目录__eol__第 1 讲 预备知识 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1__eol__1.1 本书讲什么....................................................................................................... 1__eol__1.2 如何使用本书 ................................................................................................... 3__eol__1.2.1 组织方式................................................................................................ 3__eol__1.2.2 代码....................................................................................................... 5__eol__1.2.3 面向的读者............................................................................................. 6__eol__1.3 风格约定.......................................................................................................... 6__eol__1.4 致谢和声明....................................................................................................... 8__eol__第 1 部分 数学基础 10__eol__第 2 讲 初识 SLAM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11__eol__2.1 引子：小萝卜的例子 ......................................................................................... 13__eol__2.2 经典视觉 SLAM 框架 ........................................................................................ 19__eol__2.2.1 视觉里程计............................................................................................. 20__eol__2.2.2 后端优化................................................................................................ 21__eol__2.2.3 回环检测................................................................................................ 22__eol__2.2.4 建图....................................................................................................... 23__eol__2.3 SLAM 问题的数学表述...................................................................................... 24__eol__2.4 实践：编程基础................................................................................................ 27__eol__2.4.1 安装 Linux 操作系统................................................................................ 27__eol__2.4.2 Hello SLAM............................................................................................ 29__eol__2.4.3 使用 cmake ............................................................................................. 30__eol__2.4.4 使用库 ................................................................................................... 32__eol__2.4.5 使用 IDE ................................................................................................ 35__eol__第 3 讲 三维空间刚体运动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40__eol__3.1 旋转矩阵.......................................................................................................... 42__eol__3.1.1 点、向量和坐标系................................................................................... 42__eol__3.1.2 坐标系间的欧氏变换 ............................................................................... 43__eol__3.1.3 变换矩阵与齐次坐标 ............................................................................... 46__eol__3.2 实践：Eigen...................................................................................................... 47__eol__3.3 旋转向量和欧拉角............................................................................................. 53__eol__3.3.1 旋转向量................................................................................................ 53__eol__3.3.2 欧拉角 ................................................................................................... 54__eol__3.4 四元数 ............................................................................................................. 56__eol__3.4.1 四元数的定义 ......................................................................................... 56__eol__3.4.2 四元数的运算 ..................................