129

第8章力与运动134
8.1主矢与移动效果134
8.1.1质点系动量定理135
8.1.2质心运动定理137
8.2主矩与转动效果138
8.2.1质点系动量矩定理138
8.2.2相对质心的动量矩定理143
8.3刚体平面运动问题145
*8.4对动点的动量矩定理148
习题151

第9章功与能量154
9.1力的空间累积效果154
9.1.1动能154
9.1.2功156
9.1.3势能157
9.2动能定理158
9.3功率方程162
9.4机械能守恒163
9.5动力学综合应用164
习题168

第10章动静普遍原理172
10.1达朗贝尔原理172
10.1.1质点系的达朗贝尔原理172
10.1.2惯性力系的简化173
10.1.3绕定轴转动刚体的轴承附加动约束力178
10.2虚位移原理180
10.2.1约束与虚位移180
10.2.2虚功方程182
10.3动力学普遍方程186
习题188

第11章拉格朗日力学192
11.1自由度和广义坐标192
11.2广义坐标表示的平衡条件194
11.3平衡的稳定性196
11.4第二类拉格朗日方程199
11.5拉格朗日方程的初积分204
* 11.6第一类拉格朗日方程206
习题208

专题1非惯性系动力学212
习题218

专题2碰撞与打击问题219
习题227

专题3刚体动力学228

专题4变质量动力学235

习题答案（部分）240

附录A矢量运算251
A1矢量代数与微分251
A2矢量的分解与投影253
A3矢量运算的矩阵表达255
A4矢量方程的求解256

附录B计算机在力学问题中的应用257
B1力学问题中的常见数值计算257
B2典型问题建模与程序代码263

附录C简单均质刚体的质心位置和转动惯量270

参考文献273