目录第1章ARMCortex-M3处理器编程环境与嵌入式系统 （1）11单片机与ARMCortex-M3处理器 （1）12基于ARMCortex-M3的STM32单片机教学开发板 （5）任务一获得软件 （7）任务二安装软件 （8）任务三硬件连接 （9）13创建工程和执行程序 （11）任务四你的第一个工程 （11）任务五你的第一个程序 （15）任务六下载可执行文件到教学开发板 （18）任务七用串口调试软件查看单片机输出信息 （25）任务八做完实验关断电源 （29）工程素质和技能归纳 （29）第2章STM32单片机I/O端口与伺服电机控制 （30）21STM32单片机的输入/输出端口 （30）任务一认识封装 （30）任务二单灯闪烁控制 （33）22STM32单片机的时钟配置 （36）23STM32单片机的I/O端口配置 （45）任务三该你了—让另一个LED闪烁 （58）任务四流水灯 （59）24STM32单片机I/O端口的应用 （60）任务五机器人伺服电机控制信号 （60）任务六计数并控制循环次数 （63）任务七用你的计算机来控制机器人运动 （66）工程素质和技能归纳 （68）第3章STM32单片机程序模块化设计与机器人运动控制 （70）31STM32单片机程序调试方法 （70）任务一程序调试 （70）32STM32单片机程序模块化设计 （78）任务二基本巡航动作 （79）任务三匀加速/减速运动 （82）任务四用函数调用简化运动程序 （84）任务五高级主题—用数组建立复杂运动 （88）工程素质和技能归纳 （92）第4章STM32单片机中断编程与机器人触觉导航 （93）41STM32单片机按键输入检测 （93）任务一按键检测 （94）42STM32单片机输入端口的应用 （95）任务二安装并测试机器人的触觉—胡须 （95）任务三基于胡须的机器人触觉导航 （100）任务四机器人进入死区后的人工智能决策 （103）43STM32单片机中断编程 （107）任务五按键中断 （112）任务六中断方式测试机器人触觉 （128）工程素质和技能归纳 （130）第5章STM32单片机输入/输出端口综合应用与红外导航 （132）任务一搭建电路并测试红外发射器和接收器 （133）任务二探测和避开障碍物 （137）任务三高性能的红外导航 （140）任务四俯视的探测器 （143）工程素质和技能归纳 （146）第6章STM32单片机定时器编程与机器人的距离检测 （147）61STM32单片机通用定时器 （147）任务一通用定时器控制LED闪烁 （155）62STM32单片机通用定时器的应用 （158）任务二距离探测 （158）任务三尾随小车 （162）任务四跟踪条纹带 （168）63STM32单片机高级控制定时器 （170）任务五高级控制定时器控制LED闪烁 （172）任务六使用高级控制定时器实现PWM控制 （174）工程素质和技能归纳 （182）第7章STM32单片机串口编程及其应用 （183）71STM32单片机串行通信接口 （183）任务一编写串口通信程序 （188）72串行RS-232电平与TTL电平转换 （190）任务二串口Echo回应程序 （194）工程素质和技能归纳 （198）第8章STM32单片机LCD显示接口编程及其应用 （199）81LCD介绍 （199）任务一认识LCD模块 （201）82STM32单片机LCD接口编程 （201）任务二编写LCD模块驱动程序 （206）任务三用LCD显示机器人运动状态 （209）工程素质和技能归纳 （213）第9章STM32单片机模数转换编程及其应用 （214）91A/D模数转换介绍 （214）任务一认识传感器 （216）92STM32单片机A/D转换编程 （217）任务二编写A/D程序 （224）任务三环境温度测量 （226）工程素质和技能归纳 （231）第10章STM32单片机DMA编程及其应用 （232）101DMA介绍 （232）102STM32单片机DMA编程 （234）任务一利用DMA方式进行A/D数据采集 （238）任务二DMA与USART、ADC、定时器综合编程 （242）工程素质和技能归纳 （246）第11章STM32单片机实时时钟编程及其应用 （247）111RTC实时时钟介绍 （247）任务一进一步认识晶振 （249）112STM32单片机RTC的结构和寄存器 （251）113STM32单片机的备份寄存器和电源控制寄存器 （255）任务二编写RTC程序 （258）任务三RTC时间设置编程 （263）任务四闹钟提醒机器人编程 （271）114STM32单片机的侵入检测 （275）任务五侵入检测编程 （275）115STM32单片机的电源控制 （278）任务六电源控制编程 （281）工程素质和技能归纳 （284）第12章STM32单片机看门狗编程及其应用 （285）121看门狗介绍 （285）122STM32单片机独立看门狗编程 （287）任务一独立看门狗编程 （289）任务二认识系统节拍定时器 （294）123STM32单片机窗口看门狗编程 （295）任务三窗口看门狗编程 （298）工程素质和技能归纳 （304）第13章STM32单片机数模转换编程及其应用 （305）131D/A数模转换介绍 （305）132STM32单片机D/A结构和编程方法 （307）133STM32单片机D/A转换编程 （316）任务一三角波生成 （316）任务二噪声生成 （321）任务三自定义波形生成 （322）工程素质和技能归纳 （324）附录A本书所用STM32教学开发板主要电路图 （325）附录B基于ARMCortex-M3的STM32微控制器原理归纳 （333）B1基于ARMCortex-M3内核的STM32F10x微控制器结构 （333）B2存储映像地址 （337）B3芯片编号和引脚说明 （344）附录CSTM32固件库说明 （351）附录D本书所使用的器材清单 （365）参考文献 （367）