第1 章　绪论　/ 1
　1.1　引言　/ 2
　1.2　扑翼飞行机器人的发展历史　/ 3
　　　1.2.1　国外研究现状　/ 3
　　　1.2.2　国内研究现状　/ 10
　1.3　应用前景　/ 13

第2 章　基础理论　/ 14
　2.1　引理　/ 15
　2.2　Hamilton 原理　/ 15
　2.3　柔性梁振动控制理论　/ 16
　2.4　自适应神经网络控制　/ 17
　2.5　稳定性分析方法　/ 21

第3 章　仿生扑翼飞行机器人单柔性翼控制系统设计　/ 24
　3.1　单柔性翼建模与动力学分析　/ 25
　3.2　单柔性翼边界控制器设计及稳定性分析　/ 29
　3.3　MATLAB 数值仿真　/ 37
　3.4　本章小结　/ 41

第4 章　仿生扑翼飞行机器人双柔性翼控制系统设计　/ 42
　4.1　双柔性翼建模与动力学分析　/ 43
　4.2　双柔性翼边界控制器设计及稳定性分析　/ 46
　4.3　MATLAB 数值仿真　/ 54
　4.4　本章小结　/ 57

第5 章　仿生扑翼飞行机器人刚柔混合扑翼控制系统设计　/ 59
　5.1　刚柔混合扑翼建模与动力学分析　/ 60
　5.2　刚柔混合扑翼边界控制器设计及稳定性分析　/ 65
　5.3　MATLAB 数值仿真　/ 73
　5.4　本章小结　/ 78

第6 章　带有输出约束的柔性翼的控制系统设计　/ 79
　6.1　带有输出约束的柔性翼控制模型　/ 80
　6.2　稳定性分析　/ 81
　6.3　MATLAB 数值仿真　/ 88
　6.4　本章小结　/ 92

第7 章　扑翼飞行机器人仿真平台　/ 93
　7.1　ADAMS 与SIMULINK 的联合仿真　/ 94
　　　7.1.1　仿真平台功能介绍　/ 94
　　　7.1.2　动力学仿真实例　/ 98
　　　7.1.3　结果分析　/ 105
　7.2　基于XFlow 的空气动力学仿真　/ 105
　　　7.2.1　XFlow 仿真软件介绍　/ 105
　　　7.2.2　扑翼拍动速度对升力影响的仿真分析　/ 106
　　　7.2.3　结果分析　/ 109
　7.3　本章小结　/ 109

第8 章　仿生扑翼飞行机器人的位姿自主控制　/ 110
　8.1　建模方法及动力学分析　/ 111
　8.2　控制器设计　/ 113
　　　8.2.1　姿态控制　/ 113
　　　8.2.2　位置控制　/ 120
　8.3　MATLAB 数值仿真　/ 121
　8.4　本章小结　/ 129

第9 章　仿生扑翼飞行机器人软硬件设计及架构　/ 130
　9.1　硬件系统设计与构建　/ 131
　　　9.1.1　机械结构及外观设计　/ 132
　　　9.1.2　舵机控制系统　/ 140
　　　9.1.3　飞控电路板　/ 145
　9.2　软件系统设计与集成　/ 151
　　　9.2.1　无线链路和通信控制　/ 153
　　　9.2.2　地面站工作界面　/ 156
　9.3　本章小结　/ 160

第10 章　飞行实验　/ 161
　10.1　定高飞行　/ 162
　　　10.1.1　硬件系统设计　/ 163
　　　10.1.2　扑翼飞行机器人位置捕获　/ 167
　　　10.1.3　系统上位机设计　/ 177
　　　10.1.4　视觉反馈飞行控制实验　/ 184
　10.2　自主起飞　/ 189
　　　10.2.1　运载车结构设计　/ 189
　　　10.2.2　软硬件系统设计　/ 190
　　　10.2.3　自主起飞实验过程　/ 194
　　　10.2.4　数据分析　/ 197
　10.3　本章小结　/ 200

参考文献　/ 201

索引　/ 211