项目一 自动控制系统概述 ……………………………………………………………………… 1 任务一 自动控制的基本原理与其理论的发展史 ………………………………………… 2 任务二 自动控制系统的基本组成与结构 ………………………………………………… 6 任务三 自动控制系统的分类与其性能的基本要求 …………………………………… 10 项目二 控制系统的数学模型 ………………………………………………………………… 15 任务一 常用的数学模型 ………………………………………………………………… 16 任务二 控制系统的动态结构图 ………………………………………………………… 32 任务三 建立控制系统数学模型实例 …………………………………………………… 42 任务四 应用 MATLAB 处理控制系统数学模型 ………………………………………… 46 项目三 控制系统的时域分析法 ……………………………………………………………… 53 任务一 典型响应及性能指标 …………………………………………………………… 54 任务二 一阶和二阶系统分析 …………………………………………………………… 59 任务三 系统稳定性和稳态误差分析 …………………………………………………… 67 任务四 应用 MATLAB 进行时域分析 …………………………………………………… 80 项目四 控制系统的根轨迹法 ………………………………………………………………… 87 任务一 根轨迹的基本概念与绘制 ……………………………………………………… 88 任务二 广义根轨迹 ……………………………………………………………………… 100 任务三 开环零点、极点对系统性能的影响 …………………………………………… 109 任务四 应用根轨迹法分析系统实例 …………………………………………………… 112 任务五 应用 MATLAB 绘制根轨迹……………………………………………………… 116 项目五 控制系统的频率特性法 ……………………………………………………………… 123 任务一 频率特性的基本概念 …………………………………………………………… 125 任务二 系统中的频率特性 ……………………………………………………………… 129 任务三 频率特性法分析系统稳定性 …………………………………………………… 141 任务四 频率特性与系统性能的关系 …………………………………………………… 150 任务五 应用 MATLAB 进行频率特性分析……………………………………………… 157 项目六 控制系统的设计与校正 ……………………………………………………………… 165 任务一 系统设计与校正概述 …………………………………………………………… 166 任务二 用频率特性法设计校正网络 …………………………………………………… 183 Ⅴ 任务三 控制系统的工程设计 …………………………………………………………… 191 任务四 应用 MATLAB 进行系统校正与设计…………………………………………… 199 项目七 线性离散控制系统的分析 …………………………………………………………… 203 任务一 离散控制系统概述 ……………………………………………………………… 204 任务二 离散控制系统的数学模型 ……………………………………………………… 211 任务三 离散控制系统的性能分析 ……………………………………………………… 222 任务四 应用 MATLAB 进行离散控制系统分析………………………………………… 234 项目八 项目实训 ……………………………………………………………………………… 241 实训一 控制系统的数学模型 …………………………………………………………… 243 实训二 控制系统的时域分析法 ………………………………………………………… 247 实训三 控制系统的根轨迹法 …………………………………………………………… 251 实训四 控制系统的频率特性法 ………………………………………………………… 255 实训五 控制系统的设计与校正 ………………………………………………………… 259 实训六 线性离散控制系统的分析 ……………………………………………………… 263 附录 A 常用函数的拉氏变换对照表 ………………………………………………………… 267 附录 B MATLAB 语言及其应用简介 ………………………………………………………… 268 附录 C 常用函数的 Z 变换对照表 …………………………………………………………… 273 参考文献 ………………………………………………………………………………………… 274