第一章　绪论
  1-1　引言
   1-1-1　控制系统的基本组成部分
   1-1-2　控制系统应用举例
   1-1-3　开环控制系统(无反馈系统)
   1-1-4　闭环控制系统(反馈控制系统)
  1-2　反馈的含义及其作用
   1-2-1　反馈对于总增益的影响
   1-2-2　反馈对于稳定性的影响
   1-2-3　反馈对于外部干扰或噪声的作用
  1-3　反馈控制系统的类型
   1-3-1　线性系统与非线性系统
   1-3-2　定常与时变系统
  1-4　小结
  复习题
 第二章　数学基础
  2-1　引言
  2-2　Laplace变换
   2-2-1　Laplace变换的定义
   2-2-2　Laplace反变换
   2-2-3　Laplace变换的基本定理
  2-3　通过部分因式展开来求Laplace反变换
   2-3-1　部分因式展开
  2-4　应用Laplace变换法求解线性常微分方程
  2-5　线性系统的脉冲响应与传递函数
   2-5-1　脉冲响应
   2-5-2　单输入单输出系统的传递函数
   2-5-3　多变量系统的传递函数
  2-6　MATLAB工具和案例分析
   2-6-1　传递函数工具箱的介绍及其使用
  2-7　小结
  复习题
  参考文献
  习题
  附加计算机练习题
 第三章　方块图和信号流图
  3-1　方块图
   3-1-1　控制系统的方块图
   3-1-2　方块图和多变量系统传递函数
  3-2　信号流图
   3-2-1　信号流图的基本元素
   3-2-2　信号流图的基本性质
   3-2-3　信号流图术语的定义
   3-2-4　信号流图代数
   3-2-5　反馈控制系统的信号流图
   3-2-6　信号流图增益公式
   3-2-7　在输出节点与非输入节点间应用增益公式
   3-2-8　增益公式在方块图中的应用
  3-3　状态图
   3-3-1　根据微分方程得到状态图
   3-3-2　根据状态图得到传递函数
   3-3-3　根据状态图得到状态方程和输出方程
  3-4　MATLAB工具和案例分析
  3-5　小结
  复习题
  参考文献
  习题
 第四章　物理系统的模型
  4-1　引言
  4-2　电气网络的模型
  4-3　机械系统的模型
   4-3-1　平移运动
   4-3-2　旋转运动
   4-3-3　平移运动与旋转运动之间的转换
   4-3-4　齿轮传动链
   4-3-5　齿隙和死区(非线性特性)
  4-4　机械系统的方程
  4-5　　控制系统中的感应器和编码器
   4-5-1　电位计
   4-5-2　转速计
   4-5-3　增量式编码器
  4-6　控制系统中的直流电动机
   4-6-1　直流电动机的基本操作原理
   4-6-2　永磁直流电动机的基本分类
   4-6-3　永磁直流电动机的数学模型
  4-7　非线性系统的线性化
  4-8　具有传输滞后的系统(时滞系统)
   4-8-1　通过有理函数近似表达时滞函数
  4-9　一个太阳观测系统的例子
   4-9-1　坐标系统
   4-9-2　误差辨别器
   4-9-3　反向放大器
   4-9-4　伺服放大器
   4-9-5　转速计
   4-9-6　直流电动机
  4-10　MATLAB工具和案例分析
  4-11　小结
  复习题
  参考文献
  习题
 第五章　状态变量分析
  5-1　引言
  5-2　状态方程的向量-矩阵描述
  5-3　状态转移矩阵
   5-3-1　状态转移矩阵的意义
   5-3-2　状态转移矩阵的性质
  5-4　状态转移方程
   5-4-1　从状态图求状态传递方程
  5-5　状态方程与高阶微分方程之间的关系
  5-6　状态方程与传递函数之间的关系
  5-7　特征方程、特征值和特征向量
   5-7-1　特征值
   5-7-2　特征向量
  5-8　相似变换
   5-8-1　相似变换的不变特性
   5-8-2　能控标准型(CCF)
   5-8-3　能观标准型(OCF)
   5-8-4　对角标准型(DCF)
