前言绪论10.1工程与力学10.2理论力学的研究对象和研究内容40.3理论力学的研究方法50.4学习理论力学的目的6第1章静力学概念与物体受力分析71.1静力学模型概述71.1.1力的两种效应71.1.2物体受力的抽象与简化71.1.3物体的抽象与简化81.1.4接触与连接方式的抽象与简化约束91.2静力学基本原理91.2.1二力平衡原理91.2.2加减平衡力系原理91.2.3力的平行四边形法则101.2.4作用和反作用定律111.2.5刚化原理111.3工程常见约束与约束力121.3.1柔性约束121.3.2刚性约束121.4受力分析初步161.5本章小结与讨论191.5.1本章小结191.5.2整体平衡与局部平衡191.5.3关于二力构件201.5.4静力学基本原理的适用性201.5.5关于约束21习题21 理 论 力 学目录第2章力系的等效与简化252.1力矩的概念和计算252.1.1力对点之矩252.1.2力对轴之矩262.1.3合力矩定理272.2力偶及其性质272.2.1力偶的定义272.2.2力偶的基本性质282.2.3力偶系及其合成292.3力系的简化312.3.1力系的基本特征量——力系的主矢与主矩312.3.2力向一点平移定理332.3.3一般力系的简化342.3.4力系简化在固定端约束力分析中的应用352.4本章小结与讨论362.4.1本章小结362.4.2关于力系简化的最后结果372.4.3关于力偶性质推论的适用性38习题39第3章力系的平衡453.1力系的平衡条件453.2一般力系的平衡方程453.2.1平衡方程的一般形式453.2.2平面一般力系的平衡方程463.2.3平面力系平衡方程的其他形式463.3单个刚体的平衡问题473.4简单多刚体系统的平衡问题503.4.1静定和超静定的概念503.4.2刚体系统平衡问题的求解513.5考虑摩擦的平衡问题563.5.1滑动摩擦力库仑定律563.5.2摩擦角与自锁现象573.5.3摩擦平衡条件与平衡方程603.6本章小结与讨论643.6.1本章小结643.6.2受力分析的重要性653.6.3关于简单刚体系统平衡问题的讨论653.6.4正确的直观判断663.6.5关于桁架分析的讨论673.6.6考虑摩擦时平衡问题的几个重要概念70习题71第4章点的一般运动与刚体的基本运动794.1点的一般运动794.1.1描述点运动的矢量法794.1.2描述点运动的直角坐标法804.1.3描述点运动的弧坐标法824.2刚体的基本运动874.2.1平移874.2.2定轴转动884.3本章小结与讨论914.3.1本章小结914.3.2建立点的运动方程与研究点的运动几何性质924.3.3点的运动学的两类应用问题924.3.4描述点的运动的极坐标形式92习题93第5章点的复合运动965.1绝对运动、相对运动与牵连运动965.1.1两种参考系965.1.2三种运动965.1.3三种速度和三种加速度975.2速度合成定理975.3牵连运动为平移时点的加速度合成定理1015.4牵连运动为转动时点的加速度合成定理科氏加速度1025.4.1牵连运动为转动时点的加速度合成定理1035.4.2科氏加速度1045.5本章小结与讨论1085.5.1本章小结1085.5.2正确选择动点和动系，是应用点的复合运动理论的重要基础1095.5.3牵连运动与牵连速度的概念1095.5.4科氏加速度概念与正确应用加速度合成定理的投影式110习题110第6章刚体平面运动1156.1刚体平面运动方程1156.1.1刚体平面运动力学模型的简化1156.1.2刚体平面运动的运动方程1166.2平面运动分解为平移和转动1186.3平面图形上各点的速度分析1196.3.1基点法1196.3.2速度投影法1206.3.3瞬时速度中心法1216.4平面图形上各点的加速度分析1256.5本章小结与讨论1296.5.1本章小结1296.5.2运动分析方法的评价与选用1306.5.3刚体复合运动1306.5.4通过平面图形上点的速度与加速度分析，进一步巩固速度与加速度的概念1306.5.5平面图形上点的加速度分布也能看成是绕速度瞬心C*旋转吗1316.5.6平面图形的角速度ω与相对角速度ωr131习题132第7章质点动力学1377.1质点在惯性参考系中的动力学1377.1.1质点在惯性参考系中的运动微分方程1377.1.2质点运动微分方程的应用及示例1387.2机械振动基础1427.2.1单自由度系统的振动1427.2.2单自由度系统振动模型等效质量和等效刚度系数1457.3本章小结与讨论1497.3.1本章小结1497.3.2确定物体运动时初始条件的重要性1497.3.3关于机械振动的讨论150习题151第8章动量定理和动量矩定理1568.1动量定理1568.1.1质点系整体运动的基本特征量之一：动量的主矢1568.1.2动量定理1588.1.3质心运动定理1588.1.4动量定理与质心运动定理的投影式与守恒式1598.1.5动量定理应用于简单刚体系统1598.2动量矩定理1638.2.1质点系对定点的动量矩定理1638.2.2刚体定轴转动微分方程1668.2.3质点系对质心的动量矩定理1708.3碰撞1758.3.1碰撞与碰撞冲量1758.3.2碰撞的恢复因数1768.3.3碰撞的基本定理1778.4本章小结与讨论1788.4.1本章小结1788.4.2几个有意义的实例1798.4.3质点系矢量动力学的两个矢量系（外力系与动量系）及其关系1818.4.4突然解除约束问题182习题182第9章动能定理1929.1力的功1929.1.1功的定义1929.1.2作用在刚体上力的功、力偶的功1939.1.3理想约束力的功1959.2质点系的动能与刚体的动能1969.2.1质点系的动能1969.2.2刚体的动能1979.3动能定理1989.3.1质点和质点系的动能定理1989.3.2动能定理的应用举例1999.4势能的概念与机械能守恒定律2029.4.1有势力和势能2029.4.2机械能守恒定律2039.5动力学普遍定理的综合应用2049.6本章小结与讨论2159.6.1本章小结2159.6.2功率方程的概念2169.6.3应用动力学普遍定理过程中的运动分析217习题218第10章达朗贝尔原理22310.1惯性力与达朗贝尔原理22310.1.1惯性力22310.1.2质点的达朗贝尔原理22410.1.3质点系的达朗贝尔原理22610.2刚体惯性力系的简化22710.2.1惯性力系的主矢与主矩22710.2.2刚体平移时惯性力系的简化22710.2.3刚体作定轴转动时惯性力系的简化22810.2.4刚体作平面运动时惯性力系的简化22910.2.5达朗贝尔原理的应用示例23010.3本章小结与讨论23410.3.1本章小结23410.3.2正确施加与简化惯性力系是应用达朗贝尔原理的关键23410.3.3惯性力系的主矢与主矩的物理意义23510.3.4动能定理与达朗贝尔原理的综合应用235习题236第11章虚位移原理24011.1分析力学的基本概念24011.1.1约束的解析表达24011.1.2广义坐标与自由度24311.1.3虚位移与虚功24411.1.4理想约束24511.2虚位移原理24511.2.1虚位移原理24511.2.2虚位移原理应用概述24611.3本章小结与讨论25011.3.1本章小结25011.3.2确定给定系统的自由度与广义坐标25011.3.3确定虚位移之间的关系25111.3.4虚位移和虚功是分析力学的核心概念252习题252附录257附录A习题答案257附录B索引268参考文献273