前辅文
 第1章 绪论
  1.1研究背景和意义
  1.2神经网络的发展历程
  1.3基于神经网络的稳定自适应控制
   1.3.1连续时间系统的神经网络稳定自适应控制
   1.3.2离散系统的神经网络稳定自适应控制
   1.3.3神经模糊稳定自适应控制
  1.4神经网络自适应控制展望
  1.5本书的研究内容
  本章小结
 第2章 机械手神经网络控制
  2.1引言
  2.2人工神经网络
   2.2.1多层神经网络
   2.2.2线性参数化神经网络
   2.2.3递归神经网络
  2.3机械手的神经网络控制结构
   2.3.1动力学逆控制
   2.3.2内模控制
   2.3.3再励学习控制
   2.3.4神经网络自适应控制
  本章小结
 第3章 非线性系统的神经网络稳定自适应控制
  3.1引言
  3.2系统描述
   3.2.1多输入多输出连续时间非线性系统的离散化
   3.2.2采样数据非线性系统的设计框架
   3.2.3连续时间非线性系统的设计框架
   3.2.4设计参数的选择
   3.2.5基本假设
  3.3采样非线性系统的神经网络稳定自适应控制
   3.3.1控制律的设计
   3.3.2扇区参数的设置
  3.4连续时间非线性系统的神经网络稳定自适应控制
  3.5应用
  本章小结
 第4章 机械手采样系统的神经网络稳定自适应控制
  4.1引言
  4.2机械手的离散时间数学模型
  4.3问题的描述
  4.4基于扇区神经变结构的机械手神经网络间接自适应控制
  4.5基于扇区神经变结构的机械手神经网络直接自适应控制
  本章小结
 第5章 机械手连续系统的神经网络稳定自适应控制
  5.1引言
  5.2基于静态变结构的机械手神经网络间接自适应控制
  5.3基于静态变结构的机械手神经网络直接自适应控制
  本章小结
 第6章 机械手神经网络稳定自适应控制方法的性能比较
  6.1引言
  6.2机械手神经网络稳定自适应控制方法的仿真研究
   6.2.1基于扇区神经变结构的机械手神经网络间接自适应控制——算法1
   6.2.2基于静态变结构的机械手神经网络间接自适应控制——算法2
   6.2.3基于扇区神经变结构的机械手神经网络直接自适应控制——算法3
   6.2.4基于静态变结构的机械手神经网络直接自适应控制——算法4
  6.3控制方法的性能比较
  本章小结
 第7章 机械手的神经网络稳定轨迹跟随控制 ——神经网络逼近误差界未知情形
  7.1引言
  7.2基于扇区神经变结构的机械手神经网络间接自适应控制
  7.3基于扇区神经变结构的机械手神经网络直接自适应控制
  7.4应用
  本章小结
 第8章 柔性连杆机械手的神经网络自适应控制
  8.1引言
  8.2柔性连杆机械手的奇异摄动离散时间模型
  8.3基于神经网络的多速率混合控制
   8.3.1慢子系统的神经网络控制
   8.3.2快子系统的稳定
  8.4应用
  本章小结
 第9章 基于观测器的机械手神经网络自适应控制
  9.1引言
  9.2预备知识
   9.2.1机械手动力学及其性质
   9.2.2多层神经网络
  9.3主要结果
   9.3.1机械手控制器-观测器设计的神经网络方法
   9.3.2机械手控制器-观测器设计的参数化自适应方法
  9.4应用
   9.4.1线性参数化自适应算法作为在线的逼近器
   9.4.2神经网络在线逼近器
  本章小结
 第10章 机械手的神经网络动态逆稳定自适应控制
  10.1引言
  10.2神经网络动态逆稳定自适应控制
   10.2.1机械手跟随误差的动力学
   10.2.2动态神经网络系统的跟随误差动力学
   10.2.3神经网络动态逆
   10.2.4基于动态逆的神经网络自适应控制器设计
  10.3应用
  本章小结
 结束语
 附录
  附录A 定理证明
  附录B 数学基础
  附录C 机械手模型
 版权
 参考文献