- 电子工业出版社
- 9787121399343
- 1-1
- 362527
- 49225948-6
- 平塑
- 16开
- 2020-11
- 269
- 192
- 工学
- 机械工程
- 机械设计制造及自动化
- 本科 研究生（硕士、EMBA、MBA、MPA、博士）
内容简介
本书是根据高等学校机器人工程专业本科生“机器人技术基础”课程大纲规定的实验项目，结合工业机器人教学设备和现行机器人技术理论教材编写而成的。本书分为两部分：基础篇（实验1-实验10）和进阶篇（实验11-实验20）。基础篇介绍机器人技术的基础知识，主要包括机器人系统认知、机器人空间位姿描述、建立连杆坐标系及D-H参数、机器人正运动学、机器人逆运动学、机器人关节空间规划、机器人笛卡儿空间规划、机器人雅可比矩阵、机器人动力学、机器人动力学参数辨识。进阶篇介绍机器人技术的进阶内容，主要包括机器人PID控制、机器人动力学前馈控制、机器人的拖动示教、基于末端力矩传感器的拖动示教、基于末端力矩传感器的导纳控制、基于末端力矩传感器的力位混合控制、机器人离线编程、机器人视觉、机器人相机标定及坐标系统、机器人视觉引导抓取。本书附录主要包括Simulink常用模块介绍、仿真机器人配置说明、真机输入/输出模块说明、通过MATLAB进行真机操作的步骤、实验须知和安全标志。本书配有PPT、源代码、实验报告模板等资源。本书可作为高等学校机器人工程专业的实验教材，也可作为相关工程技术人员的参考书。
目录
目录基础篇实验1机器人系统认知 311实验原理 312实验内容 1213注意事项 13实验2机器人空间位姿描述 1421实验原理 1422仿真实验内容 2123真机实验内容 2424注意事项 25实验3建立连杆坐标系及D-H参数 2631实验原理 2632仿真实验内容 2933思考题 3134注意事项 31实验4机器人正运动学 3241实验原理 3242仿真实验内容 3343真机实验内容 3744注意事项 39实验5机器人逆运动学 4051实验原理 4052仿真实验内容 4453真机实验内容 4554注意事项 47实验6机器人关节空间规划 4861实验原理 4862仿真实验内容 5163真机实验内容 5364注意事项 55实验7机器人笛卡儿空间规划 5671实验原理 5672仿真实验内容 5973真机实验内容 6174注意事项 62实验8机器人雅可比矩阵 6381实验原理 6382仿真实验内容 6683真机实验内容 6884注意事项 70实验9机器人动力学 7191实验原理 7192仿真实验内容 7493真机实验内容 7794注意事项 78实验10机器人动力学参数辨识 79101实验原理 79102仿真实验内容 83103真机实验内容 84104注意事项 86进阶篇实验11机器人PID控制 90111实验原理 90112仿真实验内容 95113真机实验内容 98114注意事项 100实验12机器人动力学前馈控制 101121实验原理 101122仿真实验内容 103123真机实验内容 106124注意事项 108实验13机器人的拖动示教 109131实验原理 109132仿真实验内容 111133真机实验内容 112134注意事项 114实验14基于末端力矩传感器的拖动示教 115141实验原理 115142仿真实验内容 116143真机实验内容 119144注意事项 121实验15基于末端力矩传感器的导纳控制 122151实验原理 122152仿真实验内容 124153真机实验内容 126154注意事项 128实验16基于末端力矩传感器的力位混合控制 129161实验原理 129162仿真实验内容 133163真机实验内容 134164注意事项 136实验17机器人离线编程 137171实验原理 137172实验内容 139173注意事项 143实验18机器人视觉 144181实验原理 144182实验内容 149实验19机器人相机标定及坐标系统 151191实验原理 151192实验内容 154193编程作业 159实验20机器人视觉引导抓取 160201课程设计 160202系统调试的过程 161203代码实现 161附录ASimulink常用模块介绍 165附录B仿真机器人配置说明 174附录C真机输入/输出模块说明 176附录D通过MATLAB进行真机操作的步骤 178附录E实验须知 181附录F安全标志 182
