第1章　绪论
  1.1　直流传动技术概况
  1.2　交流传动技术概况
  1.3　交－直流传动数字控制技术概况
  1.4　本课程的任务
  练习题
 第2章　单闭环直流调速系统
  2.1　概述
   2.1.1　调速的定义
   2.1.2　直流电动机的调速方法
   2.1.3　调速指标
   2.1.4　可控直流电源供电下的直流电动机开环调速及特性
  2.2　单闭环直流调速系统的组成及其特性
   2.2.1　单闭环有静差调速系统
   2.2.2　单闭环调速系统的稳态特性
   2.2.3　单闭环调速系统的动态特性
   2.2.4　单闭环无静差调速系统
  练习题
 第3章　双闭环直流调速系统及其工程设计
  3.1　转速、电流双闭环调速系统
   3.1.1　转速、电流双闭环调速系统的特点
   3.1.2　转速、电流双闭环调速系统的工作原理
   3.1.3　转速、电流双闭环调速系统的工程设计法
  3.2　直流可逆调速系统
   3.2.1　有环流可逆调速系统
   3.2.2　数字化逻辑无环流可逆调速系统
  练习题
 第4章　直流脉宽调速系统
  4.1　概述
  4.2　PWM功率电源及PWM－M系统开环机械特性
   4.2.1　脉宽调制理论
   4.2.2　不可逆PWM变换器
   4.2.3　可逆PWM变换器
   4.2.4　脉宽调速系统的开环机械特性
  4.3　脉宽调速系统的控制电路
   4.3.1　脉宽调制器
   4.3.2　功率输出级的栅极驱动电路
  4.4　PWM调速控制系统的特殊问题
  练习题
 第5章　位置随动系统
  5.1　概述
   5.1.1　定义
   5.1.2　位置随动系统的应用
  5.2　位置随动系统的基本原理
   5.2.1　位置随动系统的主要组成部件及其工作原理
   5.2.2　位置随动系统与调速系统的比较
  5.3　位置信号检测装置
   5.3.1　光栅测量装置
   5.3.2　旋转变压器（BR）
   5.3.3　感应同步器（BIS）
   5.3.4　光电编码器
   5.3.5　磁尺
  5.4　位置随动系统
   5.4.1　转角跟随式位置随动系统
   5.4.2　脉冲－相位调制式位置随动系统
   5.4.3　数字式位置随动系统
   5.4.4　L290／L291桙L292三芯片直流电动机位置随动控制系统
   5.4.5　基于DSP的全数字直流位置随动系统
  练习题
 第6章　交流调压调速和串级调速
  6.1　概述
   6.1.1　交流调速系统的发展
   6.1.2　交流调速系统的分类
  6.2　闭环控制的异步电动机调压调速系统
   6.2.1　异步电动机改变电压时的机械特性
   6.2.2　三相交流调压电路
   6.2.3　闭环控制的调压调速系统
   6.2.4　调压调速的功率损耗
  6.3　绕线式异步电动机的串级调速系统
   6.3.1　串级调速原理及基本类型
   6.3.2　双闭环控制的串级调速系统
  练习题
 第7章　异步电动机变频调速系统
  7.1　变频调速基本原理
   7.1.1　变频调速基本原理
   7.1.2　变频器简介
  7.2　正弦波脉宽调制（SPWM）逆变器
   7.2.1　SPWM逆变器的工作原理
   7.2.2　SPWM逆变器的调制方式
   7.2.3　SPWM波的实现
   7.2.4　SPWM脉冲的生成方法及专用集成芯片
  7.3　主回路的换相过程
   7.3.1　SPWM变频器输出电压的矢量表示
   7.3.2　换相过程
   7.3.3　推论
  7.4　U桙F变频调速系统
   7.4.1　U桙F控制方式及其机械特性
   7.4.2　U桙F控制系统组成及工作原理
  7.5　矢量变换控制变频调速系统
   7.5.1　矢量变换控制的基本概念
   7.5.2　矢量变换规律及其实现
   7.5.3　异步电动机模型
   7.5.4　矢量变换控制的变频调速系统
  练习题
 第8章　无换向器电动机调速系统
  8.1　概述
  8.2　无换向器电动机的基本原理
   8.2.1　无换向器电动机的类型
   8.2.2　无换向器电动机的工作原理
   8.2.3　无换向器电动机的电磁转矩
   8.2.4　无换向器电动机逆变器的换流
   8.2.5　无换向器电动机的机械特性
   8.2.6　过载能力
  8.3　无换向器电动机的基本特性
   8.3.1　调速特性
   8.3.2　内功率因数角
  8.4　无换向器电动机调速系统
   8.4.1　无换向器电动机调速系统的基本组成
   8.4.2　无换向器电动机的转子位置检测器
   8.4.3　专用集成电路控制的无换向器（无刷直流）电动机传动系统
  练习题
 第9章　交直流电动机的数字控制
  9.1　概述
  9.2　交直流传动系统状态量的数字检测
  9.3　交直流传动系统主要控制环节的微机实现
   9.3.1　函数发生器
   9.3.2　数字控制器
   9.3.3　坐标变换器
   9.3.4　数字滤波器
  9.4　直流脉宽调制调速系统的微机实现
   9.4.1　系统的硬件结构
   9.4.2　系统的软件结构
  9.5　位置随动系统的微机实现
   9.5.1　硬件总体结构
   9.5.2　控制电路主要结构
   9.5.3　数模变换的特点
   9.5.4　绝对位置的获取
   9.5.5　位置随动系统的软件设计
  9.6　由8098单片机实现的SPWM变频调速系统
   9.6.1　主电路
   9.6.2　系统组成框图
   9.6.3　控制电路
   9.6.4　8098生成SPWM波
   9.6.5　软件框图
 第10章　直流调速系统基础实验指导
  10.1　直流调速控制系统参数和环节特性的性能测试
   10.1.1　晶闸管（SCR）直流调速系统参数和环节特性的测定
   10.1.2　晶闸管（SCR）直流调速系统主要单元调试
   10.1.3　单闭环直流调速系统性能的研究
  10.2　双闭环直流传动控制系统的性能和测试
   10.2.1　双闭环晶闸管不可逆直流调速系统的特性测试
   10.2.2　逻辑无环流可逆直流调速系统
  10.3　直流脉宽调速控制系统的性能测试
   10.3.1　MOSFET双闭环可逆直流脉宽调速系统
   10.3.2　微机控制的全数字直流调速装置的参数设定与运行
 第11章　交流调速基础实验指导
  11.1　交流调压调速控制系统性能的测试
   11.1.1　双闭环三相异步电动机调压调速系统的测试
  11.2　交流变频调速控制系统性能的测试
   11.2.1　异步电动机SPWM与电压空间矢量变频调速系统
   11.2.2　交流变频调速装置参数设定与运行
   11.2.3　交流变频调速装置的闭环运行
 附录
 参考文献