前言第1 章　伺服控制系统概述 1　1. 1　伺服控制系统的基本概念 1　　1. 1. 1　伺服控制系统的定义 1　　1. 1. 2　伺服控制系统的组成 1　　1. 1. 3　伺服控制系统性能的基本要求 1　　1. 1. 4　伺服控制系统的种类 2　1. 2　电气伺服控制系统的发展 2　　1. 2. 1　电气伺服控制系统的发展过程 2　　1. 2. 2　驱动产品概况 3　　1. 2. 3　发展趋势 5　1. 3　交流伺服控制系统 6　　1. 3. 1　交流伺服控制系统的驱动方式与应用 8　　1. 3. 2　交流伺服控制系统的应用前景 10　习题和思考题 11第2 章　交流伺服控制系统基础知识 12　2. 1　控制器芯片 12　　2. 1. 1　STM32 系列芯片的结构及性能 12　　2. 1. 2　STM32 的存储空间及时钟 13　　2. 1. 3　STM32 的中断系统 21　　2. 1. 4　STM32 的定时器 25　　2. 1. 5　STM32 的A-D 转换器 26　　2. 1. 6　STM32 应用举例 30　2. 2　交流伺服控制系统功率变换电路 35　　2. 2. 1　逆变电路 35　　2. 2. 2　驱动电路 39　　2. 2. 3　带有死区的PWM 波形 40　2. 3　交流伺服电动机 41　　2. 3. 1　同步型交流伺服电动机 41　　2. 3. 2　感应型交流伺服电动机 41　　2. 3. 3　两种交流伺服电动机的比较 42　习题和思考题 42第3 章　交流伺服控制系统中的编程技术 45　3. 1　定点CPU 的数据Q 格式 45　　3. 1. 1　Q 格式说明 45　　3. 1. 2　电动机控制中电流采样值的Q格式处理 46　3. 2　PI 调节器的数字实现方法 47　　3. 2. 1　模拟PI 调节器的数字化 47　　3. 2. 2　改进的数字PI 算法 48　　3. 2. 3　数字PI 调节器的举例 49　3. 3　PWM 驱动信号 52　　3. 3. 1　三相互补的PWM 驱动 52　　3. 3. 2　无刷直流电动机的PWM 驱动 55　3. 4　数字测速 58　　3. 4. 1　旋转编码器 58　　3. 4. 2　数字测速方法的精度指标 59　　3. 4. 3　M 法测速 60　　3. 4. 4　T 法测速 61　　3. 4. 5　M / T 法测速 62　　3. 4. 6　M / T 法速度测量的实现 64　　3. 4. 7　M / T 法例程 65　习题和思考题 69第4 章　电压空间矢量PWM 71　4. 1　电压空间矢量PWM 控制技术 71　　4. 1. 1　空间矢量的定义 71　　4. 1. 2　电压与磁链空间矢量的关系 72　　4. 1. 3　PWM 逆变器基本输出电压矢量 73　　4. 1. 4　正六边形空间旋转磁场 74　　4. 1. 5　期望电压空间矢量的合成与实现 75　4. 2　SVPWM 三个关键问题的解决 76　4. 3　SVPWM 编程实例 86　习题和思考题 91Ⅴ　第5 章　无刷直流电动机控制技术 92　5. 1　无刷直流电动机的结构和工作原理 92　　5. 1. 1　无刷直流电动机的结构 92　　5. 1. 2　无刷直流电动机的霍尔传感器位置检测 93　　5. 1. 3　无刷直流电动机的工作原理 96　　5. 1. 4　三相多槽多极对电机结构 98　　5. 1. 5　无刷直流电动机的双闭环调速系统 99　5. 2　无刷直流电动机控制系统 100　　5. 2. 1　硬件电路 100　　5. 2. 2　控制系统程序设计 105　　5. 2. 3　电动机起动分析 105　　5. 2. 4　STM32 的TIM1 与TIM2 中断 106　　5. 2. 5　具体程序 106　　5. 2. 6　程序分析 110　5. 3　无刷直流电动机无霍尔传感器控制方法与实现 113　　5. 3. 1　采用无位置传感器控制的必要性 113　　5. 3. 2　无刷直流电动机无位置传感器控制方法 114　　5. 3. 3　无刷直流电动机无位置传感器控制原理框图 114　　5. 3. 4　无霍尔传感器控制软件编程设计 114　5. 4　无刷直流电动机相序测定方法 118　5. 5　无刷直流电动机的制动 119　习题和思考题 121第6 章　永磁同步电动机控制技术 122　6. 1　永磁同步电动机控制原理 122　　6. 1. 1　永磁同步电动机的数学模型 123　　6. 1. 2　永磁同步电动机矢量控制原理 126　6. 2　永磁同步电动机控制的硬件设计 127　　6. 2. 1　永磁同步电动机驱动器的总体硬件电路 127　　6. 2. 2　与无刷直流电动机硬件的差别 128　6. 3　永磁同步电动机控制的软件设计 129　　6. 3. 1　软件设计总体结构 129　　6. 3. 2　合成电压矢量幅值及其与d 轴夹角的计算 133　　6. 3. 3　电动机转子实时角度的计算 137　　6. 3. 4　定时器中断程序分析 138　习题和思考题 142第7 章　异步电动机矢量控制技术 143　7. 1　异步电动机动态数学模型 143　　7. 1. 1　异步电动机动态数学模型的性质 143　　7. 1. 2　异步电动机三相原始数学模型 144　7. 2　坐标变换控制的基本思想 148　7. 3　坐标变换 149　7. 4　异步电动机在两相坐标系上的动态数学模型 152　7. 5　异步电动机在两相坐标系上的状态方程 155　7. 6　异步电动机按转子磁链定向的矢量控制系统 158　　7. 6. 1　按转子磁链定向同步旋转坐标系中的状态方程 159　　7. 6. 2　按转子磁链定向矢量控制的基本思想 160　　7. 6. 3　按转子磁链定向矢量控制系统的实现 161　　7. 6. 4　磁链开环转差型矢量控制系统———间接定向 161　7. 7　CPU 在异步电动机矢量控制系统中的实现 162　　7. 7. 1　控制系统总体设计 162　　7. 7. 2　编程分析 163　7. 8　两个常见问题 173　习题和思考题 180附录　缩略语对照表 181参考文献 184