   5-8-5　Jordan标准型(JCF)
  5-9　传递函数的分解
   5-9-1　直接分解
   5-9-2　串级分解
   5-9-3　并行分解
  5-10　控制系统的能控性
   5-10-1　能控性的概念
   5-10-2　状态能控性的定义
   5-10-3　能控性的其他检验方法
  5-11　线性系统的能观性
   5-11-1　能观性的定义
   5-11-2　能观性的其他检验方法
  5-12　能控性、能观性和传递函数之间的关系
  5-13　能控性和能观性的不变性定理
  5-14　实例:磁球悬浮系统
  5-15　MATLAB工具和案例分析
   5-15-1　状态空间分析工具箱的使用说明
   5-15-2　状态空间应用的TFsym工具箱的使用说明
   5-15-3　另一个例子
  5-16　小结
  复习题
  参考文献
  习题
  附加计算机练习题
 第六章　线性控制系统稳定性
  6-1　引言
  6-2　连续时间系统的有界输入、有界输出(BIBO)稳定性
   6-2-1　特征方程的根和稳定性之间的关系
  6-3　连续时间系统的零输入和渐近稳定性
  6-4　稳定性判定方法
  6-5　Routh-Hurwitz判据
   6-5-1　Routh表格[1]
   6-5-2　当Routh表格提前中止时的特殊情形
  6-6　MATLAB工具和案例分析
  6-7　小结
  复习题
  参考文献
  习题
  附加计算机练习题
  复习题答案
 第七章　控制系统的时域分析
  7-1　连续时间系统的时间响应:引言
  7-2　控制系统时间响应的典型测试信号
  7-3　单位阶跃响应和时域描述
  7-4　稳态误差
   7-4-1　线性连续时间控制系统的稳态误差
   7-4-2　非线性系统元件产生的稳态误差
  7-5　一阶系统的时间响应
   7-5-1　直流电动机的转速控制
  7-6　典型二阶系统的暂态响应
   7-6-1　阻尼比和阻尼因子
   7-6-2　自然无阻尼频率
   7-6-3　最大超调
   7-6-4　延迟时间和上升时间
   7-6-5　调节时间
  7-7　定位控制系统的时域分析
   7-7-1　单位阶跃暂态响应
   7-7-2　稳态响应
   7-7-3　单位斜坡输入的时间响应
   7-7-4　一个三阶系统的时间响应
  7-8　传递函数增加零极点的影响
   7-8-1　在前向通道传递函数中增加一个极点:单位反馈系统
   7-8-2　在闭环传递函数中增加一个极点
   7-8-3　在闭环传递函数中增加一个零点
   7-8-4　在前向通道传递函数中增加一个零点:单位反馈系统
  7-9　传递函数的主导极点
   7-9-1　相对阻尼比
   7-9-2　基于稳态响应的考虑,忽略次要极点的适当方法
  7-10　用低阶系统近似高阶系统:标准方法
   7-10-1　近似准则
   7-11　MATLAB工具和案例分析
   7-12　小结
  复习题
  参考文献
  习题
  附加计算机练习题
  判断题答案
 第八章　根轨迹法
  8-1　引言
  8-2　根轨迹(RL)的基本性质
  8-3　根轨迹的性质
   8-3-1　K=0和K=±∞的点
   8-3-2　RL的分支数
   8-3-3　RL的对称性
   8-3-4　RL的渐近线交角:|s|=∞处RL的行为
   8-3-5　渐近线的交点(质心)
   8-3-6　实轴上的根轨迹
   8-3-7　RL的出射角与入射角
   8-3-8　RL与虚轴的交点
   8-3-9　RL的分离点(鞍点)
   8-3-10　根敏感度[17,18,19]
  8-4　根轨迹设计
   8-4-1　在G(s)H(s)中增加零极点的影响
  8-5　根轨迹族:多参数变化情形
  8-6　MATLAB工具与根轨迹
  8-7　小结
  复习题
  参考文献
  习题
  判断题答案
 第九章　频域分析
  9-1　引言
   9-1-1　闭环系统的频域响应
   9-1-2　频域性能指标
  9-2　标准二阶系统的Mr、ωr和带宽BW
