第1章 多无人机协同作战综述
　1.1 引言
　1.2 多无人机协同作战的需求和发展
　　1.2.1 多无人机协同作战的需求
　　1.2.2 多无人机协同作战的发展
　1.3 多无人机协同作战的概念及特点
　　1.3.1 多无人机协同作战的概念
　　1.3.2 多无人机协同作战的特点
　1.4 研究多无人机协同作战的意义
　1.5 小结
第2章 多无人机协同作战体系结构
　2.1 多无人机协同作战体系结构分析
　2.2 基于智能单元的多无人机协同作战体系结构
　　2.2.1 智能单元理论
　　2.2.2 基于智能单元的多无人机协同作战集中式体系结构
　　2.2.3 基于智能单元的多无人机协同作战集散式体系结构
　　2.2.4 改进的多无人机协同作战体系结构
　2.3 小结
第3章 多无人机协同搜索目标决策
　3.1 多无人机协同搜索静止目标决策
　　3.1.1 战场环境及无人机模型
　　3.1.2 不确定信息更新和存储算法
　　3.1.3 协同搜索航路规划
　　3.1.4 仿真试验分析
　3.2 多无人机协同搜索运动目标决策
　　3.2.1 矩形搜索区域的运动目标搜索决策
　　3.2.2 圆形搜索区域的运动目标搜索决策
　3.3 小结
第4章 多无人机协同突防时的搜索运动目标决策
　4.1 引言
　4.2 问题描述
　4.3 目标位置的不确定性处理
　4.4 运动目标突防搜索算法
　　4.4.1 无人机突防过程
　　4.4.2 运动目标的搜索过程
　　4.4.3 不确定区域的无人机分配
　4.5 仿真验证
　4.6 小结
第5章 多无人机协同突防时的搜索随机目标决策
　5.1 引言
　5.2 基于长条的搜索任务决策
　　5.2.1 问题描述
　　5.2.2 基于长条的搜索策略
　　5.2.3 不可行区域躲避策略
　　5.2.4 基于长条的搜索仿真
　5.3 基于质心V图划分的搜索任务决策
　　5.3.1 问题描述
　　5.3.2 质心V图划分数学模型
　　5.3.3 基于质心V图划分的无人机搜索空间划分
　　5.3.4 收敛性证明
　　5.3.5 基于质心V图划分的多无人机动态环境协同
　　搜索决策
　　5.3.6 基于质心V图划分策略的仿真及仿真结果分析
　　5.3.7 结论
　5.4 无人机重负载搜索任务决策
　　5.4.1 随机动态环境描述
　　5.4.2 无人机运动模型
　　5.4.3 无人机搜索航路设计
　　5.4.4 目标平均等待时间上界
　　5.4.5 不可行区的躲避决策
　　5.4.6 多架无人机的协同搜索策略
　　5.4.7 仿真试验
　　5.4.8 结论
第6章 多无人机协同空战时的目标跟踪融合算法
　6.1 空中目标运动模型
　　6.1.1 匀速模型
　　6.1.2 匀加速模型
　　6.1.3 匀速转弯运动模型
　　6.1.4 Singer模型
　　6.1.5 “当前”统计模型
　6.2 无人机对空中目标的量测模型
　　6.2.1 坐标系的选择
　　6.2.2 量测方程的建立
　6.3 单架无人机对单个目标的状态估计融合算法
　　6.3.1 基于Unscented卡尔曼滤波的交互多模型空中目标
　　状态估计与预测
　　6.3.2 基于粒子的交互多模型算法空中目标状态
　　估计与预测
　6.4 多无人机协同多目标状态估计融合系统
　　6.4.1 多传感器对目标的状态估计融合系统
　　6.4.2 多无人机协同多目标状态估计融合系统结构
　　6.4.3 多无人机协同多目标状态估计融合
　6.5 小结
第7章 多无人机协同作战时的目标威胁判断
　7.1 威胁判断常用的基本方法及技术手段
