第1章概述1

11工业机器人的定义1

12工业机器人的发展史1

13工业机器人的特点2

14工业机器人的类型3

15工业机器人的应用4

16工业机器人编程作业安全9

本章小结9

思考与练习9

第2章工业机器人系统组成10

21机器人单元10

22应用工具软件11

221设定系统11

222机器人的点动进给12

223程序12

224测试运转（测试执行）12

225自动运转（操作执行）13

23机器人本体13

231谐波减速器13

232RV减速器16

233两种减速器的对比18

24机器人控制器18

241控制器的组成18

242示教器21

25机器人主要技术指标26

本章小结28

思考与练习28

第3章工业机器人运动学30

31引言30

32工业机器人机构30

33机器人运动学的矩阵表示31

331空间点的表示31

332空间向量的表示32

333坐标系在固定参考坐标系原点的

表示（仅旋转）33

334坐标系在固定参考坐标系中的

表示（平移+旋转）33

335刚体的表示34

34齐次变换矩阵36

35坐标系的变换37

351纯平移变换37

352绕轴纯旋转变换38

353复合变换40

354相对于旋转坐标系的变换43

36变换矩阵的逆44

37机器人的正逆运动学48

371位置的正逆运动学方程48

372姿态的正逆运动学方程51

373位姿的正逆运动学方程56

38机器人正运动学方程的DH参数

表示法56

381连杆坐标系的建立57

382DH表示法的坐标变换59

39机器人的逆运动学解63

310机器人的逆运动学编程67

311机器人的退化和灵巧特性68

312DH表示法的基本问题69

313设计项目：4自由度机器人70

3131SCARA机器人坐标系的建立71

3132SCARA机器人的正运动学

分析72

3133SCARA机器人的逆运动学

分析73

本章小结74

思考与练习74

第4章工业机器人静力学及动力学

分析76

41引言76

42工业机器人速度雅可比与速度分析77

421工业机器人速度雅可比77

422工业机器人速度分析79

43工业机器人力雅可比与静力学分析81

431操作臂中的静力学81

432工业机器人力雅可比82

433工业机器人静力学的两类问题83

44工业机器人动力学分析84

ⅤⅥ441拉格朗日方程84

442二自由度平面关节型工业机器人

动力学方程85

443关节空间和操作空间动力学88

本章小结89

思考与练习89

第5章工业机器人运动轴与坐标系91

51工业机器人运动轴91

52坐标系92

521世界坐标系93

522关节坐标系93

523机械接口坐标系93

524工具坐标系93

525用户坐标系94

53工具坐标系94

531工具坐标系的作用95

532工具坐标系的特点96

533工具坐标系的标定96

534工具坐标系的激活102

535工具坐标系的检验102

54用户坐标系103

541用户坐标系的作用104

542用户坐标系的特点104

543用户坐标系的标定105

544用户坐标系的激活107

545用户坐标系的检验107

本章小结108

思考与练习108

第6章工业机器人程序管理110

61创建程序110

611创建程序的流程110

612创建程序的步骤110

62选择程序111

63删除程序112

64复制程序112

65查看程序属性113

66执行程序114

661示教器启动114

662中断执行程序115

663程序执行恢复117

本章小结118

思考与练习118

第7章工业机器人程序编辑与

指令121

71示教程序编辑界面121

72动作指令121

721动作类型121

722位置数据123

723动作指令示教125

73指令的编辑（EDCMD）127

74控制指令137

本章小结151

思考与练习151

第8章机器人I/O信号编程152

81I/O信号的分类152

82I/O信号的连接152

83I/O信号的配置156

84外围设备I/O（UOP）158

85自动运行159

851执行条件159

852自动运行方式：RSR160

853自动运行方式：PNS162

本章小结164

思考与练习164

第9章码垛机器人编程及解析165

91码垛机器人基础165

92码垛机器人系统组成167

93码垛机器人工具坐标系169

94码垛机器人运动轨迹及流程设计169

95码垛机器人程序及分析171

本章小结172

思考与练习172

第10章弧焊机器人编程及分析174

101弧焊机器人的类型174

102弧焊机器人的组成176

1021机器人弧焊电源176

1022机器人焊枪177

103弧焊机器人案例分析178

1031被焊工件的基础资料178

1032焊接工艺及工艺要求179

1033弧焊机器人工作站设计179

104弧焊机器人程序及分析182

本章小结183

思考与练习183

第11章点焊机器人编程及分析184

111点焊机器人基础184

112点焊机器人的组成190

113点焊机器人工具坐标系的标定193

114点焊机器人运动轨迹及流程设计194

115点焊机器人程序及分析195

本章小结196

思考与练习196

参考文献197