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水下机器人控制技术

￥29.00定价

作者：曾庆军，戴晓强，张永林，陈伟

出版时间：2020-05

出版社：机械工业出版社

江苏省高等学校重点教材

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基本信息评价

出版社：机械工业出版社
ISBN：9787111651505
版次：1-2
图书编号：319574
本季征订号：45247679-9
装帧：平装
开本：16开
出版时间：2020-05
千字：190
学科分类1：工学
学科分类2：机械工程
适用专业：机器人
适用分级：本科

内容简介

本书是为了使学生掌握水下机器人控制的基础知识，具备从事水下机器人应用和开发的基本技能而编写的。本书主要介绍两款水下机器人控制系统的设计与实现，全书共分为10章，内容涵盖水下机器人控制系统原理、组成、总体方案设计、控制系统硬件设计、控制系统软件设计、控制算法仿真、水下机器人湖试等，并利用MATLAB仿真软件实现相关控制技术的仿真和应用。

本书可作为普通高校自动化、机器人工程、测控技术与仪器等专业相关课程的教材，也可作为控制工程专业硕士研究生的学习参考资料及水下机器人工程师的培训教材。

（责任编辑邮箱：jinacmp@）

目录

前言

第1章绪论

11水下机器人研究背景及意义

12遥控水下机器人（ROV）国内外研究现状

13自主水下机器人（AUV）国内外研究现状

思考题

第2章水下检测机器人（ROV）总体方案与结构设计

21引言

22总体方案设计

23本体结构设计

24关键部件选型及研制

25本章小结

思考题

第3章水下检测机器人（ROV）控制系统硬件设计

31控制系统结构与原理

32水面控制系统设计

33水下控制系统设计

34本章小结

思考题

第4章水下检测机器人（ROV）控制系统软件设计

41引言

42水面控制系统软件设计

43水下控制系统软件设计

44系统调试

45水下试验

46本章小结

思考题

第5章水下检测机器人控制器设计

51引言

52水下检测机器人模型的建立

53水下检测机器人的PID控制算法

54水下检测机器人控制仿真实验

55本章小结

思考题

第6章“探海Ⅰ型”自主水下机器人（AUV）总体设计

61性能指标

62总体方案设计

63实体样机研制

64关键部件选型

思考题

第7章“探海Ⅰ型”自主水下机器人（AUV）控制系统设计

71控制系统硬件设计

72控制系统软件设计

思考题

第8章“探海Ⅰ型”自主水下机器人（AUV）路径跟踪设计与实现

81路径跟踪原理

82路径跟踪湖面试验

思考题

第9章“探海Ⅰ型”自主水下机器人（AUV）动力定位设计与实现

91自主水下机器人动力定位研究现状和难点

92自主水下机器人动力定位的目的和意义

93“探海Ⅰ型” 自主水下机器人（AUV）动力定位原理

94“探海Ⅰ型” 自主水下机器人（AUV）动力定位试验

95本章小结

思考题

第10章“探海Ⅰ型”自主水下机器人（AUV）声呐目标识别

101Micron DST声呐

102前视声呐成像原理

103声呐目标识别

104“探海Ⅰ型” 自主水下机器人（AUV）声呐目标识别试验

105本章小结

思考题

参考文献