　7.2 空中目标威胁系数算法
　　7.2.1 层次分析法
　　7.2.2 能力指数法
　7.3 定性与定量指标相结合的威胁评估方法
　　7.3.1 威胁目标排序值的计算步骤
　　7.3.2 基于离差平方和的威胁排序指标权重确定
　　7.3.3 定性指标相对威胁度的计算
　　7.3.4 定量指标相对威胁度的计算
　　7.3.5 仿真分析
　7.4 小结
第8章 多无人机协同作战时的多目标分配
　8.1 多无人机协同作战多目标分配算法
　　8.1.1 协同作战多目标分配问题与旅行商问题的关系
　　8.1.2 蚁群算法基本原理
　　8.1.3 粒子群算法基本原理
　　8.1.4 蚁群算法与粒子群算法的算法复杂度分析
　8.2 多无人机超视距协同作战多目标分配
　　8.2.1 超视距作战的基本战术
　　8.2.2 超视距作战的威胁估计
　　8.2.3 超视距作战多目标分配算法
　　8.2.4 超视距作战多目标分配数值仿真
　8.3 多无人机协同近距作战多目标分配
　　8.3.1 近距作战的威胁估计
　　8.3.2 近距协同作战多目标分配模型
　8.4 基于离散粒子群算法的近距协同作战多目标分配仿真
　　8.4.1 离散粒子群算法
　　8.4.2 基于离散粒子群算法的多目标分配算法
　　8.4.3 基于离散粒子群算法的多目标分配数值仿真
　8.5 小结
第9章 多无人机综合战术决策
　9.1 战术决策技术
　　9.1.1 战术决策任务分析
　　9.1.2 战术决策系统研究现状
　9.2 无人机综合战术决策系统
　　9.2.1 无人机综合战术决策系统组成
　　9.2.2 无人机综合战术决策基本手段
　　9.2.3 无人机综合战术决策复杂性分析
　　9.2.4 无人机综合战术决策的信息不完备性分析
　　9.2.5 无人机综合战术决策信息系统
　9.3 战场信息不完备条件下的无人机综合战术决策
　　9.3.1 条件属性值缺失条件下的粗糙集方法
　　9.3.2 决策属性值缺失条件下的灰色定权聚类粗糙集方法
　　9.3.3 扩展不完备信息条件下的灰色粗糙集方法
　　9.3.4 无人机综合战术决策仿真及结果分析
　9.4 小结
第10章 有人机一多无人机协同作战技术
　10.1 引言
　10.2 有人机一多无人机协同作战体系结构
　　10.2.1 有人机一多无人机协同作战集中式体系结构
　　10.2.2 有人机一多无人机协同作战集散式体系结构
　10.3 有人机一多无人机协同作战任务分配
　　10.3.1 有人机一多无人机协同作战目标分配
　　10.3.2 有人机一多无人机协同作战任务规划
　10.4 有人机一多无人机协同作战效能
　10.5 小结
第11章 多无人机及有人机一多无人机协同攻击技术
　11.1 引言
　11.2 多无人机协同作战攻击系统概述
　　11.2.1 多无人机协同作战攻击任务
　　11.2.2 多无人机协同作战武器系统构成
　11.3 有人机一多无人机协同作战攻击系统概述
　11.4 基于博弈论和粗糙集协同攻击的武器一目标分配
　　11.4.1 多无人机协同武器一目标分配系统
　　11.4.2 无人机武器一目标分配系统
　　11.4.3 基于纳什均衡的多无人机动态武器一目标相互
　　最优分配
　　11.4.4 基于策略型粗糙集冲突分析的多无人机动态武器一目标单方
　　最优分配
　11.5 协同攻击决策
　　11.5.1 有人机一多无人机协同空战攻击决策
　　11.5.2 有人机一多无人机协同对地攻击决策
　　11.5.3 多无人机协同空战攻击决策
　　11.5.4 多无人机协同对地攻击决策
　11.6 小结
参考文献