   9-2-1　谐振峰值和谐振频率
   9-2-2　带宽
  9-3　增加开环传递函数零点的影响
  9-4　增加开环传递函数极点的影响
  9-5　Nyquist稳定性判据:基础
   9-5-1　稳定性问题
   9-5-2　环绕和包围的定义
   9-5-3　环绕和包围次数
   9-5-4　幅角原理
   9-5-5　Nyquist曲线
   9-5-6　Nyquist判据以及L(s)或G(s)H(s)图
  9-6　具有最小相位传递函数系统的Nyquist判据
   9-6-1　应用Nyquist判据于非严真的最小相位传递函数
  9-7　根轨迹和Nyquist图的关系
  9-8　示例:最小相位传递函数的Nyquist判据
  9-9　增加L(s)的极点和零点对Nyquist图的形状的影响
  9-10　相对稳定性:增益裕量和相位裕量
   9-10-1　增益裕量
   9-10-2　相位裕量
  9-11　用Bode图作稳定性分析
   9-11-1　具有纯时滞的系统的Bode图
  9-12　Bode图的幅值曲线的斜率与相对稳定性的关系
   9-12-1　条件稳定系统
  9-13　用幅值-相位曲线进行稳定性分析
  9-14　幅值-相位图中的定常M曲线:Nichols图
  9-15　Nichols图应用于非单位反馈系统
  9-16　频域中敏感度研究
  9-17　MATLAB工具和案例分析
  9-18　小结
  复习题
  参考文献
  习题
  附加计算机练习题
  判断题答案
 第十章　控制系统的设计
  10-1　引言
   10-1-1　设计要求
   10-1-2　控制器结构
   10-1-3　设计的基本原则
  10-2　PD控制器的设计
   10-2-1　PD控制的时域分析
   10-2-2　PD控制的频域分析
   10-2-3　PD控制作用总结
  10-3　PI控制器的设计
   10-3-1　PI控制的时域分析与设计
   10-3-2　PI控制的频域分析与设计
  10-4　PID控制器的设计
  10-5　相位超前控制器的设计
   10-5-1　相位超前控制的时域分析及设计
   10-5-2　相位超前控制的频域分析与设计
   10-5-3　相位超前补偿的作用
   10-5-4　单阶相位超前控制的局限性
   10-5-5　多阶相位超前控制器
   10-5-6　敏感度考虑
  10-6　相位滞后控制器的设计
   10-6-1　相位滞后控制的时域分析和设计
   10-6-2　相位滞后控制的频域分析和设计
   10-6-3　相位滞后控制的作用和局限性
  10-7　超前-滞后控制器的设计
  10-8　零极点对消设计:陷波滤波器
   10-8-1　二阶有源滤波器
   10-8-2　频域解释和设计
  10-9　前向和前馈控制器
  10-10　鲁棒控制系统的设计
  10-11　次环反馈控制
   10-11-1　速率反馈或转速计反馈控制
   10-11-2　含有源滤波器的次环反馈控制
  10-12　状态反馈控制
  10-13　通过状态反馈进行极点配置设计
  10-14　含积分控制的状态反馈
  10-15　MATLAB工具和案例分析
  10-16　小结
  复习题
  参考文献
  习题
  判断题答案
 第十一章　虚拟实验室
  11-1　引言
  11-2　直流电动机响应的重要方面
   11-2-1　速度响应、自感效应和扰动-开环响应
   11-2-2　直流电动机的速度控制:闭环响应
   11-2-3　位置控制
  11-3　虚拟实验系统的描述
   11-3-1　电动机
   11-3-2　位置传感器或速度传感器
   11-3-3　功率放大器
   11-3-4　接口
  11-4　SIMLab和Virtual　Lab软件的描述
  11-5　仿真和虚拟实验
   11-5-1　开环速度
   11-5-2　开环正弦输入
   11-5-3　速度控制
   11-5-4　位置控制
  11-6　设计项目
  11-7　小结
  参考文献
  习题
 Laplace变换表
 译后记