GPS辅助SINS动态对准关键模型研究
￥38.00定价
作者： 张秋昭，张书毕
出版时间：2016-04
出版社：中国矿业大学出版社
- 中国矿业大学出版社
- 9787564630324
- 190042
- 2016-04
- TN967.2
内容简介
张秋昭、张书毕所著的《GPS辅助SINS动态对准关键模型研究》主要介绍了在低成本INS动态初始对准方面的研究成果，主要内容包括INS动态初始对准的基础知识、IMU元件随机误差识别与建模、SINS系统误差模型、非线性鲁棒卡尔曼滤波及GPS／INS紧组合等，以及上述理论方法在GPS辅助低成本SINS动态初始对准的应用研究。
全书以SINS动态初始对准为主线，采用理论分析、仿真技术和实测数据验证相结合的研究方式，体现了理论与实际应用并重的特点。本书可供相关专业科研人员和工程技术人员参考，也可以作为相关专业研究生学习GPS／INS组合导航定位的参考书。
全书以SINS动态初始对准为主线，采用理论分析、仿真技术和实测数据验证相结合的研究方式，体现了理论与实际应用并重的特点。本书可供相关专业科研人员和工程技术人员参考，也可以作为相关专业研究生学习GPS／INS组合导航定位的参考书。
目录
1 绪论
1.1 研究背景和意义
1.2 国内外研究现状
1.3 主要研究内容
1.4 本书的组织结构
2 初始对准的基础知识
2.1 数学基础
2.2 导航常用坐标系
2.3 INS误差模型
2.4 初始对准的基本概念及分类
2.5 粗对准
2.6 静基座精对准
2.7 本章小结
3 IMU随机误差的辨识与处理方法
3.1 随机误差的辨识方法
3.2 IMU随机误差的分类
3.3 低精度IMU随机误差的仿真与建模
3.4 基于EMD的IMU信号平稳化方法
3.5 本章小结
4 地固系下SINS初始对准误差模型
4.1 引言
4.2 大失准角SINS误差模型
4.3 基于四元数的SINS误差模型
4.4 基于罗德里格参数的SINS误差模型
4.5 基于修正罗德里格参数的SINS误差模型
4.6 四元数、罗德里格参数等的S0(3)统一性
4.7 本章小结
5 GPS辅助SINS动态对准的非线性滤波
5.1 Cubature卡尔曼滤波算法
5.2 基于SVD的鲁棒Cubature卡尔曼滤波算法
5.3 一种新的变约束水平的鲁棒cubature卡尔曼滤波算法
5.4 本章小结
6 GPS／SINS紧组合初始对准算法
6.1 GNSS／SINS紧组合系统状态方程
6.2 GPS／SINS紧组合系统量测方程
6.3 GPS／SINs紧组合初始对准
6.4 GPS／SINS紧组合初始对准的鲁棒滤波算法
6.5 本章小结
7 结论与展望
7.1 结论
7.2 展望
参考文献
附录
1.1 研究背景和意义
1.2 国内外研究现状
1.3 主要研究内容
1.4 本书的组织结构
2 初始对准的基础知识
2.1 数学基础
2.2 导航常用坐标系
2.3 INS误差模型
2.4 初始对准的基本概念及分类
2.5 粗对准
2.6 静基座精对准
2.7 本章小结
3 IMU随机误差的辨识与处理方法
3.1 随机误差的辨识方法
3.2 IMU随机误差的分类
3.3 低精度IMU随机误差的仿真与建模
3.4 基于EMD的IMU信号平稳化方法
3.5 本章小结
4 地固系下SINS初始对准误差模型
4.1 引言
4.2 大失准角SINS误差模型
4.3 基于四元数的SINS误差模型
4.4 基于罗德里格参数的SINS误差模型
4.5 基于修正罗德里格参数的SINS误差模型
4.6 四元数、罗德里格参数等的S0(3)统一性
4.7 本章小结
5 GPS辅助SINS动态对准的非线性滤波
5.1 Cubature卡尔曼滤波算法
5.2 基于SVD的鲁棒Cubature卡尔曼滤波算法
5.3 一种新的变约束水平的鲁棒cubature卡尔曼滤波算法
5.4 本章小结
6 GPS／SINS紧组合初始对准算法
6.1 GNSS／SINS紧组合系统状态方程
6.2 GPS／SINS紧组合系统量测方程
6.3 GPS／SINs紧组合初始对准
6.4 GPS／SINS紧组合初始对准的鲁棒滤波算法
6.5 本章小结
7 结论与展望
7.1 结论
7.2 展望
参考文献
附录
