- 电子工业出版社
- 9787121397639
- 1-1
- 349906
- 49225930-4
- 平塑
- 16开
- 2020-11
- 249
- 156
- 工学
- 机械工程
- 机械设计制造及自动化
- 本科 研究生（硕士、EMBA、MBA、MPA、博士）
作者简介
内容简介
本书以Quanser旋转运动系列实验装置为基础，全面系统地介绍了运动控制系统结构方案及运动控制设计理论与方法。全书分6章，第1章介绍Quanser实时仿真控制系统的软件平台及硬件接口。第2～6章针对五种典型的旋转运动实验装置（QUBE-Servo 2 USB旋转倒立摆、SRV02旋转伺服基本单元、BB01球杆系统、旋转柔性尺、旋转柔性关节）编排教程内容，包括实验系统介绍、系统分析与建模、实验准备、实验练习、实验结果。实验内容涵盖对象建模、稳定性分析、速度与位置控制、经典与现代控制算法设计等。附录A介绍了SRV02旋转伺服基本单元接口功能的实现方法。书中还结合具体实验，针对控制过程中存在的非线性、饱和、噪声等实际工程问题引导学生展开分析研究。
目录
目录第1章QUARC软件与硬件接口模块介绍 111QUARC实时控制软件 112数据采集板 3121设备简介 3122主要技术参数 413功率放大器 6131设备简介 6132主要技术参数 7第2章QUBE-Servo2USB旋转倒立摆 821系统介绍 8211系统结构 8212主要部件及技术参数 1022系统实验 13221电机控制基础 13222信号滤波 15223稳定性分析 17224阶跃响应法建模 18225机理法建模 21226二阶系统 23227PD控制 24228超前校正 27229摆杆转动惯量测量 302210旋转倒立摆测量模型 312211稳摆控制 332212状态空间法建模 362213起摆控制 382214最优LQR控制 41第3章SRV02旋转伺服基本单元 4531系统介绍 45311系统结构 45312主要部件及技术参数 46313设备连接 50314部件测试与故障诊断 5332SRV02建模 54321机理法建模 55322实验建模 57323建模结果 6233SRV02位置控制 62331系统设计指标 62332控制器设计 62333实验准备 64334实验练习 65335实验结果 7034SRV02速度控制 71341系统设计指标 71342控制器设计 71343实验准备 76344实验练习 76345实验结果 80第4章BB01球杆系统 8241系统介绍 82411系统结构 82412主要部件及技术参数 83413系统装配与设备连接 8442系统分析与建模 86421机理法建模 86422球杆系统串级控制设计 8943实验准备 9244实验练习 93441运用理想PD控制器的串级控制系统仿真 93442运用实际PD控制器、考虑伺服单元的串级控制 9745实验结果 100第5章旋转柔性尺 10151系统介绍 101511系统结构 101512柔性尺模块技术参数 102513系统装配与设备连接 10252系统分析与建模 104521系统的数学建模 104522实验准备 108523实验练习 109524建模实验结果 11253控制系统设计 112531系统设计指标 112532系统分析与设计 113533实验准备 114534实验练习 114535实验结果 117第6章旋转柔性关节 11961系统介绍 119611系统结构 119612主要部件及技术参数 120613系统装配与设备连接 12162系统分析与建模 123621系统的数学建模 123622实验准备 125623实验练习 125624建模实验结果 12963控制系统设计 130631系统设计指标 130632系统分析与设计 130633实验准备 132634实验练习 132635实验结果 136附录ASRV02接口功能实现 137A1直流电机驱动 137A2使用电位器测量位置 140A3使用转速计测量速度 142A4使用编码器测量位置 144A5数据保存与曲线绘制
